网络控制割胶机器人制造技术

网络控制割胶机器人，包括有裹树箍、割胶机械手、升降装置、控制器以及网络通信装置，升降装置与裹树箍连接，割胶机械手与升降装置连接；使用时，根据每颗橡胶树的规格以及橡胶树需要割胶的树皮位置，利用裹树箍将相应规格的弧形凹槽安装于橡胶树上，于每颗橡胶树的树皮开一条始胶槽、一条斜胶槽以及一条引胶槽；每天根据天气情况，利用网络通信装置以及控制器控制割胶机械手对整片的橡胶树进行自动割胶，每天割胶机械手对整片的橡胶树进行割胶后，工人收集接胶袋的胶水即可，解决了工人凌晨割胶劳动强度大的问题，提高了割胶的效率。

Network control tapping robot

The Network-controlled tapping robot includes a hoop, a tapping manipulator, a lifting device, a controller and a network communication device. The lifting device is connected with the wrapping hoop and the tapping manipulator is connected with the lifting device. Corresponding arc grooves are installed on rubber trees, and each rubber tree bark is provided with a starting groove, a slanting groove and a gum draining groove. Every day, according to the weather conditions, the whole rubber tree is automatically gummed by a gum-cutting manipulator controlled by a network communication device and a controller, and the whole rubber tree is automatically gummed by a gum-cutting manipulator every day. After tapping the rubber tree, the workers can collect the glue of the plastic bag, which solves the problem that the labor intensity of the workers in the early morning tapping is large and improves the tapping efficiency.

【技术实现步骤摘要】
网络控制割胶机器人
本专利技术涉及一种橡胶树的割胶设备，特别涉及一种橡胶树的网络控制割胶机器人。
技术介绍
目前，橡胶树的割胶，使用的是一种手工的割胶刀，利用割胶刀割开橡胶树的树皮，然后收获树皮流出的胶水；割胶工人每天凌晨三至四点钟就起来利用割胶刀割胶，橡胶树的树皮被割开几个小时后，胶水由割开的斜胶槽流到胶杯内，工人割胶的劳动强度较大，割胶效率较低，一种网络控制割胶机器人，已成为企业降低工人劳动强度以及提高割胶效率的需要。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种网络控制割胶机器人，用于降低工人割胶的劳动强度以及提高割胶的效率。本专利技术的所采取的技术方案是：网络控制割胶机器人包括有裹树箍、割胶机械手、升降装置、控制器以及网络通信装置，升降装置与裹树箍连接，割胶机械手与升降装置连接；割胶机械手包括有电机、弹性割胶刀、前齿轮、后齿轮、弧形凹槽以及跟随装置；电机的机座与弧形凹槽动配合连接；弧形凹槽设有前导槽以及后导槽，前导槽设有前齿条，后导槽设有后齿条，电机的电机轴与前齿轮以及后齿轮固定连接，前齿轮与前导槽以及前齿条动配合连接，后齿轮与后导槽以及后齿条动配合连接；弹性割胶刀包括有刀座、弧形刀、导柱、伸缩柱、前弹簧以及后弹簧，刀座设有伸缩孔以及导向孔，弧形刀与导柱固定连接，伸缩柱、前弹簧以