一种修边机器人制造技术

一种修边机器人，包括有跟随切割机械手、真空吸盘装置、吸盘机械手、机架以及控制器，跟随切割机械手包括有重力摆动跟随装置以及切割装置，重力摆动跟随装置包括有摆动轴、摆臂、跟随轮以及复位电动推杆；使用时，控制器控制吸盘机械手将板坯箱的板坯移动到真空吸盘装置的旋转真空吸盘上，利用旋转真空吸盘将板坯吸紧后，控制旋转真空吸盘带动板坯转动，然后利用重力摆动跟随装置的跟随轮跟随板坯转动，利用切割机械手的切割钢丝将板坯的毛刺切除，板坯的毛刺切除后，控制器控制吸盘机械手将切除毛刺后的板坯成品移动到成品箱上，如此不断循环；实施了板坯修边过程的无人化加工，提高了板坯修边的生产效率。

A trimming robot

A trimming robot comprises a following cutting manipulator, a vacuum suction disc device, a suction disc manipulator, a frame and a controller. The following cutting manipulator comprises a gravity swinging following device and a cutting device. The gravity swinging following device comprises a swinging shaft, a swinging arm, a following wheel and a resetting electric pusher rod. The controller controls the sucker manipulator to move the slab of the slab box to the rotating vacuum sucker of the vacuum sucker device. After the slab is sucked by the rotating vacuum sucker, the rotating vacuum sucker is controlled to drive the slab to rotate. Then the following wheel of the gravity swing follower is used to follow the slab to rotate, and the steel is cut by the cutting manipulator. The wire removes the burr of the slab, after the burr of the slab is removed, the controller controls the sucker manipulator to move the finished product of the slab after the burr removal to the finished product box, thus circulating continuously; the unmanned processing of the slab trimming process is implemented, and the production efficiency of the slab trimming is improved.

【技术实现步骤摘要】
一种修边机器人
本技术涉及一种板坯的修边机，特别涉及一种方形板坯修边的一种修边机器人。
技术介绍
