一种工业机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种工业机器人，其技术方案要点是包括支撑座，支撑座上设有滑轨，滑轨中设有驱动盘，驱动盘上设置有吊杆，吊杆的另一侧设有调整球，调整球的外侧套设有调整壳，调整壳中设有若干限位槽，各个限位槽中均设有调位珠，调整球的周壁上开设有若干条调整槽，各个调位珠均与各个限位槽抵触，吊杆上设有前后倾驱动装置，吊杆上设有左右倾驱动装置；前后倾驱动装置或/和左右倾驱动装置包括倾转液压缸，倾转液压缸的一端与吊杆铰接，倾转液压缸的另一端铰接有承接杆，承接杆与吊杆铰接，承接杆上铰接有拉杆，拉杆与调整壳球铰接；调整壳的下侧设有夹持部。

An industrial robot

The invention discloses an industrial robot. The technical scheme of the robot includes a support seat, a sliding rail on the support seat, a driving disk in the sliding rail, a boom on the driving disk, an adjustment ball on the other side of the boom, an adjustment shell on the outer side of the adjustment ball, a number of limit grooves in the adjustment shell and various limit grooves. There are adjusting beads and a number of adjusting grooves are arranged on the circumferential wall of the adjusting ball. Each adjusting bead is in conflict with each limiting groove. A front and back tilting driving device is arranged on the hanger rod, and a left and right tilting driving device is arranged on the hanger rod; a front and back tilting driving device or/or a left and right tilting driving device includes a tilting hydraulic cylinder, one end of the tilting hydraulic cylinder and a crane. The connecting rod is articulated, and the other end of the tilting hydraulic cylinder is articulated with a connecting rod, and the connecting rod is articulated with a hanger rod. The connecting rod is articulated with a pull rod on the connecting rod, and the pull rod is articulated with the adjusting shell ball; the lower side of the adjusting shell is provided with a clamping part.

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人
本专利技术涉及工业机器人领域，特别涉及一种工业机器人。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它可以接受人类指挥，根据预先编排的程序运行，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及发展方向。公开号为CN106113075A的中国专利公开了一种工业机器人，它包括滑轨、液压动力装置、数据线以及滑动块，滑动块的下侧设有固定块，固定块上设有两个伸缩轴，两个伸缩轴上分别设有第一抓取爪和第二抓取爪。上述的工业机器人通过液压动力装置带动滑动块沿滑轨滑动，实现第一抓取爪和第二抓取爪的位置沿滑轨的方向调整，另外通过伸缩轴的伸缩实现第一抓取爪或者第二抓取爪升降，第一抓取爪和第二抓取爪通过平移和升降实现抓取位置的调整；但物体的位置未处于滑轨所处的竖直平面内时，第一抓取爪和第二抓取爪通过升降的方式无法抓取物体，因此，使用者便需要调整工业机器人的滑轨位置至与物体所在的竖直平面共面，进而工业机器人的使用便捷性低。