及后弹簧位于伸缩孔内，前弹簧位于伸缩柱的前边，后弹簧位于伸缩柱的后边，导柱与伸缩柱固定连接，弧形刀与导柱固定连接，刀座与电机的机座固定连接；跟随装置包括有跟随座以及跟随滚珠，跟随滚珠与跟随座动配合连接，跟随座与导柱固定连接；升降装置包括有左电动推杆、右电动推杆、左接头以及右接头；左电动推杆的外壳与裹树箍固定连接，左电动推杆的左推杆与左接头连接，左接头与弧形凹槽的左端固定连接；右电动推杆的外壳与裹树箍固定连接，右电动推杆的右推杆与右接头连接，右接头与弧形凹槽的右端固定连接；控制器设有启动开关、停止开关、左割胶传感器、右割胶传感器、左割胶感应件以及右割胶感应件，左割胶传感器设于左接头，右割胶传感器设于右接头，左割胶感应件设于电机的机座的左边，右割胶感应件设于电机的机座的右边；络通信装置包括有发射装置以及接收装置，控制器通过控制线与左电动推杆、右电动推杆、电机、左割胶传感器、右割胶传感器以及接收装置连接，控制器设有电池电源；利用控制器以及络通信装置控制割胶机械手对橡胶树的树皮进行切割，并收集树皮流出的胶水；割胶机械手的初始状态是：割胶机械手的电机机座上的左割胶感应件接近左接头上的左割胶传感器，弧形刀位于弧形凹槽的左端；伸缩柱、前弹簧以及后弹簧的轴线与伸缩孔的轴线相同，前弹簧以及后弹簧处于被压缩状态，前弹簧以及后弹簧为压缩弹簧。网络控制割胶机器人的使用方法是：开始割胶时，依据割胶胶水流动的斜度要求，先于橡胶树的树皮用普通的割胶刀开割一条斜胶槽、一条始胶槽以及一条引胶槽，斜胶槽与始胶槽以及引胶槽连通，于树皮的引胶槽的下端连接一个接胶舌槽，于接胶舌槽的下方放置一个接胶袋；然后，利用裹树箍的螺旋锁扣将裹树箍裹紧于橡胶树上，使裹树箍的割胶口对着橡胶树需要割胶的树皮位置，并使割胶机械手位于弧形凹槽的左端，以及使割胶机械手的弧形刀位于树皮的始胶槽的位置，使跟随装置的跟随滚珠24与斜胶槽接触；再按下启动开关，控制器按设置的程序控制割胶机械手割胶；每天根据天气的情况，利用络通信装置的发射装置控制割胶机械手割胶，当络通信装置的接收装置收到发射装置发出的割胶信号时，接收装置将其信号传输给控制器，控制器控制左电动推杆以及右电动推杆通过左接头以及右接头带动弧形凹槽下降，弹性割胶刀以及跟随装置跟随弧形凹槽下降，弹性割胶刀的弧形刀于始胶槽位置下降，弧形刀下降的高度根据弧形刀切割树皮的厚度要求来控制；左电动推杆以及右电动推杆下降后，控制器控制割胶机械手的电机驱动前齿轮以及后齿轮转动，前齿轮于前导槽的前齿条上转动，后齿轮于后导槽的后齿条上转动，利用前齿轮以及后齿轮驱动电机的机座沿弧形凹槽由左向右移动；弹性割胶刀跟随电机的机座由左向右移动，移动的弹性割胶刀的弧形刀由始胶槽开始沿斜胶槽方向朝引胶槽移动，弧形刀于斜胶槽的下方切割树皮并移动，将斜胶槽表面的树皮割除；弧形刀切割树皮的同时，跟随装置的跟随滚珠跟随弧形刀移动，跟随滚珠顶住斜胶槽上方的树皮形成层，避免弧形刀割穿树皮形成层；弧形刀切割树皮时，当树皮凸起时，斜胶槽凸起的位置压跟随滚珠向橡胶树的反方向移动，跟随滚珠通过跟随座推弹性割胶刀的导柱以及伸缩柱向橡胶树的反方向移动，伸缩柱压缩前弹簧；当树皮凹陷时，在前弹簧弹力的作用下，跟随滚珠向橡胶树的方向移动，跟随滚珠通过跟随座推弹性割胶刀的导柱以及伸缩柱向橡胶树的方向移动，伸缩柱压缩后弹簧；使弧形刀跟随树皮的形状割胶；当弧形刀切割斜胶槽的树皮移动到引胶槽的位置时，电机机座右边的右割胶感应件接近右接头上的右割胶传感器，该右割胶传感器将其信号传输给控制器，控制器左电动推杆以及右电动推杆带动弧形凹槽上升，使弧形刀离开树皮刚刚切割的切割面；弧形凹槽上升后，控制器控制电机带动前齿轮以及后齿轮反转，前齿轮以及后齿轮带动电机沿弧形凹槽由右向左移动，弹性割胶刀跟随电机的机座由右向左移动；同时，跟随滚珠顶住树皮形成层跟随电机的机座由右向左移动；当电机的机座左边的左割胶感应件接近左接头上的左割胶传感器时，该左割胶传感器将其信号传输给控制器，控制器控制电机停止，前齿轮以及后齿轮停止转动，弧形刀返回到始胶槽的位置；被弧形刀切割后树皮流出的胶水沿斜胶槽、引胶槽以及接胶舌槽流到接胶袋内，工人将装有胶水的接胶袋取走，于接胶舌槽装上新的接胶袋，如此不断循环；从而实施了橡胶树的无人化自动割胶。