The invention provides a method for intelligent assembly of automobile generator end cap based on force sensor, which is used to solve the problem of flexible grasping and placement of multi-station of automobile generator end cap in the prior art. Whether the torque deviation is changed according to the direction of the preset torque deviation reduction, if so, the position of the automobile generator cover is controlled by the preset torque deviation reduction control method, and if not, the position of the automobile generator cover is controlled by the preset torque deviation increase control method. The invention adopts force sensor to collect the force sense deviation and the rate of change of force sense deviation in the process of assembling automobile generator end cover, and combines the control flow of human force sense to realize the purpose of flexible grasping and placing automobile generator end cover.
【技术实现步骤摘要】
一种基于力觉传感器智能装配汽车发电机端盖的方法
本专利技术涉及机器人控制
,尤其涉及一种基于力觉传感器智能装配汽车发电机端盖的方法。
技术介绍
在汽车发电机端盖多工位加工过程中,汽车发电机端盖的抓取和放置技术是集力学、机械、电子和智能控制技术于一体的,是自动化生产线上装配机器人的关键技术,也是工件抓取、搬运、装配以及码垛的支撑性技术。然而,传统的装配机器人完成“抓取-放置”动作必须经过逐点示教,工件的抓取点、放置点以及抓取放置间的运动轨迹都是实现确定好的,必须要求自动化生产线高度结构化,且传统装配机器人对装配环境和机器本身的精度要求高,装配效率低,缺乏感知和自适应的控制能力,难以完成变动环境中的复杂装配,尤其是传送带上的工件是运动的、散乱的,抓取、放置点的位姿一般都是不固定的,这就限制了传统机器人在现代化灵活生产线上的应用。
技术实现思路
为了解决上述问题,本专利技术提供了一种可以实现多工位柔性抓取和放置的基于力觉传感器智能装配汽车发电机端盖的方法。为了达到目的,本专利技术采用以下技术方案:一种基于力觉传感器智能装配汽车发电机端盖的方法,包括步骤:S1:通过力觉传感器接收装配汽车发电机端盖过程中的力矩信号;S2:结合接收装配汽车发电机端盖过程中的力矩信号,按照预设力矩偏差计算公式,获得装配汽车发电机端盖过程中的力矩偏差;S3:判断装配汽车发电机端盖过程中获得的力矩偏差是否按照预设力矩偏差减小方向进行力矩偏差变化;S4:若是,则按照预设力矩偏差减小控制方法来控制装配汽车发电机端盖的位置;S5:若不是,则按照预设力矩偏差增大控制方法来控制汽车发电机端盖的位置 ...
【技术保护点】
1.一种基于力觉传感器智能装配汽车发电机端盖的方法,其特征在于,包括步骤:S1:通过力觉传感器接收装配汽车发电机端盖过程中的力矩信号;S2:结合接收装配汽车发电机端盖过程中的力矩信号,按照预设力矩偏差计算公式,获得装配汽车发电机端盖过程中的力矩偏差;S3:判断装配汽车发电机端盖过程中获得的力矩偏差是否按照预设力矩偏差减小方向进行力矩偏差变化;S4:若是,则按照预设力矩偏差减小控制方法来控制装配汽车发电机端盖的位置;S5:若不是,则按照预设力矩偏差增大控制方法来控制汽车发电机端盖的位置。
【技术特征摘要】
1.一种基于力觉传感器智能装配汽车发电机端盖的方法,其特征在于,包括步骤:S1:通过力觉传感器接收装配汽车发电机端盖过程中的力矩信号;S2:结合接收装配汽车发电机端盖过程中的力矩信号,按照预设力矩偏差计算公式,获得装配汽车发电机端盖过程中的力矩偏差;S3:判断装配汽车发电机端盖过程中获得的力矩偏差是否按照预设力矩偏差减小方向进行力矩偏差变化;S4:若是,则按照预设力矩偏差减小控制方法来控制装配汽车发电机端盖的位置;S5:若不是,则按照预设力矩偏差增大控制方法来控制汽车发电机端盖的位置。2.根据权利要求1所述的一种基于力觉传感器智能装配汽车发电机端盖的方法,其特征在于,当获得装配汽车发电机端盖过程中的力矩偏差高于预设较大力矩偏差时,按照第一预设控制方法控制装配汽车发电机端盖的位置。3.根据权利要求1所述的一种基于力觉传感器智能装配汽车发电机端盖的方法,其特征在于,当获得装配汽车发电机端盖过程中的力矩偏差低于预设较小力矩偏差时,按照第六预设控制方法控制装配汽车发电机端盖的位置。4.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈光圆,蔡文杰,刘立君,杨文浩,杨乾恩,张意斌,贾志欣,李继强,李贤义,杜瑞,唐东城,熊春辉,
申请(专利权)人:宁波东浩铸业有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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