一种智能按摩机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种智能按摩机器人，包括运动引导系统、多关节机械臂、仿手型按摩装置、保护装置、底座以及控制单元。其中，运动引导系统由摄像头采集人体图像，与系统中的人体穴位数据对比，引导仿手型按摩装置到达指定位置。多关节机械臂负责将仿手型按摩装置送达到指定位置。仿手型按摩装置根据系统指令，模拟人手进行按摩动作。底座可为固定式或者移动式，可固定放置或设置移动轮。保护装置为双重保护，第一重保护为测力保护装置，第二重保护为机械保护装置；当测力装置失效时，机械保护装置起作用，并触动急停开关，切断电源，从而保护人体不受伤害。控制单元负责对设备信息进行处理，控制设备按照预定动作进行运动。

An intelligent massage robot

The invention discloses an intelligent massage robot, which comprises a motion guiding system, a multi-joint manipulator, a hand-like massage device, a protective device, a base and a control unit. Among them, the motion guidance system collects human images by camera, compares with the human acupoint data in the system, and guides the hand-like massage device to the designated position. The multi joint manipulator is responsible for sending the hand like massage device to the designated position. The hand massage device simulates hand movements according to the system instructions. The base can be fixed or mobile, and can be fixed or set up. Protective device is double protection, the first protection is force-measuring protection device, the second protection is mechanical protection device; when the force-measuring device fails, the mechanical protection device plays a role, and triggers the emergency stop switch to cut off the power supply, thus protecting the human body from harm. The control unit is responsible for processing the device information and controlling the movement of the device according to the predetermined action.

【技术实现步骤摘要】
一种智能按摩机器人
本专利技术属于智能机器人领域，具体地说是一种智能按摩机器人。
技术介绍
按摩是许多人非常喜欢的一种保健方式，传统的按摩，大部分是人工按摩。但是由于时间、成本的问题，许多人选择按摩仪器进行按摩。传统的按摩仪，一般是按摩椅、按摩披肩等设备，存在按摩范围小、无法精准按摩穴位等诸多问题，按摩质量普遍不高。用户期待有一种按摩设备，可以像人工按摩一样舒服、安全、有效；按摩店也希望有一种可以代替人工按摩的设备，降低经营成本。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决上述传统按摩仪存在的问题，提供一种智能、能以精准手法进行按摩的智能按摩机器人。为实现上述目的，本专利技术通过以下技术方案来实现：一种智能按摩机器人，包括运动引导系统、多关节机械臂、仿手型按摩装置、保护装置、底座以及控制单元；其中，运动引导系统由摄像头采集人体图像，与系统中的人体穴位数据对比，确定仿手型按摩装置与人体穴位的相对位置，引导仿手型按摩装置到达指定位置。多关节机械臂负责将仿手型按摩装置送达到指定位置。仿手型按摩装置根据系统指令，模拟人手进行按摩动作。底座可为固定式或者移动式，固定式底座可固定在床边或者放置在地面上，移动式底座设置移动轮或者履带，可在地面上方便的移动。保护装置为双重保护，第一重保护为测力保护装置，根据仿手型按摩装置与人体的接触力的大小，控制作用在人体上力的大小；第二重保护为机械保护装置，采用弹簧或者皮带等元器件组成的过载保护装置作为最终保护，当作用于人体的力比较大，而测力保护装置失效时，通过压缩弹簧或者皮带打滑，使作用在人体上的力小于设定的危险值，防止设备对人体造成伤害，并且可触动紧急停止开关，切断电源，从而保护人体不受伤害。控制单元负责对设备信息进行处理，控制设备按照预定动作进行运动。本专利技术的有益效果为：本设备采用仿生原理，运动引导系统相当于人的眼睛，多关节机械臂相当于人的手臂，仿手型按摩装置相当于人手，保护装置相当于人的触觉，在设备的控制单元的控制下，模拟人的动作进行按摩；实时判断人的体位，智能调整按摩位置及力量大小，给用户带来舒适的按摩体验。附图说明图1为本专利技术一种智能按摩机器人的构造图；其中：1为运动引导系统，2为多关节机械臂，3为仿手型按摩装置，4为保护装置，5为底座，6为控制单元。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步详述。如图1所示，本专利技术的构造为：本专利技术由6部分组成：运动引导系统1、多关节机械臂2、仿手型按摩装置3、保护装置4、底座5以及控制单元6。本设备控制单元6预先存储了标准的人体穴位图数据，运动引导系统1通过摄像头采集的人体图像，经控制单元6与人体穴位图数据对比后，得到被按摩者准确的穴位位置，从而控制多关节机械臂2到达按摩位置上方的指定高度，并控制仿手型按摩装置3进行指定部位的按摩。按摩过程中摄像头实时采集人体姿态，控制单元6实时调整多关节机械臂2和仿手型按摩装置3的动作，对人体进行按摩。保护装置4的传感器，一部分设置在仿手型按摩装置3上，为测力装置，当力量到达指定大小时，就进行开始按摩，当力量小于指定力量，调整输出力量到指定要求；当力量大于指定力量，迅速调整输出力量到指定要求的最小值。保护装置4的机械保护装置，设置在多关节机械臂2和仿手型按摩装置3的中间，它采用弹簧或者皮带等元器件组成的过载保护装置作为最终保护，当作用于人体的力比较大，而测力保护装置失效时，可以通过压缩弹簧或者皮带打滑，使作用在人体上的力小于设定的危险值，防止设备对人体造成伤害，并且同时触动紧急停止开关，切断电源，从而保护人体不受伤害。底座可为固定式或者移动式，固定式底座可固定在床边或者放置在地面上，移动式底座设置移动轮或者履带，可在地面上方便的移动。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能按摩机器人，包括运动引导系统、多关节机械臂、仿手型按摩装置、保护装置、底座以及控制单元；其中，运动引导系统由摄像头采集人体图像，与系统中的人体穴位数据对比，确定仿手型按摩装置与人体穴位的相对位置，引导仿手型按摩装置到达指定位置。

【技术特征摘要】
1.一种智能按摩机器人，包括运动引导系统、多关节机械臂、仿手型按摩装置、保护装置、底座以及控制单元；其中，运动引导系统由摄像头采集人体图像，与系统中的人体穴位数据对比，确定仿手型按摩装置与人体穴位的相对位置，引导仿手型按摩装置到达指定位置。2.按权利要求1所述的一种智能按摩机器人，其特征在于：多关节机械臂负责将仿手型按摩装置送达到指定位置。3.按权利要求1所述的一种智能按摩机器人，其特征在于：仿手型按摩装置根据系统指令，模拟人手进行按摩动作。4.按权利要求1所述的一种智能按摩机器人，其特征在于：底座可为固定式或者移动式，固定式底座可固定在床边或者放置在地面上，移动式底座设置移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：武新平，
申请(专利权)人：武新平，
类型：发明
国别省市：江苏,32