本专利技术的有益效果是：网络控制割胶机器人，包括有裹树箍、割胶机械手、升降装置、控制器以及网络通信装置，升降装置与裹树箍连接，割胶机械手与升降装置连接；使用时，根据每颗橡胶树的规格以及橡胶树需要割胶的树皮位置，利用裹树箍将相应规格的弧形凹槽安装于橡胶树上，于每颗橡胶树的树皮开一条始胶槽、一条斜胶槽以及一条引胶槽；每天根据天气情况，利用网络通信装置以及控制器控制割胶机械手对整片的橡胶树进行自动割胶，每天割胶机械手对整片的橡胶树进行割胶后，工人收集接胶袋的胶水即可，解决了工人凌晨割胶劳动强度大的问题，提高了割胶的效率。附图说明图1是网络控制割胶机器人的结构示意图；图2是图1的左视图；图3是图1的俯视图。具体实施方式下面结合附图与具体实施例对本专利技术进行进一步的说明：如图1所示的网络控制割胶机器人的结构示意图、图2所示的图1的左视图以及图3所示图1的俯视图；网络控制割胶机器人，包括有裹树箍1、割胶机械手2、升降装置3、控制器4以及网络通信装置5，升降装置3与裹树箍1连接，割胶机械手2与升降装置3连接；割胶机械手2包括有电机6、弹性割胶刀7、前齿轮8、后齿轮9、弧形凹槽10以及跟随装置11；电机6的机座62与弧形凹槽10动配合连接；弧形凹槽10设有前导槽12以及后导槽13，前导槽12设有前齿条14，后导槽13设有后齿条15，电机6的电机轴与前齿轮8以及后齿轮9固定连接，前齿轮8与前导槽12以及前齿条14动配合连接，后齿轮9与后导槽13以及后齿条15动配合连接；弹性割胶刀7包括有刀座16、弧形刀17、导柱18、伸缩本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.网络控制割胶机器人，其特征在于：所述的网络控制割胶机器人包括有裹树箍（1）、割胶机械手（2）、升降装置（3）、控制器（4）以及网络通信装置（5），升降装置（3）与裹树箍（1）连接，割胶机械手（2）与升降装置（3）连接；割胶机械手（2）包括有电机（6）、弹性割胶刀（7）、前齿轮（8）、后齿轮（9）、弧形凹槽（10）以及跟随装置（11）；电机（6）的机座（62）与弧形凹槽（10）动配合连接；弧形凹槽（10）设有前导槽（12）以及后导槽（13），前导槽（12）设有前齿条（14），后导槽（13）设有后齿条（15），电机（6）的电机轴与前齿轮（8）以及后齿轮（9）固定连接，前齿轮（8）与前导槽（12）以及前齿条（14）动配合连接，后齿轮（9）与后导槽（13）以及后齿条（15）动配合连接；弹性割胶刀（7）包括有刀座（16）、弧形刀（17）、导柱（18）、伸缩柱（19）、前弹簧（20）以及后弹簧（21），刀座（16）设有伸缩孔（22）以及导向孔（23），弧形刀（17）与导柱（18）固定连接，伸缩柱（19）、前弹簧（20）以及后弹簧（21）位于伸缩孔（22）内，前弹簧（20）位于伸缩柱（19）的前边，后弹簧（21）位于伸缩柱（19）的后边，导柱（18）与伸缩柱（19）固定连接，弧形刀（17）与导柱（18）固定连接，刀座（16）与电机（6）的机座（62）固定连接；跟随装置（11）包括有跟随座（63）以及跟随滚珠（24），跟随滚珠（24）与跟随座（63）动配合连接，跟随座（63）与导柱（18）固定连接；升降装置（3）包括有左电动推杆（25）、右电动推杆（26）、左接头（27）以及右接头（28）；左电动推杆（25）的外壳与裹树箍（1）固定连接，左电动推杆（25）的左推杆（29）与左接头（27）连接，左接头（27）与弧形凹槽（10）的左端（30）固定连接；右电动推杆（26）的外壳与裹树箍（1）固定连接，右电动推杆（26）的右推杆（31）与右接头（28）连接，右接头（28）与弧形凹槽（10）的右端（32）固定连接；控制器（4）设有启动开关（33）、停止开关（34）、左割胶传感器（35）、右割胶传感器（36）、左割胶感应件（37）以及右割胶感应件（38），左割胶传感器（35）设于左接头（27），右割胶传感器（36）设于右接头（28），左割胶感应件（37）设于电机（6）的机座（62）的左边，右割胶感应件（38）设于电机（6）的机座（62）的右边；络通信装置（5）包括有发射装置（39）以及接收装置（40），控制器（4）通过控制线与左电动推杆（25）、右电动推杆（26）、电机（6）、左割胶传感器（35）、右割胶传感器（36）以及接收装置（40）连接。...

【技术特征摘要】
1.网络控制割胶机器人，其特征在于：所述的网络控制割胶机器人包括有裹树箍（1）、割胶机械手（2）、升降装置（3）、控制器（4）以及网络通信装置（5），升降装置（3）与裹树箍（1）连接，割胶机械手（2）与升降装置（3）连接；割胶机械手（2）包括有电机（6）、弹性割胶刀（7）、前齿轮（8）、后齿轮（9）、弧形凹槽（10）以及跟随装置（11）；电机（6）的机座（62）与弧形凹槽（10）动配合连接；弧形凹槽（10）设有前导槽（12）以及后导槽（13），前导槽（12）设有前齿条（14），后导槽（13）设有后齿条（15），电机（6）的电机轴与前齿轮（8）以及后齿轮（9）固定连接，前齿轮（8）与前导槽（12）以及前齿条（14）动配合连接，后齿轮（9）与后导槽（13）以及后齿条（15）动配合连接；弹性割胶刀（7）包括有刀座（16）、弧形刀（17）、导柱（18）、伸缩柱（19）、前弹簧（20）以及后弹簧（21），刀座（16）设有伸缩孔（22）以及导向孔（23），弧形刀（17）与导柱（18）固定连接，伸缩柱（19）、前弹簧（20）以及后弹簧（21）位于伸缩孔（22）内，前弹簧（20）位于伸缩柱（19）的前边，后弹簧（21）位于伸缩柱（19）的后边，导柱（18）与伸缩柱（19）固定连接，弧形刀（17）与导柱（18）固定连接，刀座（16）与电机（6）的机座（62）固定连接；跟随装置（11）包括有跟随座（63）以及跟随滚珠（24），跟随滚珠（24）与跟随座（63）动配合连接，跟随座（63）与导柱（18）固定连接；升降装置（3）包括有左电动推杆（25）、右电动推杆（26）、左接头（27）以及右接头（28）；左电动推杆（25）的外壳与裹树箍（1）固定连接，左电动推杆（25）的左推杆（29）与左接头（27）连接，左接头（27）与弧形凹槽（10）的左端（30）固定连接；右电动推杆（26）的外壳与裹树箍（1）固定连接，右电动推杆（26）的右推杆（31）与右接头（28）连接，右接头（28）与弧形凹槽（10）的右端（32）固定连接；控制器（4）设有启动开关（33）、停止开关（34）、左割胶传感器（35）、右割胶传感器（36）、左割胶感应件（37）以及右割胶感应件（38），左割胶传感器（35）设于左接头（27），右割胶传感器（36）设于右接头（28），左割胶感应件（37）设于电机（6）的机座（62）的左边，右割胶感应件（38）设于电机（6）的机座（62）的右边；络通信装置（5）包括有发射装置（39）以及接收装置（40），控制器（4）通过控制线与左电动推杆（25）、右电动推杆（26）、电机（6）、左割胶传感器（35）、右割胶传感器（36）以及接收装置（40）连接。2.根据权利要求1所述的网络控制割胶机器人，其特征在于：所述的割胶机械手（2）的初始状态是：割胶机械手（2）的电机（6）机座（62）上的左割胶感应件（37）接近左接头（27）上的左割胶传感器（35），弧形刀（17）位于弧形凹槽（10）的左端（30）；伸缩柱（19）、前弹簧（20）以及后弹簧（21）的轴线与伸缩孔（22）的轴线相同，前弹簧（20）以及后弹簧（21）处于被压缩状态，前弹簧（20）以及后弹簧（21）为压缩弹簧。3.根据权利要求2所述的网络控制割胶机器人，其特征在于：所述的络通信...

【专利技术属性】
技术研发人员：林智勇，
申请(专利权)人：东莞市皓奇企业管理服务有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44