外科手术机器人系统技术方案

一种外科手术机器人系统，该外科手术机器人系统的机器人臂被分成两个部分，并且该机器人臂在两个部分的接合处借助于骨连接器连接到患者。骨连接器和机器人基座之间的部段具有预定水平的灵活性，以实现骨连接器的有限移动。因此，患者的身体也可以移动，而骨连接器不对患者施加过大的力，并且骨连接器不与患者脱离。骨连接连杆和端部致动器之间的臂部段具有高的刚性，以便精确地保持端部致动器相对于患者的姿势。当患者经历小的移动时，诸如在呼吸或咳嗽中，骨连接器和基座连接臂部段与患者骨的运动一起移动，同时端部致动器相对于患者的姿势被精确地保持。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】外科手术机器人系统
本专利技术涉及机器人系统领域，该机器人系统用于在患者身体的大范围区域上对患者进行外科手术，而患者的小运动不会降低手术工具的放置精度，尤其用于整形外科手术。
技术介绍
在本申请的共同专利技术人M.Shoham的美国专利8,571,638号“MiniatureBone-AttachedSurgicalRobot(微型骨附接式外科手术机器人)”中描述了一种微型骨安装式外科手术机器人，由于它安装在受治者的骨上，结合该机器人的小尺寸，因此在被致动到预期姿势时，确保机器人臂相对于其上安装机器人的受治者的骨精确地保持那个位置。实现这种情况是由于机器人基座与受治者的骨的刚性附接。当在受治者身体的适当受限的区域上进行外科手术时，微型骨安装式外科手术机器人具有许多优点，如针对骨安装式机器人的各种应用的许多专利申请和授权专利所证明的，这些专利诸如US8,838,205“RobotforusewithOrthopedicInserts(与整形外科插入物一起使用的机器人)”以及US8,518,051“RoboticTotal/PartialKneeArthroplastics(机器人的全部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人外科手术系统，包括：用于相对于手术台固定所述系统的基座；用于实现手术工具的对准的端部致动器，所述手术工具用于给所述手术台上的受治者进行手术；连接在所述基座和所述端部致动器之间的一组机器人致动臂，所述一组机器人致动臂包括：第一部段，所述第一部段在一个端部处连接至所述基座，以及第二部段，所述第二部段远离所述一个端部连接至所述第一部段，并且所述第二部段在它的远离其与所述第一部段的连接部的端部区域处具有所述端部致动器；以及将所述第一部段和所述第二部段之间的点联接至所述受治者的解剖结构的一部分的连接元件，其中所述第一部段的机械刚性被构造成小于所述第二部段的机械刚性。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.01.11 US 62/277,1141.一种机器人外科手术系统，包括：用于相对于手术台固定所述系统的基座；用于实现手术工具的对准的端部致动器，所述手术工具用于给所述手术台上的受治者进行手术；连接在所述基座和所述端部致动器之间的一组机器人致动臂，所述一组机器人致动臂包括：第一部段，所述第一部段在一个端部处连接至所述基座，以及第二部段，所述第二部段远离所述一个端部连接至所述第一部段，并且所述第二部段在它的远离其与所述第一部段的连接部的端部区域处具有所述端部致动器；以及将所述第一部段和所述第二部段之间的点联接至所述受治者的解剖结构的一部分的连接元件，其中所述第一部段的机械刚性被构造成小于所述第二部段的机械刚性。2.根据权利要求1所述的机器人外科手术系统，其特征在于，所述第一部段的所述机械刚性至少部分地由所述第一部段的至少一个连杆的预定刚性产生。3.根据权利要求1所述的机器人外科手术系统，其特征在于，所述第一部段的所述机械刚性至少部分地由所述第一部段的至少一个关节的刚度产生。4.根据权利要求3所述的机器人外科手术系统，其特征在于，所述第一部段的至少一个关节的刚度能够通过对控制所述关节的电子反馈的增益进行控制来调节。5.根据权利要求4所述的机器人外科手术系统，其特征在于，根据所述受治者的解剖结构的所述一部分的预期运动来电子地调节所述第一部段的机械刚性。6.根据权利要求4所述的机器人外科手术系统，其特征在于，根据所述第一部段的姿势来电子地调节所述第一部段的机械刚性。7.根据前述权利要求中的任一项所述的机器人外科手术系统，其特征在于，所述连接元件连接到所述一组机器人致动臂的所述第一部段和所述第二部段之间的接合区域。8.根据权利要求1至6中的任一项所述的机器人外科手术系统，其特征在于，所述连接元件连接到位于所述一组机器人致动臂的所述第一部段和所述第二部段之间的部件。9.根据前述权利要求中的任一项所述的机器人外科手术系统，其特征在于，所述连接元件连接到所述一组机器人致动臂的所述第一部段和所述第二部段之间的接合部。10.根据前述权利要求中的任一项所述的机器人外科手术系统，其特征在于，所述一组机器人致动臂的所述第一部段具有至少一个关节，所述至少一个关节被构造成具有与在这种类型的关节中能够达到的最大刚性相比降低水平的刚性，使得所述第一部段的机械刚性小于所述第二部段的机械刚性。11.根据权利要求10所述的机器人外科手术系统，其特征在于，所述关节的所述降低水平的刚性是通过减小与所述关节相关的控制电路的增益产生的。12.根据前述权利要求中的任一项所述的机器人外科手术系统，其特征在于，所述一组机器人致动臂的所述第一部段具有至少一个臂构件，所述至少一个臂构件被构造成具有与在这种类型的臂构件中能够达到的最大刚度相比降低水平的刚度，使得所述第一部段的机械刚性小于所述一组机器人致动臂的所述第二部段的机械刚性。13.根据权利要求1至9中的任一项所述的机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·肖哈姆，E·策阿维，Y·巴尔，
申请(专利权)人：马佐尔机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：以色列,IL