技术实现思路
专利技术目的：能实现夹持部的夹持角度可调。技术方案：一种工业机器人，包括支撑座，所述支撑座上设有滑轨，所述滑轨中设有驱动盘，所述驱动盘上设置有吊杆，所述吊杆的另一侧设有调整球，所述调整球的外侧套设有调整壳，所述调整壳中设有若干限位槽，各个所述限位槽中均设有调位珠，所述调整球的周壁上开设有若干条调整槽，各个所述调位珠均与各个限位槽抵触，所述吊杆上设有前后倾驱动装置，所述吊杆上设有左右倾驱动装置；所述前后倾驱动装置或/和左右倾驱动装置包括倾转液压缸，所述倾转液压缸的一端与吊杆铰接，所述倾转液压缸的另一端铰接有承接杆，所述承接杆与吊杆铰接，所述承接杆上铰接有拉杆，所述拉杆与调整壳球铰接；所述调整壳的下侧设有夹持部。进一步的，所述夹持部包括设置在调整壳上的托块，所述托块上转动连接有两个撑杆，两个所述撑杆的一端相互啮接，两个所述撑杆的另一端均转动连接有夹持爪，两个所述夹持爪与托块之间设有联动杆，所述联动杆两端分别与托块和夹持铰接，其中一个所述撑杆连接有夹持电机。进一步的，还包括用于带动驱动盘滑动的横移装置，所述横移装置包括与滑轨滑动连接的横移电机，所述横移电机与所述吊杆同轴连接，所述驱动盘的底侧设有螺旋槽，所述支撑座上设有驱行块，所述驱行块上滑动连接有驱行齿，所述驱行块中设有带动驱行齿滑动的控制装置。进一步的，所述控制装置包括设置在驱行齿底侧的衔铁，所述驱行块中设置有电磁铁，所述电磁铁的外侧绕设有线圈，所述线圈的两端连接有电源，所述衔铁与驱行块之间设有复位弹簧，所述复位弹簧的一端与驱行块连接，所述复位弹簧的另一端与衔铁连接。进一步的，还包括粗调装置，所述粗调装置包括粗调液压缸，所述粗调液压缸与滑轨固定连接，所述粗调液压缸的伸缩轴与驱行块固定连接。进一步的，所述夹持爪上设置有若干夹持吸盘。进一步的，各个所述吸盘上开设有气孔，所述气孔上设有连接管，所述连接管与夹持爪连通，各个所述连接管相互连通，各个所述连接管连接有抽气泵。有益效果：通过倾转液压缸的伸缩，倾转液压缸带动承接杆转动，拉杆随承接杆的转动而转动并带动调整球转动，由于拉杆均与调整球球铰接，故前后倾驱动装置和左右倾驱动装置互不影响，从而实现调整壳带动夹持部的夹持角度调整。附图说明图1是专利技术的整体的结构示意图；图2是图1中A处的放大图；图3是为了凸显控制装置的结构示意图；图4是为了凸显夹持部的结构示意图。附图标记：1、支撑座；2、滑轨；3、驱动盘；4、横移装置；41、横移电机；42、螺旋槽；43、驱行块；44、驱行齿；5、吊杆；6、粗调装置；61、粗调液压缸；7、调整球；8、调整壳；9、限位槽；10、调位珠；11、调整槽；12、前后倾驱动装置；13、左右倾驱动装置；121、倾转液压缸；122、承接杆；123、拉杆；14、控制装置；141、衔铁；142、电磁铁；143、线圈；15、复位弹簧；16、夹持部；161、托块；162、撑杆；163、夹持爪；164、夹持电机；165、联动杆；17、吸盘；18、连接管；19、抽气泵。具体实施方式参考图1，一种工业机器人，包括支撑座1，支撑座1上设有滑轨2，滑轨2上下滑动，滑轨2的下侧设有驱动盘3，驱动盘3的形状为圆形，驱动盘3的上侧设有横移装置4，横移装置4用于带动驱动盘3沿滑轨2的长度方向移动。横移装置4包括横移电机41，横移电机41与滑轨2相对滑动，并且横移电机41的滑动方向为滑轨2的长度方向。结合图2，驱动盘3的下侧设置有吊杆5，吊杆5与横移电机41的转轴同轴连接，驱动盘3的底侧设有螺旋槽42，螺旋槽42的形状为螺旋状，支撑座1上设有驱行块43，驱行块43上滑动连接有驱行齿44，驱行齿44与螺旋槽42相对滑动，驱行齿44可相对于驱行块43上下滑动。驱行齿44可带动横移电机41以及驱动盘3沿滑轨2的长度方向滑动，之所以驱行齿44能带动驱动盘3滑动，是因为当横移电机41带动驱动盘3转动时，螺旋槽42与驱行齿44相对滑动，由于螺旋槽42的螺旋缘故，驱行齿44逐渐向驱动盘3的圆心处移动，进而驱动盘3沿驱行块43的方向滑动，驱动盘3的下侧设有夹持部16，通过驱动盘3的滑动，夹持部16的位置可调整，夹持部16达到对不同位置的物体的夹持。参考图1，通过横移电机41的转动，可以实现夹持部16沿滑轨2的位置的微小调动。滑轨2上还设有粗调装置6，粗调装置6包括设置在滑轨2上的粗调液压缸61，粗调液压缸61的伸缩轴与驱行块43固定连接，粗调液压缸61带动驱行块43沿粗调液压缸61的伸缩轴滑动时，驱行块43上的驱行齿44抵触螺旋槽42的槽壁，故粗调液压缸61通过驱行齿44带动驱动盘3滑动。