一种协同清扫方法技术

本发明专利技术实施例涉及一种协同清扫方法，包括：服务器接收清扫任务信息；生成第一清扫路径信息，发送给第一清扫装置；第一清扫装置根据第一清扫轨迹信息进行清扫作业；定位模块对第一清扫装置的位置信息进行实时获取，并根据预设时间间隔将位置信息发送给服务器；第一清扫装置生成电量不足信息；服务器生成第一清扫装置的实际清扫路径信息；根据第一清扫路径信息和实际清扫路径信息生成第二清扫路径信息，发送给第二清扫装置。本发明专利技术通过主动从动的清扫方式对清扫区域进行合理划分，并能够根据清扫任务要求规划清扫路径信息，从而使多个清扫装置可以高效、智能地协同清扫作业。

A collaborative cleaning method

The embodiment of the invention relates to a cooperative sweeping method, which comprises: the server receives the sweeping task information; generates the first sweeping path information and sends it to the first sweeping device; the first sweeping device performs the sweeping operation according to the first sweeping track information; and the positioning module acquires the position information of the first sweeping device in real time; The location information is sent to the server according to the preset time interval; the first cleaning device generates insufficient power information; the server generates the actual cleaning path information of the first cleaning device; and the second cleaning path information is generated according to the first cleaning path information and the actual cleaning path information and transmitted to the second cleaning device. The invention divides the cleaning area reasonably by active and passive cleaning method, and can plan the cleaning path information according to the cleaning task requirements, so that multiple cleaning devices can cooperate with the cleaning operation efficiently and intelligently.