目前，不少木质板坯或者塑料板坯在生产过程中，板坯的边沿留有毛刺，用手工修边的效率较低，一种修边机器人，已成为企业提高板坯修边效率的需要。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种修边机器人，用于提高板坯修边的生产效率。本技术的所采取的技术方案是：一种修边机器人包括有跟随切割机械手、真空吸盘装置、吸盘机械手、机架以及控制器；跟随切割机械手包括有重力摆动跟随装置以及切割装置，重力摆动跟随装置包括有摆动轴、摆臂、跟随轮以及复位电动推杆，摆动轴与机架固定连接，摆臂与摆动轴铰接，跟随轮通过其跟随轮轴与摆臂固定连接，跟随轮与跟随轮轴铰接，摆动轴为非垂直状态，使摆臂能在其重力的作用下摆动；复位电动推杆的推杆头位于摆臂摆动的轨迹上，用于挡住摆臂，限制摆臂摆动的幅度；切割装置包括有切割架、切割电机、主动轮、被动轮以及切割钢丝，切割架与摆臂固定连接，切割电机的机座与切割架固定连接，切割电机的电机轴与主动轮固定连接，主动轮通过环形的切割钢丝与被动轮连接，主动轮以及被动轮的轮轴通过轴承与切割架连接；用于利用切割电机通过主动轮以及被动轮带动切割钢丝转动，以达到利用旋转的切割钢丝切割板坯的板边毛刺的目的；真空吸盘装置包括有旋转真空吸盘、旋转电机、旋转接头以及真空泵；旋转电机的机座与机架固定连接，旋转电机的驱动轴与旋转接头的旋转轴连接，旋转接头与旋转真空吸盘连接，真空泵通过真空电磁阀与旋转接头的导气型腔连通，旋转接头的壳体与旋转电机的外壳固定连接，旋转接头的旋转轴设有通气孔，通气孔与导气型腔连通，旋转轴的通气孔与旋转真空吸盘的抽真空通道连通；吸盘机械手包括有机械臂以及移动真空吸盘，移动真空吸盘与机械臂连接，吸盘机械手的机座与机架连接；控制器设有板坯传感器，板坯传感器设于旋转真空吸盘的旁边，控制器通过控制线与切割电机、复位电动推杆、旋转电机、真空泵、真空电磁阀以及板坯传感器连接。一种修边机器人的使用方法是：使用时，利用控制器控制真空泵工作；真空泵工作后，控制器控制吸盘机械手将板坯箱的板坯吸放到旋转真空吸盘上；吸盘机械手将板坯箱的板坯吸放到旋转真空吸盘上后，板坯接近旋转真空吸盘旁边的板坯传感器，板坯传感器将其信号传输给控制器，控制器控制真空电磁阀打开，真空泵通过旋转接头的导气型腔、通气孔以及旋转真空吸盘的抽真空通道将旋转真空吸盘与板坯之间的空气吸走，使板坯被吸紧于旋转真空吸盘上；控制器控制复位电动推杆的推杆头缩回，跟随装置的摆臂在其重力的作用下跟随推杆头的缩回而摆动，当跟随装置的跟随轮与板坯的下边沿接触时，摆臂被板坯的下边沿挡住，摆臂停止摆动，跟随轮与板坯的下边沿接触时，切割装置的切割钢丝与板坯的板边的毛刺接触；同时，复位电动推杆的推杆头缩回到位后，推杆头接近摆臂传感器，摆臂传感器将其信号传输给控制器；跟随轮与板坯的下边沿接触后，控制器控制切割电机通过主动轮以及被动轮带动切割钢丝转动；切割钢丝转动后，控制器控制旋转电机通过旋转接头带动旋转真空吸盘转动，被吸紧于旋转真空吸盘的板坯跟随旋转真空吸盘转动，跟随轮跟随板坯的转动而转动，利用切割电机通过主动轮以及被动轮驱动切割钢丝转动，利用转动的切割钢丝切割板坯的板边的毛刺；板坯的板边的毛刺被切割钢丝切割一圈后，板坯的板边的毛刺被切割干净，控制器控制复位电动推杆的推杆头推出，推杆头推摆臂反方向摆动，使跟随轮离开板坯，使切割装置的切割钢丝离开板坯的板边；切割钢丝离开板坯的板边后，控制器控制旋转电机停止，旋转真空吸盘停止转动；旋转真空吸盘停止转动后，控制器控制真空电磁阀关闭，空气经关闭真空电磁阀导入旋转真空吸盘，旋转真空吸盘上修好的板坯松动；旋转真空吸盘上修好的板坯松动后，控制器控制吸盘机械手将旋转真空吸盘上修好的板坯吸放到成品箱上。本技术的有益效果是：一种修边机器人包括有跟随切割机械手、真空吸盘装置、吸盘机械手、机架以及控制，跟随切割机械手包括有重力摆动跟随装置以及切割装置，重力摆动跟随装置包括有摆动轴、摆臂、跟随轮以及复位电动推杆；使用时，控制器控制吸盘机械手将板坯箱的板坯移动到真空吸盘装置的旋转真空吸盘上，利用旋转真空吸盘将板坯吸紧后，控制旋转真空吸盘带动板坯转动，然后利用重力摆动跟随装置的跟随轮跟随板坯转动，利用切割机械手的切割钢丝将板坯的毛刺切除，板坯的毛刺切除后，控制器控制吸盘机械手将切除毛刺后的板坯成品移动到成品箱上，如此不断循环；实施了板坯修边过程的无人化加工，提高了板坯修边的生产效率。附图说明图1是一种修边机器人的结构示意图；图2是图1的俯视图。具体实施方式下面结合附图与具体实施例对本技术进行进一步的说明：如图1所示的一种修边机器人的结构示意图以及图2所示的图1的俯视图，一种修边机器人包括有跟随切割机械手1、真空吸盘装置2、吸盘机械手3、机架4以及控制器5，控制器5通过控制线与跟随切割机械手1、真空吸盘装置2、吸盘机械手3连接；跟随切割机械手1包括有重力摆动跟随装置6以及切割装置7，重力摆动跟随装置6包括有摆动轴8、摆臂9、跟随轮10以及复位电动推杆11，摆动轴8与机架4固定连接，摆臂9与摆动轴8铰接，跟随轮10通过其跟随轮轴12与摆臂9固定连接，跟随轮10与跟随轮轴12铰接，摆动轴8为非垂直状态，使摆臂9能在其重力的作用下摆动，复位电动推杆11的外壳与机架4固定连接，复位电动推杆11的推杆头13位于摆臂9摆动的轨迹上，用于挡住摆臂9，限制摆臂9摆动的幅度；切割装置7包括有切割架14、切割电机15、主动轮16、被动轮17以及切割钢丝18，切割架14与摆臂9固定连接，切割电机15的机座与切割架14固定连接，切割电机15的电机轴与主动轮16固定连接，主动轮16通过环形的切割钢丝18与被动轮17连接，主动轮16以及被动轮17的轮轴通过轴承与切割架14连接；用于利用切割电机15通过主动轮16以及被动轮17带动切割钢丝18转动，以达到利用旋转的切割钢丝18切割板坯19的板边20毛刺的目的；真空吸盘装置2包括有旋转真空吸盘21、旋转电机22、旋转接头23以及真空泵56；旋转电机22的机座与机架4固定连接，旋转电机22的驱动轴25与旋转接头23的旋转轴26连接，旋转接头23与旋转真空吸盘21连接，真空泵56通过真空电磁阀27与旋转接头23的导气型腔28连通，旋转接头23的壳体30与旋转电机22的外壳固定连接，旋转接头23的旋转轴26设有通气孔31，通气孔31与导气型腔28连通，旋转轴26的通气孔31与旋转真空吸盘21的抽真空通道32连通；吸盘机械手3包括有机械臂33以及移动真空吸盘34，移动真空吸盘34与机械臂33连接，吸盘机械手3的机座与机架4连接；控制器5设有板坯传感器35，板坯传感器35设于旋转真空吸盘21的旁边，控制器5通过控制线与切割电机15、复位电动推杆11、旋转电机22、真空泵56、真空电磁27以及板坯传感器35连接。为了实施摆臂9在其重力的作用下按顺时针方向摆动的功能，摆动轴8的轴线在同一垂直面上，摆动轴8的轴线与水平面倾斜；跟随切割机械手1的初始状态是：复位电动推杆11的推杆头13处于伸出状态，推杆头13与摆臂9接触，推杆头13挡住摆臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种修边机器人，其特征在于：所述的一种修边机器人包括有跟随切割机械手（1）、真空吸盘装置（2）、吸盘机械手（3）、机架（4）以及控制器（5）；跟随切割机械手（1）包括有重力摆动跟随装置（6）以及切割装置（7），重力摆动跟随装置（6）包括有摆动轴（8）、摆臂（9）、跟随轮（10）以及复位电动推杆（11），摆动轴（8）与机架（4）固定连接，摆臂（9）与摆动轴（8）铰接，跟随轮（10）通过其跟随轮轴（12）与摆臂（9）固定连接，跟随轮（10）与跟随轮轴（12）铰接，摆动轴（8）为非垂直状态；切割装置（7）包括有切割架（14）、切割电机（15）、主动轮（16）、被动轮（17）以及切割钢丝（18），切割架（14）与摆臂（9）固定连接，切割电机（15）的机座与切割架（14）固定连接，切割电机（15）的电机轴与主动轮（16）固定连接；真空吸盘装置（2）包括有旋转真空吸盘（21）、旋转电机（22）、旋转接头（23）以及真空泵（56），旋转电机（22）的机座与机架（4）固定连接，旋转电机（22）的驱动轴（25）与旋转接头（23）的旋转轴（26）连接，旋转接头（23）与旋转真空吸盘（21）连接，真空泵（56）通过真空电磁阀（27）与旋转接头（23）的导气型腔（28）连通，旋转接头（23）的旋转轴（26）设有通气孔（31），通气孔（31）与导气型腔（28）连通，旋转轴（26）的通气孔（31）与旋转真空吸盘（21）的抽真空通道（32）连通；吸盘机械手（3）包括有机械臂（33）以及移动真空吸盘（34），移动真空吸盘（34）与机械臂（33）连接，吸盘机械手（3）的机座与机架（4）连接；控制器（5）设有板坯传感器（35），控制器（5）通过控制线与切割电机（15）、复位电动推杆（11）、旋转电机（22）、真空泵（56）、真空电磁阀（27）以及板坯传感器（35）连接。...

