计算成为检查系统的检查对象外的图像区域的装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种计算成为检查系统的检查对象外的图像区域的装置及方法，能够容易地特定工件的被检查面以外的区域。该装置具备：获取工件的绘图数据的绘图获取部；接受绘图数据中工件的被检查面的指定的指定接受部；在将工件和拍摄部定位在被指定的被检查面的至少一部分进入拍摄部的视场的拍摄位置时的该拍摄部的视场内的图像中，将被检查面以外的区域作为非检查区域来进行计算的非检查区域计算部。

【技术实现步骤摘要】
检查系统的计算成为检查对象外的区域的装置及方法
本专利技术涉及检查工件的表面的检查系统的计算成为检查对象外的区域的装置以及计算成为检查对象外的区域的方法。
技术介绍
已知用于检查工件的表面的损伤等的检查系统(例如，日本特开平7－63537号公报)。如上述的检查系统中，检查工件的表面时，通过拍摄部拍摄该表面，根据拍摄的图像检测损伤等。在这种情况下，拍摄的图像中有可能存在需要检查的被检查面以外的区域。以往，期望能够容易确定这样的被检查面以外的区域的技术。
技术实现思路
本专利技术的一个方案是一种检查系统的计算成为检查对象外的区域的装置，该检查系统具有拍摄工件的拍摄部以及使上述工件或者上述拍摄部移动而将该工件和该拍摄部相互定位的移动机构，并检查工件表面，该装置具备：绘图获取部，其获取上述工件的绘图数据；指定接受部，其接受上述绘图数据中上述工件的被检查面的指定；以及非检查区域计算部，其在将上述工件和上述拍摄部定位到被指定的上述被检查面的至少一部分进入上述拍摄部的视场的拍摄位置时的该拍摄部的视场内的图像中，将上述被检查面以外的区域作为非检查区域来进行计算。本专利技术的另一方案是一种检查系统的计算成为检查对象外的区域的方法，该检查系统具有拍摄工件的拍摄部以及使上述工件或者上述拍摄部而将该工件和该拍摄部相互定位的移动机构，并检查工件表面，该方法具备：获取上述工件的绘图数据；接受上述绘图数据中上述工件的被检查面的指定；以及在将上述工件和上述拍摄部定位到被指定的上述被检查面的至少一部分进入上述拍摄部的视场的拍摄位置时的该拍摄部的视场内的图像中，将上述被检查面以外的区域作为非检查区域来进行计算。根据本公开的一方式，能够根据工件的绘图数据计算不需要通过检查系统检查的非检查区域。由此，因为检查被检查面时能够自动计算出非检查区域，所以能够省去操作人员按拍摄部的视场手动设定非检查区域的作业。附图说明本专利技术的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下的实施方式的说明进一步明确。图1是一实施方式的检查系统的立体图。图2是图1所示的检查系统的框图。图3是图1所示的机械手的放大图，是从工具坐标系的y轴正方向观察该机械手的图。图4是放大图1的拍摄部以及工件的放大图。图5是表示工件和拍摄部定位在第1拍摄位置上时的被检查面的视场的图。图6表示工件和拍摄部配置在第1拍摄位置时通过拍摄部拍摄的图像的例。图7是表示工件和拍摄部配置在第n拍摄位置(n＝1～12)时的被检查面的视场的图。图8是表示图1所示的装置的动作流程的一个例子的流程图。图9表示工件的绘图数据。图10表示图8中的步骤S4中生成的点群的例。图11是表示图8中的步骤S6的流程的一个例子的流程图。图12表示通过图11所示的步骤S6的一系列的流程生成的推断图像的例。图13表示其它的实施方式的点群的例。图14表示基于图13所示的点群在步骤S6中生成的推断图像的例。图15是另一实施方式的检查系统的框图。图16是表示图15所示的装置的动作流程的一个例子的流程图。图17表示图16中的步骤S21中生成的掩码数据的一个例子。图18是其它的实施方式的检查系统的立体图。图19是表示图18所示的装置的动作流程的一个例子的流程图。图20是表示图19中的步骤S6’的动作流程的一个例子的流程图。图21是又一实施方式的检查系统的立体图。图22是表示图21所示的装置的动作流程的一个例子的流程图。图23是表示图22中的步骤S30的动作流程的一个例子的流程图。图24是用于说明图21所示的拍摄部的各拍摄元件的视线的图。图25是表示又一实施方式的检查系统的立体图。具体实施方式以下，基于附图对本公开的实施方式详细进行说明。此外，在以下进行说明的各种的实施方式中，对相同的要素赋予相同的附图标记，省略重复说明。首先，参照图1～图3，对一实施方式的检查系统10进行说明。检查系统10具备控制部12、移动机构14、拍摄部16、照明装置18、以及装置50(图2)。控制部12具有CPU以及存储部(未图示)等，控制移动机构14、拍摄部16以及照明装置18。本实施方式中，移动机构14为垂直多关节机器人，其具有机器人基座20、转动缸22、机械臂24、手腕部26、以及机械手28。机器人基座20固定在工作单元的地面上。转动缸22以能够绕垂直轴旋转的方式设置在机器人基座20上。机械臂24具有以能够转动的方式连结在转动缸22的上臂部30和以能够转动的方式连结在该上臂部30的前端的前臂部32。手腕部26安装在前臂部32的前端，将机械手28以能够绕三个轴转动的方式支承。