【技术实现步骤摘要】
一种协同清扫方法
本专利技术涉及数据处理领域，尤其涉及一种协同清扫方法。
技术介绍
随着经济的发展和科技的进步，人们对生活环境质量的要求越来越高，而随着人工智能的崛起，市场也越来越关注于基于人工智能技术的清扫技术，在现有的智能清扫技术中，通常采用扫地机器人实现小面积内的清扫，对于道路等大面积的清扫，依然需要人工清扫，使用人工清扫路面的方式，不仅人力成本高，而且人工清扫时所产生的粉尘会严重影响清洁工人的身体健康，也不可避免的会造成环境的二次污染。而且，随着城市规模的发展，人力成本的不断提升，对于智能化无人驾驶的清扫车的需求，显现的尤为迫切。虽然无人驾驶领域已经有了相关的技术，但是，目前无人驾驶清扫车仍无法智能、高效地进行协同清扫作业。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种协同清扫方法，通过主动从动的清扫方式对清扫区域进行合理划分，并能够根据清扫任务要求规划清扫路径信息，从而使多个清扫装置可以高效、智能地协同清扫作业。为实现上述目的，本专利技术提供了一种协同清扫方法，包括：服务器接收清扫任务信息；其中，所述清扫任务信息包括清扫区域信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息；根据清扫区域信息、清扫覆盖率信息和清扫装置的清扫宽度信息生成第一清扫路径信息；根据所述清扫程度信息获取相对应的洒水量信息和边刷转速信息；根据所述第一清扫路径信息、洒水量信息和边刷转速信息生成第一清扫轨迹信息，并发送给第一清扫装置；所述第一清扫装置根据第一清扫轨迹信息进行清扫作业；其中，所述第一清扫装置具有定位模块；所述定位模块对第一清扫装置的位置信息进行实时获取，并根据预设时间间隔将所述位置信息发送给所述服务器；当所述第一清扫装置的电量低于预设电量阈值时，生成电量不足信息，发送给所述服务器；所述服务器根据接收到位置信息生成所述第一清扫装置的实际清扫路径信息；根据第一清扫路径信息和所述实际清扫路径信息生成第二清扫路径信息；根据第二清扫路径信息和所述洒水量信息、边刷转速信息生成第二清扫轨迹信息，并发送给所述第二清扫装置；所述第二清扫装置根据所述第二清扫轨迹信息进行清扫。优选的，在根据所述第一清扫路径信息、洒水量信息和边刷转速信息生成第一清扫轨迹信息，并发送给第一清扫装置之后，所述方法还包括：获取所述第一清扫装置的电量信息；根据所述洒水量信息和边刷转速信息计算单位里程的耗电量信息；根据所述单位里程的耗电量信息和第一清扫装置的电量信息计算所述第一清扫装置的预计作业里程；根据所述预计作业里程和第一清扫路径信息生成第三清扫路径信息；根据所述第三清扫路径信息和所述洒水量信息、边刷转速信息生成第三清扫轨迹信息，并发送给所述第二清扫装置；所述第二清扫装置根据所述第三清扫轨迹信息进行清扫。进一步优选的，所述第二清扫装置的数量为多个，在所述服务器根据接收到位置信息生成所述第一清扫装置的实际清扫路径信息之后，所述方法还包括：根据所述第一清扫装置的实际清扫路径确定所述第一实际清扫区域；根据所述清扫区域信息和所述第一实际清扫区域确定未清扫区域信息；获取多个第二清扫装置的电量信息；根据所述多个第二清扫装置的电量信息将所述未清扫区域划分成多个清扫子区域信息；根据多个所述清扫子区域信息和清扫覆盖率信息、清扫装置的清扫宽度信息生成相对应的第四清扫路径信息；根据多个所述第四清扫路径信息和所述洒水量信息、边刷转速信息生成多个第四清扫轨迹信息，并发送给相对应的所述第二清扫装置；多个所述第二清扫装置根据相对应的所述第四清扫轨迹信息进行清扫。进一步优选的，清扫装置具有状态信息，所述状态信息包括作业状态和待作业状态；在所述根据所述清扫区域信息和所述第一实际清扫区域确定未清扫区域信息之后，所述方法还包括：根据所述未清扫区域信息获取预设距离范围内的待作业状态的多个第二清扫装置。进一步优选的，在所述根据多个所述第四清扫路径信息和所述洒水量信息、边刷转速信息生成多个第四清扫轨迹信息，并发送给相对应的所述第二清扫装置之后，所述方法还包括：将所述第二清扫装置的状态信息更改为作业状态。优选的，所述清扫区域信息包括待清扫区域的边界信息和标定障碍物的轮廓信息；所述第一清扫装置设有环境感知模块：在所述第一清扫装置根据第一清扫轨迹信息进行清扫作业之后，所述方法还包括：当所述环境感知模块感知到障碍物信息时，判断所述障碍物的属性信息；所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物；当所述障碍物的属性信息为移动障碍物时，对所述移动障碍物进行避让；当所述障碍物的属性信息为固定障碍物时，对所述固定障碍物进行绕行清扫，并获取所述固定障碍物的位置信息，并上传至所述服务器；所述服务器在所述清扫区域信息中标记所述固定障碍物的位置信息；当所述位置信息的标记次数到达预设阈值时，更新所述清扫区域信息。进一步优选的，在所述第一清扫装置根据第一清扫轨迹信息进行清扫作业之后，所述方法还包括：所述环境感知模块对所述清扫区域内的标定障碍物进行探测；当没有探测到所述标定障碍物时，生成重新规划提示信息，并发送给所述服务器；所述服务器重新规划第一清扫装置的第一清扫轨迹信息。优选的，在所述服务器接收清扫任务信息之后，所述方法还包括：根据所述清扫区域信息获取相对应的第一清扫装置的ID。进一步优选的，所述根据所述第一清扫路径信息、洒水量信息和边刷转速信息生成第一清扫轨迹信息，并发送给第一清扫装置具体包括：根据所述第一清扫路径信息、洒水量信息和边刷转速信息生成第一清扫轨迹信息；根据所述第一清扫装置的ID将所述第一清扫轨迹信息发送给所述第一清扫装置。优选的，在所述服务器接收清扫任务信息之前，所述方法还包括：用户终端接收用户输入的清扫任务信息。本专利技术实施例提供的协同清扫方法，通过主动从动的清扫方式对清扫区域进行合理划分，并能够根据清扫任务要求规划清扫路径信息，从而使多个清扫装置可以高效、智能地协同清扫作业。附图说明图1为本专利技术实施例提供的协同清扫方法的流程图。具体实施方式下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。本专利技术实施例提供的协同清扫方法执行于服务器和多个清扫装置之间，用于主动清扫装置和从动清扫装置之间清扫区域的合理划分，并结合清扫任务对清扫路径进行合理规划。其中，清扫装置可以理解为无人驾驶的智能清扫车,能够根据规划好的清扫路径进行清扫，并且能够自身的环境感知模块感知到的环境信息作出避障、让行等动作，实现无人驾驶情况下的安全、智能作业。图1为本专利技术实施例提供的协同清扫方法的结构框图，如图1所示，所述方法包括如下步骤：步骤101，服务器接收清扫任务信息；清扫任务信息可以是用户通过终端设备输入的，用户终端接收用户输入的清扫任务信息，并发送给服务器。其中，所述清扫任务信息可以包括清扫区域信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息，需要说明的是，在清扫任务中，清扫区域信息是必要的，清扫时限信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息是非必要的，用户可以根据需要对相应的项目进行选择和设定。其中，清扫区域信息具体可以是地图信息，在地图信息中包括待清扫区域的边界信息和标定障碍物的轮廓信息；待清扫区域的边界信息用于限定清扫作业的区域范围，标定障碍物的轮廓信息用于表示固定障碍物的占地面积，标定障碍物的数量可以为多个，待清扫区域的边界信息和标定障碍物的轮廓信息是预先采集并标记在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种协同清扫方法，其特征在于，所述方法包括：服务器接收清扫任务信息；其中，所述清扫任务信息包括清扫区域信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息；根据清扫区域信息、清扫覆盖率信息和清扫装置的清扫宽度信息生成第一清扫路径信息；根据所述清扫程度信息获取相对应的洒水量信息和边刷转速信息；根据所述第一清扫路径信息、洒水量信息和边刷转速信息生成第一清扫轨迹信息，并发送给第一清扫装置；所述第一清扫装置根据第一清扫轨迹信息进行清扫作业；其中，所述第一清扫装置具有定位模块；所述定位模块对第一清扫装置的位置信息进行实时获取，并根据预设时间间隔将所述位置信息发送给所述服务器；当所述第一清扫装置的电量低于预设电量阈值时，生成电量不足信息，发送给所述服务器；所述服务器根据接收到位置信息生成所述第一清扫装置的实际清扫路径信息；根据第一清扫路径信息和所述实际清扫路径信息生成第二清扫路径信息；根据第二清扫路径信息和所述洒水量信息、边刷转速信息生成第二清扫轨迹信息，并发送给所述第二清扫装置；所述第二清扫装置根据所述第二清扫轨迹信息进行清扫。

