行程限位机构、机械臂和检修作业车制造技术

本发明专利技术公开行程限位机构、机械臂和检修作业车，行程限位机构用于限制运动部件相对于固定部件的运动，包括限位开关和控制系统，运动部件运动过程中其运动行程达到第一行程限制尺寸时，通过限位开关控制运动部件停止运动，运动部件停止运动后，其运动行程未达到第二行程限制尺寸时，通过控制系统控制运动部件继续运动；第二行程限制尺寸大于第一行程限制尺寸。机械臂通过限位开关自动控制伸缩臂停止伸出，比手动控制精确度高，且防止操作人员遗忘，没有安全确认直接运行超出限界带来的安全隐患。达到限界尺寸后，若人工确认伸缩臂仍有伸出的空间，控制伸缩臂继续伸出，使得机械臂能够完成相应检修、安装等操作，提高机械臂的工作效率和安全性。

Travel limit mechanism, mechanical arm and overhaul operation vehicle

The invention discloses a travel limit mechanism, a manipulator arm and a maintenance operation vehicle. The travel limit mechanism is used to limit the movement of moving parts relative to fixed parts, including a limit switch and a control system. When the travel of moving parts reaches the first travel limit size during the movement process, the moving parts stop by the limit switch. After the moving part stops moving, if the moving part does not reach the second stroke limit size, the moving part continues to move through the control system; the second stroke limit size is larger than the first stroke limit size. The robot arm automatically controls the telescopic arm to stop extending through the limit switch, which is more precise than manual control, and prevents operator from forgetting. There is no safety confirmation that the telescopic arm directly runs beyond the limit. After reaching the limit size, if the manual confirmation telescopic arm still has the extension space, the control telescopic arm continues to extend, so that the manipulator can complete the corresponding maintenance, installation and other operations, improve the efficiency and safety of the manipulator.

【技术实现步骤摘要】
行程限位机构、机械臂和检修作业车
本专利技术涉及铁路检修车
，特别涉及行程限位机构、机械臂和检修作业车。
技术介绍
铁路限界指的是一个与线路中心线垂直的极限横断面的轮廓。机车车辆无论是空车或重车，无论是具有最大标准公差的新车，或是具有最大标准公差和磨损限度的旧车，停放在水平直线上，无侧向倾斜与偏移，除电力机车升起的集电弓外，其他任何部分应容纳在限界轮廓之内，不得超越。设定限界轮廓尺寸线是为了确保机车车辆在铁路线路上运行的安全，防止机车车辆撞击邻近线路的建筑物和设备。现有接触网作业车的作业平台由于受到其接触网的高度限制，作业平台存在“升不起来”的问题，造成接触线以上的区域无法到达，比如承力索、腕臂、回流线、高压线等，存在一定作业盲区。实际施工中，“盲区”内的作业内容只能通过其它特殊方式完成，比如“垫木”、“爬杆”、“吊缆”等，作业危险性大，且效率低下。通常情况下，该作业平台设置有机械臂，通过机械臂中伸缩臂的伸缩完成工作平台工作位置的调节，但是，由于受到限界的限制，该伸缩臂能够伸出一定行程，但不超过限界尺寸，该限界尺寸根据实际要求和实际尺寸计算得到，人工控制伸缩臂的伸缩行程时，准确率较低，且造成邻线线路行驶安全存在问题，需得到安全确认后伸缩臂才可继续外伸，此时，伸缩臂的行程超过限界尺寸。有鉴于此，如何提供一种接触网检修车，其作业平台的伸缩臂行程能够实现精确控制，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术的目的为提供行程限位机构，用于限制运动部件相对于固定部件的运动，包括限位开关和控制系统，运动部件运动过程中其运动行程达到第一行程限制尺寸时，能够通过所述限位开关控制运动部件停止运动，运动部件停止运动后，其运动行程未达到第二行程限制尺寸时，还能够通过所述控制系统控制运动部件继续运动；所述第二行程限制尺寸大于所述第一行程限制尺寸。可选地，所述控制系统包括继电器，所述继电器具有线圈和第一常开触点，所述限位开关具有第三常开触点和常闭触点；所述第三常开触点与运动部件的开关串联形成第一回路，所述线圈与所述常闭触点串联形成第二回路，所述第一回路与所述第二回路并联于电源的两端，且所述第一常开触点通过第四回路并联于所述第三常开触点两端，所述第四回路还串联有第二开启按钮；所述运动行程未达到所述第一行程限制尺寸时，所述限位开关处于触发状态，所述第三常开触点闭合，所述常闭触点断开，所述运动行程达到所述第一行程限制尺寸时，所述限位开关处于未触发状态，所述第三常开触点断开，所述常闭触点闭合，所述运动行程大于所述第一行程限制尺寸、小于所述第二行程限制尺寸时，能够通过所述第二开启按钮接通所述第四回路。可选地，所述控制系统还包括警示灯，所述继电器还具有第二常开触点，所述警示灯与所述第二常开触点串联形成第三回路，所述第三回路与所述第一回路、所述第二回路并联。可选地，所述第一回路串联有第一开启按钮。可选地，所述限位开关包括基座、与所述基座转动连接的摆柄、设置于所述摆柄端部的滚轮，所述行程限位机构还包括挡块，所述滚轮与所述挡块中，一者连接于固定部件，另一者连接于运动部件；运动部件处于初始状态时，所述滚轮与所述挡块之间的距离为所述行程限制尺寸，运动部件运动过程中，所述滚轮与所述挡块之间的距离减小，且二者分离时，所述限位开关能够控制运动部件停止运动。可选地，所述挡块与所述滚轮接触的表面为斜面，以使二者相切接触。同时，本专利技术提供一种机械臂，包括固定臂及若干节伸缩臂，还包括行程限位机构，所述行程限位机构为以上所述的行程限位机构；所述固定臂为固定部件，所述伸缩臂为运动部件。可选地，所述固定臂端部设置有横梁，所述横梁连接有延伸至所述固定臂内腔的悬臂，所述限位开关安装于所述悬臂，且其滚轮与所述伸缩臂相抵；所述挡块固定于所述伸缩臂。可选地，所述固定臂端部垂直于所述伸缩臂伸缩方向的两端固定有侧板，所述侧板开设有沿所述伸缩臂伸缩方向延伸的长形孔，所述横梁与所述侧板通过所述长形孔螺栓连接。另外，本专利技术进一步他提供一种检修作业车，包括车体和作业平台，所述作业平台设置有机械臂，所述机械臂为以上所述的机械臂。本专利技术中，该行程限位机构不仅能够实现运动部件的自动停止，当空间足够时，还能够控制运动部件继续运动，从而在提高行程控制准确性的前提下，提高运动部件的利用率和工作效率。因此，机械臂设置上述行程限位机构时，能够通过限位开关自动控制伸缩臂停止伸出，从而提高伸缩臂控制的准确性，同时，停止伸出后，若人工确认该伸缩臂仍然具有伸出的空间，可通过控制系统控制伸缩臂继续伸出，因此，在满足安全性的前提下，使得机械臂能够进一步完成相应的检修、安装等操作，从而提高机械臂的工作效率。附图说明图1为本专利技术所提供机械臂在一种具体实施例中的透视图；图2为图1中伸缩臂在初始状态时的局部剖视图；图3为图1中伸缩臂开始伸出时的局部剖视图；图4为图1中伸缩臂伸出至行程限制尺寸时的局部剖视图；图5为图1中伸缩臂伸出至行程限制尺寸后继续伸出时的局部剖视图；图6为图1中行程限位机构的控制系统的电路图；图7为图6中继电器的电路图。图1-7中：1机械臂、11固定臂、12第二节臂、121挡块、13第三节臂、14第四节臂；2安装架、21悬臂、211底座、22横梁、23侧板、231长形孔；3限位开关、31基座、32摆柄、33滚轮、34第三常开触点、35常闭触点；4控制系统，41继电器、411第一常开触点、412第二常开触点、413线圈、42第一伸缩按钮、43第二伸缩按钮、44警示灯、45开关阀电磁线圈、46第一回路、47第二回路、48第三回路、49第四回路；A行程限制尺寸、B运动行程、X初始尺寸。具体实施方式为了使本领域的技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步的详细说明。请参考附图1-7，其中，图1为本专利技术所提供机械臂在一种具体实施例中的透视图；图2为图1中伸缩臂在初始状态时的局部剖视图；图3为图1中伸缩臂开始伸出时的局部剖视图；图4为图1中伸缩臂伸出至行程限制尺寸时的局部剖视图；图5为图1中伸缩臂伸出至行程限制尺寸后继续伸出时的局部剖视图；图6为图1中行程限位机构的控制系统的电路图；图7为图6中继电器的电路图。在一种具体实施例中，本专利技术提供一种行程限位机构，用于限制运动部件相对于固定部件的运动，如图1-6所示，该行程限位机构包括限位开关3和控制系统4，运动部件的运动行程B达到行程限制尺寸A时，限位开关3能够控制运动部件停止运动，运动部件停止运动后，其运动行程B未达到第二行程限制尺寸时，还能够通过控制系统4控制运动部件继续运动，其中，第二行程限制尺寸大于第一行程限制尺寸A。本专利技术中，针对运动部件运动空间有限的场合或者有安全要求的场合，可首先设定行程限制尺寸A，通常情况下，为了确保运动部件运动过程中具有足够的安全性，该行程限制尺寸A根据实际要求和实际尺寸计算得到，因此，当其运动行程B达到该行程限制尺寸A时，通过限位开关3控制运动部件停止运动，在此基础上，当进一步确定该状态下运动部件仍具有较大的运动空间时，进一步设定第二行程限制尺寸，该第二行程限制尺寸大于第一行程限制尺寸A，当运动部件的运动行程B大于第一行程限制尺寸A、小于第二行程限制尺寸时，可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.行程限位机构，用于限制运动部件相对于固定部件的运动，其特征在于，包括限位开关(3)和控制系统(4)，运动部件运动过程中其运动行程(B)达到第一行程限制尺寸(A)时，能够通过所述限位开关(3)控制运动部件停止运动，运动部件停止运动后，其运动行程(B)未达到第二行程限制尺寸时，还能够通过所述控制系统(4)控制运动部件继续运动；所述第二行程限制尺寸大于所述第一行程限制尺寸(A)。

【技术特征摘要】
1.行程限位机构，用于限制运动部件相对于固定部件的运动，其特征在于，包括限位开关(3)和控制系统(4)，运动部件运动过程中其运动行程(B)达到第一行程限制尺寸(A)时，能够通过所述限位开关(3)控制运动部件停止运动，运动部件停止运动后，其运动行程(B)未达到第二行程限制尺寸时，还能够通过所述控制系统(4)控制运动部件继续运动；所述第二行程限制尺寸大于所述第一行程限制尺寸(A)。2.根据权利要求1所述的行程限位机构，其特征在于，所述控制系统(4)包括继电器(41)，所述继电器(41)具有线圈(413)和第一常开触点(411)，所述限位开关(3)具有第三常开触点(34)和常闭触点(35)；所述第三常开触点(34)与运动部件的开关串联形成第一回路(46)，所述线圈(413)与所述常闭触点(35)串联形成第二回路(47)，所述第一回路(46)与所述第二回路(47)并联于电源的两端，且所述第一常开触点(411)通过第四回路(49)并联于所述第三常开触点(34)两端，所述第四回路(49)还串联有第二开启按钮(43)；所述运动行程(B)未达到所述第一行程限制尺寸(A)时，所述限位开关(3)处于触发状态，所述第三常开触点(34)闭合，所述常闭触点(35)断开，所述运动行程(B)达到所述第一行程限制尺寸(A)时，所述限位开关(3)处于未触发状态，所述第三常开触点(34)断开，所述常闭触点(35)闭合，所述运动行程(B)大于所述第一行程限制尺寸(A)、小于所述第二行程限制尺寸时，能够通过所述第二开启按钮(43)接通所述第四回路(49)。3.根据权利要求2所述的行程限位机构，其特征在于，所述控制系统(4)还包括警示灯(44)，所述继电器(41)还具有第二常开触点(412)，所述警示灯(44)与所述第二常开触点(412)串联形成第三回路(48)，所述第三回路(48)与所述第一回路(46)、所述第二回路(...

【专利技术属性】
技术研发人员：张春艳，田阳，陶明超，庞恩敬，史英礼，徐丽丽，
申请(专利权)人：北京中车重工机械有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11