【技术特征摘要】
1.一种修边机器人，其特征在于：所述的一种修边机器人包括有跟随切割机械手（1）、真空吸盘装置（2）、吸盘机械手（3）、机架（4）以及控制器（5）；跟随切割机械手（1）包括有重力摆动跟随装置（6）以及切割装置（7），重力摆动跟随装置（6）包括有摆动轴（8）、摆臂（9）、跟随轮（10）以及复位电动推杆（11），摆动轴（8）与机架（4）固定连接，摆臂（9）与摆动轴（8）铰接，跟随轮（10）通过其跟随轮轴（12）与摆臂（9）固定连接，跟随轮（10）与跟随轮轴（12）铰接，摆动轴（8）为非垂直状态；切割装置（7）包括有切割架（14）、切割电机（15）、主动轮（16）、被动轮（17）以及切割钢丝（18），切割架（14）与摆臂（9）固定连接，切割电机（15）的机座与切割架（14）固定连接，切割电机（15）的电机轴与主动轮（16）固定连接；真空吸盘装置（2）包括有旋转真空吸盘（21）、旋转电机（22）、旋转接头（23）以及真空泵（56），旋转电机（22）的机座与机架（4）固定连接，旋转电机（22）的驱动轴（25）与旋转接头（23）的旋转轴（26）连接，旋转接头（23）与旋转真空吸盘（21）连接，真空泵（56）通过真空电磁阀（27）与旋转接头（23）的导气型腔（28）连通，旋转接头（23）的旋转轴（26）设有通气孔（31），通气孔（31）与导气型腔（28）连通，旋转轴（26）的通气孔（31）与旋转真空吸盘（21）的抽真空通道（32）连通；吸盘机械手（3）包括有机械臂（33）以及移动真空吸盘（34），移动真空吸盘（34）与机械臂（33）连接，吸盘机械手（3）的机座与机架（4）连接；控制器（5）设有板坯传感器（35），控制器（5）通过控制线与切割电机（15）、复位电动推杆（11）、旋转电机（22）、真空泵（56）、真空电磁阀（27）以及板坯传感器（35）连接。2.根据权利要求1所述的一种修边机器人，其特征在于：所述的跟随切割机械手（1）的初始状态是：复位电动推杆（11）的推杆头（13）处于伸出状态，推杆头（13）与摆臂（9）接触，推杆头（13）挡住摆臂（9），使切割装置（7）以及跟随轮（10）离开板坯（19）跟随旋转真空吸盘（21）转动的范围内。3.根据权利要求2所述的一种修边机器人，其特征在于：所述的控制器（5）包括有启动开关（36）、停止开关（37）、吸盘传感器（38）以及摆臂传感器（39），吸盘传感器（38）安装于移动真空吸盘（34）上，摆臂传感器（39）安装于机架（4）上，摆臂传感器（39）位于复位电动推杆（11）的推杆头（13）的旁边，复位电动推杆（11）的推杆头（13）伸出时，复位电动推杆（11）的推杆头（13）离开摆臂传感器（39）。...

【专利技术属性】
技术研发人员：林智勇，
申请(专利权)人：东莞市皓奇企业管理服务有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44