参考图1和图2，吊杆5的下侧设置有调整球7，调整球7的外侧套设有调整壳8，调整壳8中设有若干限位槽9，各个限位槽9中均设有调位珠10，调整球7的周壁上开设有若干条调整槽11，各个调整槽11所在平面均经过调整球7的球心，各个调位珠10均与各个限位槽9抵触，调整槽11和限位槽9共同抵触调位珠10并对调位珠10的位置限位。吊杆5上设有前后倾驱动装置12，前后倾驱动装置12用于带动调整壳8以及夹持部16的位置前后调整，吊杆5上设有左右倾驱动装置13，左右倾驱动装置13用于带动调整壳8以及夹持部16的位置左右调整；参考图2，前后倾驱动装置12和左右倾驱动装置13分别包括倾转液压缸121，倾转液压缸121的伸缩轴与吊杆5铰接，倾转液压缸121的另一侧铰接有承接杆122，承接杆122与吊杆5铰接，承接杆122与倾转液压缸121铰接的一侧还铰接有拉杆123，拉杆123与调整壳8球铰接。参考图2，前后倾驱动装置12或者左右倾驱动装置13中的其中一个动作时，即倾转液压缸121的伸缩轴伸缩，倾转液压缸121带动承接杆122转动，承接杆122带动拉杆123转动，拉杆123带动调整壳8发生偏转，且调整壳8发生偏转时，调位珠10在限位槽9和调整槽11中滚动，并且，若前后倾驱动装置12的拉杆123带动调整壳8偏转时，左右倾驱动装置13的拉杆123与调整壳8发生相对转动。参考图3，横移电机41壳带动夹持部16转动，从而使夹持部16转动至便于夹持物体的角度。为了避免横移电机41在调整夹持部16夹持角度时，横移电机41沿驱行块43滑动的情本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人，包括支撑座(1)，所述支撑座(1)上设有滑轨(2)，其特征在于，所述滑轨(2)中设有驱动盘(3)，所述驱动盘(3)上设置有吊杆(5)，所述吊杆(5)的另一侧设有调整球(7)，所述调整球(7)的外侧套设有调整壳(8)，所述调整壳(8)中设有若干限位槽(9)，各个所述限位槽(9)中均设有调位珠(10)，所述调整球(7)的周壁上开设有若干条调整槽(11)，各个所述调位珠(10)均与各个限位槽(9)抵触，所述吊杆(5)上设有前后倾驱动装置(12)，所述吊杆(5)上设有左右倾驱动装置( 13)；所述前后倾驱动装置(12)或/和左右倾驱动装置( 13)包括倾转液压缸(121)，所述倾转液压缸(121)的一端与吊杆(5)铰接，所述倾转液压缸(121)的另一端铰接有承接杆(122)，所述承接杆(122)与吊杆(5)铰接，所述承接杆(122)上铰接有拉杆(123)，所述拉杆(123)与调整壳(8)球铰接；所述调整壳(8)的下侧设有夹持部(16)。

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人，包括支撑座(1)，所述支撑座(1)上设有滑轨(2)，其特征在于，所述滑轨(2)中设有驱动盘(3)，所述驱动盘(3)上设置有吊杆(5)，所述吊杆(5)的另一侧设有调整球(7)，所述调整球(7)的外侧套设有调整壳(8)，所述调整壳(8)中设有若干限位槽(9)，各个所述限位槽(9)中均设有调位珠(10)，所述调整球(7)的周壁上开设有若干条调整槽(11)，各个所述调位珠(10)均与各个限位槽(9)抵触，所述吊杆(5)上设有前后倾驱动装置(12)，所述吊杆(5)上设有左右倾驱动装置(13)；所述前后倾驱动装置(12)或/和左右倾驱动装置(13)包括倾转液压缸(121)，所述倾转液压缸(121)的一端与吊杆(5)铰接，所述倾转液压缸(121)的另一端铰接有承接杆(122)，所述承接杆(122)与吊杆(5)铰接，所述承接杆(122)上铰接有拉杆(123)，所述拉杆(123)与调整壳(8)球铰接；所述调整壳(8)的下侧设有夹持部(16)。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人，其特征在于：所述夹持部(16)包括设置在调整壳(8)上的托块(161)，所述托块(161)上转动连接有两个撑杆(162)，两个所述撑杆(162)的一端相互啮接，两个所述撑杆(162)的另一端均转动连接有夹持爪(163)，两个所述夹持爪(163)与托块(161)之间设有联动杆(165)，所述联动杆(165)两端分别与托块(161)和夹持铰接，其中一个所述撑杆(162)连接有夹持电机(164)。3.根据权利要求1所述的一种工业...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪敏，郑云峰，胡兴为，
申请(专利权)人：倪敏，郑云峰，胡兴为，
类型：发明
国别省市：江苏,32