一种存储系统及用于该存储系统的示教方法技术方案

本发明专利技术提出一种存储系统及用于存储系统的示教方法，所述控制器包括有数据库，所述数据库中预存有托架的初始位置，所述示教方法包括以下步骤：获取照片：控制器发信号给机械手，机械手动作，运行到要抓取的存储盒对应的托架的初始位置附近，通过摄像件对存储盒、托架进行拍照获得拍摄照片；识别存储盒位置信息：控制器通过拍摄照片获取托架的实际位置，将托架的实际位置和初始位置进行对比，计算偏移量，根据计算的偏移量更新机械手对应的新的位置。通过本发明专利技术解决了现有技术中的存储系统存在低温环境下无法人工示教，定位准确性差，可靠性差的问题。

A storage system and teaching method for the storage system

The invention provides a storage system and a teaching method for a storage system. The controller includes a database in which the initial position of the bracket is stored. The teaching method includes the following steps: acquiring photos: the controller sends signals to the manipulator, the manipulator moves, and runs to the storage box pair to be grasped. In the vicinity of the initial position of the corresponding bracket, the storage box and bracket are photographed by the camera to obtain the photographs; the location information of the storage box is identified: the controller obtains the actual position of the bracket by taking photographs, compares the actual position and the initial position of the bracket, calculates the offset, and updates the machine according to the calculated offset. The new position of the manipulator. The invention solves the problems that the storage system in the prior art can not be taught manually under low temperature environment, the positioning accuracy is poor, and the reliability is poor.

【技术实现步骤摘要】
一种存储系统及用于该存储系统的示教方法
本专利技术涉及一种存储系统及用于该系统的示教方法。
技术介绍
现有技术中的仓储系统由于其机械手定位示教主要通过进行人工观察示教，在机械手上安装视频监控系统，制冷后逐层通过视频校验，每降低一层均需人工放长线束，全部校验完成后去除视频校验系统，使用过程中则不能根据运行情况再进行随时校准，随着样本库库容的增大，库存也逐步增加，货架负载会由一侧逐步装向另一侧，产生“偏沉”现象，同时制冷后整个仓储结构会有少许变形，货架的偏移导致存储在其上方的架体和存储盒也发生偏移，机械手后进行取件时，还是运行到初始的示教位置然后下移进行样品存取，容易导致样品抓偏导致样品损坏。
技术实现思路
本专利技术提供一种存储系统和示教方法，解决现有技术中的存储系统存在采用人工示教，定位准确性差，可靠性差的问题。为达到解决上述技术问题的目的，本专利技术采用所提出的存储系统采用以下技术方案予以实现：一种存储系统，包括有库体、控制器和机械手，库体内设置有用于装配架体的货架，每个架体上均设置有托架，所述存储盒卡设在托架上，所述机械手上设置有摄像件，所述机械手、摄像件与控制器通讯连接，所述控制器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种存储系统，其特征在于，包括有库体、控制器和机械手，库体内设置有用于装配架体的货架，每个架体上均设置有托架，所述存储盒卡设在托架上，所述机械手上设置有摄像件，所述机械手、摄像件与控制器通讯连接，所述控制器控制机械手带动摄像件移动到相应存储盒和托架位置处进行拍照动作。

【技术特征摘要】
1.一种存储系统，其特征在于，包括有库体、控制器和机械手，库体内设置有用于装配架体的货架，每个架体上均设置有托架，所述存储盒卡设在托架上，所述机械手上设置有摄像件，所述机械手、摄像件与控制器通讯连接，所述控制器控制机械手带动摄像件移动到相应存储盒和托架位置处进行拍照动作。2.根据权利要求1所述的存储系统，其特征在于，所述摄像件的四周均贴设有加热片，在所述加热片和摄像件之间设置有温度传感器，所述温度传感器与所述控制器通讯连接。3.根据权利要求1所述的存储系统，其特征在于，所述托架包括2个垂直固定在架体两侧壁上的托板，2个托板靠近存储盒角部位置处均形成有拐角点，所述2个托板相对设置，在2个托板之间形成有放置存储盒的放置空腔。4.一种用于权利要求1-3任一项所述的存储系统的示教方法，其特征在于，所述控制器包括有数据库，所述数据库中预存有托架的初始位置，所述示教方法包括以下步骤：（1、）获取照片：控制器发信号给机械手，机械手动作，运行到要抓取的存储盒对应的托架的初始位置附近，通过摄像件对存储盒、托架进行拍照获得拍摄照片；（2、）识别存储盒位置信息：控制器通过拍摄照片获取托架的实际位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘占杰，任文广，魏秋生，赵洪滨，王毅，张江涛，袁顺涛，
申请(专利权)人：青岛海尔生物医疗股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37