【技术特征摘要】
1.一种协同清扫方法，其特征在于，所述方法包括：服务器接收清扫任务信息；其中，所述清扫任务信息包括清扫区域信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息；根据清扫区域信息、清扫覆盖率信息和清扫装置的清扫宽度信息生成第一清扫路径信息；根据所述清扫程度信息获取相对应的洒水量信息和边刷转速信息；根据所述第一清扫路径信息、洒水量信息和边刷转速信息生成第一清扫轨迹信息，并发送给第一清扫装置；所述第一清扫装置根据第一清扫轨迹信息进行清扫作业；其中，所述第一清扫装置具有定位模块；所述定位模块对第一清扫装置的位置信息进行实时获取，并根据预设时间间隔将所述位置信息发送给所述服务器；当所述第一清扫装置的电量低于预设电量阈值时，生成电量不足信息，发送给所述服务器；所述服务器根据接收到位置信息生成所述第一清扫装置的实际清扫路径信息；根据第一清扫路径信息和所述实际清扫路径信息生成第二清扫路径信息；根据第二清扫路径信息和所述洒水量信息、边刷转速信息生成第二清扫轨迹信息，并发送给所述第二清扫装置；所述第二清扫装置根据所述第二清扫轨迹信息进行清扫。2.根据权利要求1所述的协同清扫方法，其特征在于，在根据所述第一清扫路径信息、洒水量信息和边刷转速信息生成第一清扫轨迹信息，并发送给第一清扫装置之后，所述方法还包括：获取所述第一清扫装置的电量信息；根据所述洒水量信息和边刷转速信息计算单位里程的耗电量信息；根据所述单位里程的耗电量信息和第一清扫装置的电量信息计算所述第一清扫装置的预计作业里程；根据所述预计作业里程和第一清扫路径信息生成第三清扫路径信息；根据所述第三清扫路径信息和所述洒水量信息、边刷转速信息生成第三清扫轨迹信息，并发送给所述第二清扫装置；所述第二清扫装置根据所述第三清扫轨迹信息进行清扫。3.根据权利要求1所述的协同清扫方法，其特征在于，所述第二清扫装置的数量为多个，在所述服务器根据接收到位置信息生成所述第一清扫装置的实际清扫路径信息之后，所述方法还包括：根据所述第一清扫装置的实际清扫路径确定所述第一实际清扫区域；根据所述清扫区域信息和所述第一实际清扫区域确定未清扫区域信息；获取多个第二清扫装置的电量信息；根据所述多个第二清扫装置的电量信息将所述未清扫区域划分成多个清扫子区域信息；根据多个所述清扫子区域信息和清扫覆盖率信息、清扫装置的清扫宽度信息生成相对应的第四清扫路径信息；根据多个所述第四清扫路径信息和所述洒水量信息、边刷转速信息生成多个第四清扫轨迹信息，并发送给相对应的所述第二清扫装置；多个...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德兆，王肖，霍舒豪，李晓飞，张放，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11