如图3所示，机械手28具有机械手基座34、多个指部36以及指部驱动部(未图示)。机械手基座34连结在手腕部26。多个指部36以能够开闭的方式设置在机械手基座34。多个指部36从机械手基座34向一方延伸，相互对置的面上具有台阶部36a。机械手28把持工件W时，工件W的上表面SU与台阶部36a卡合。指部驱动部是例如气缸，内置在机械手基座34。指部驱动部根据来自控制部12的指令，使指部36开闭。移动机构14具有多个伺服马达38(图2)。伺服马达38分别内置于移动机构14的转动缸22、机械臂24以及手腕部26，根据来自控制部12的指令(速度指令、转矩指令等)，驱动这些构成要素。作为用于控制移动机构14的各构成要素的自动控制的坐标系的一种，设定机器人坐标系CR(图1)。控制部12以机器人坐标系CR为基准，使该移动机构14的各构成要素动作。例如，机器人坐标系CR的z轴平行于实空间的垂直方向，转动缸22绕机器人坐标系CR的z轴转动。另一方面，对于机械手28，设定工具坐标系CT。该工具坐标系CT是自动控制的坐标系的一种，通过用机器人坐标系CR表现该工具坐标系CT的位置以及方向，来规定空间内的机械手28的位置以及姿势。如图3所示，本实施方式中，工具坐标系CT的原点位于指部36的台阶部36a之间，指部36从机械手基座34向工具坐标系CT的z轴正方向延伸突出，向工具坐标系CT的x轴向开闭地设定有工具坐标系CT。控制部12在机器人坐标系CR使转动缸22、机械臂24以及手腕部26动作，使得机械手28的位置以及姿势与由工具坐标系CT规定的位置以及姿势一致。由此，机械手28在机器人坐标系CR配置为任意的位置以及姿势。拍摄部16具有调焦透镜等的光学系统和CCD传感器或者CMOS传感器等的拍摄传感器。本实施方式中，拍摄部16在机器人坐标系CR中预先决定的位置上，从移动机构14分离地被固定。拍摄部16根据来自控制部12的指令拍摄工件W等的物体，将拍摄的图像发送到控制部12。拍摄部16的固定位置以及该拍摄部16的光轴O(即，入射到拍摄部16的光学系统的被拍摄体像的光路)在机器人坐标系CR中被坐标化，并预先存储到控制部12的存储部。由此，控制部12能够识别机器人坐标系CR中的拍摄部16以及光轴O的位置。照明装置18具有白炽灯、荧光灯或者LED等，其被固定在预先决定的位置。照明装置18根据来自控制部12的指令而打开/关闭，在打开时，向把持在移动机构14的工件W照射光。接下来，参照图1～图7，对通过检查系统10检查工件W的被检查面SI的动作的概要进行说明。如图4以及图5所示，本实施方式中，工件W是长方形的板部件，具有共计四个孔H。检查工件W的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检查系统的计算成为检查对象外的区域的装置，该检查系统具有拍摄工件的拍摄部以及使上述工件或者上述拍摄部移动而将该工件和该拍摄部相互定位的移动机构，并检查工件表面，上述装置的特征在于，具备：绘图获取部，其获取上述工件的绘图数据；指定接受部，其接受上述绘图数据中上述工件的被检查面的指定；以及非检查区域计算部，其在将上述工件和上述拍摄部定位到被指定的上述被检查面的至少一部分进入上述拍摄部的视场的拍摄位置时的该拍摄部的视场内的图像中，将上述被检查面以外的区域作为非检查区域来进行计算。

【技术特征摘要】
2017.03.21 JP 2017-0546281.一种检查系统的计算成为检查对象外的区域的装置，该检查系统具有拍摄工件的拍摄部以及使上述工件或者上述拍摄部移动而将该工件和该拍摄部相互定位的移动机构，并检查工件表面，上述装置的特征在于，具备：绘图获取部，其获取上述工件的绘图数据；指定接受部，其接受上述绘图数据中上述工件的被检查面的指定；以及非检查区域计算部，其在将上述工件和上述拍摄部定位到被指定的上述被检查面的至少一部分进入上述拍摄部的视场的拍摄位置时的该拍摄部的视场内的图像中，将上述被检查面以外的区域作为非检查区域来进行计算。2.根据权利要求1所述的检查系统的计算成为检查对象外的区域的装置，其特征在于，还具备图像生成部，该图像生成部基于上述绘图数据生成推断出的上述视场内的推断图像，该推断图像是假定将上述工件和上述拍摄部定位到上述拍摄位置时由上述拍摄部拍摄的上述视场内的图像，上述非检查区域计算部将上述图像生成部生成的上述推断图像所包含的上述被检查面以外的区域作为上述非检查区域来进行计算。3.根据权利要求2所述的检查系统的计算成为检查对象外的区域的装置，其特征在于，上述图像生成部具备：点群生成部，其基于上述绘图数据在上述被检查面生成点群；以及绘制图像生成部，其通过在规定上述视场的拍摄部坐标系上绘制推断出的在假定将上述工件和上述拍摄部定位到上述拍摄位置时所拍摄的上述被检查面的至少一部分上生成的各个上述点群来生成上述推断图像。4.根据权利要求1至3中任一项所述的检查系统的计算...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉田顺一郎，藁科文和，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP