一种堆垛机及基于该堆垛机的堆垛机自适应调整方法技术

本发明专利技术属于物流仓储技术领域，涉及一种堆垛机及基于该堆垛机的堆垛机自适应调整方法；解决了货架发生变形时现有堆垛机无法自动自适应调整的技术问题。该堆垛机包括堆垛机控制系统以及堆垛机本体；堆垛机本体包括载物台以及货叉，货叉可相对于载物台伸缩；其特殊之处在于：堆垛机本体还包括两个传感器；两个传感器设置在载物台的与货叉伸出方向同侧的一端上，且沿堆垛机本体运动的方向在载物台的前后各分布一个；两个传感器分别与堆垛机控制系统连接；堆垛机控制系统根据两个传感器检测的信息，判断货架是否有变形及变形程度，并控制堆垛机本体自动自适应调整。本发明专利技术还提供了一种基于上述堆垛机的堆垛机自适应调整方法。

A stacking machine and adaptive adjustment method for stacker based on the stacker

The invention belongs to the technical field of logistics storage, relates to a stacker and a self-adaptive adjustment method of the stacker based on the stacker, and solves the technical problem that the existing stacker can not automatically self-adaptive adjustment when the shelf is deformed. The stacker includes a stacker control system and a stacker body; the stacker body includes a cargo platform and a fork, which can be telescoped relative to the platform; its special features are: the stacker body also includes two sensors; two sensors are arranged on one end of the loading platform and the fork extending in the same direction, and along the stack. The movement direction of the main body of the stacker is distributed in front and back of the platform; two sensors are connected with the control system of the stacker; the control system of the stacker determines whether the shelf is deformed or not according to the information detected by the two sensors, and controls the self-adaptive adjustment of the main body of the stacker. The invention also provides an adaptive adjustment method for stacker based on the stacking machine.

【技术实现步骤摘要】
一种堆垛机及基于该堆垛机的堆垛机自适应调整方法
本专利技术属于物流仓储
，具体涉及一种堆垛机及基于该堆垛机的堆垛机自适应调整方法。
技术介绍
自动化立体仓库，是物流仓储中出现的新概念，它是一种用高层立体货架存储物料，由计算机进行控制和管理、采用自动控制的堆垛机进行存取物料作业的仓库。巷道式堆垛机是伴随着自动化立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，通常简称堆垛机，是自动化立体仓库中最重要的起重运输设备；堆垛机在自动化立体仓库的巷道内沿轨道运行，将位于巷道口的物料存入指定货格，或取出指定货格内的物料并运送至巷道口，完成物料的入出库作业。现有的自动化立体仓库在运行过程中，由于物料的质量不均，物料在流转过程中会导致货架的应力积累，在长时间的运行中难免会出现货架变形等情况；一旦货架变形，堆垛机控制系统不能自动自适应调整，无法正常存取物料。针对上述情况，目前通常采用的解决措施是：停止自动化立体仓库的使用，进入维修维护模式，人工对各个货格的位置坐标重新进行测量，将测量的货格位置坐标重新输入到控制堆垛机本体运行的堆垛机控制系统中。采用上述解决措施，会存在以下缺陷：(1)人工重新测量货格的位置坐本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种堆垛机，包括堆垛机控制系统以及堆垛机本体(1)；堆垛机本体(1)包括载物台(11)以及货叉(12)，货叉(12)可相对于载物台(11)伸缩；其特征在于：堆垛机本体(1)还包括两个传感器(13、14)；所述两个传感器(13、14)设置在载物台(11)的与货叉(12)伸出方向同侧的一端上，且沿堆垛机本体(1)运动的方向在载物台(11)的前后各分布一个；所述两个传感器(13、14)分别与堆垛机控制系统连接；所述堆垛机控制系统根据两个传感器(13、14)检测的信息，判断货架是否有变形及变形程度，并控制堆垛机本体(1)自动自适应调整。

【技术特征摘要】
1.一种堆垛机，包括堆垛机控制系统以及堆垛机本体(1)；堆垛机本体(1)包括载物台(11)以及货叉(12)，货叉(12)可相对于载物台(11)伸缩；其特征在于：堆垛机本体(1)还包括两个传感器(13、14)；所述两个传感器(13、14)设置在载物台(11)的与货叉(12)伸出方向同侧的一端上，且沿堆垛机本体(1)运动的方向在载物台(11)的前后各分布一个；所述两个传感器(13、14)分别与堆垛机控制系统连接；所述堆垛机控制系统根据两个传感器(13、14)检测的信息，判断货架是否有变形及变形程度，并控制堆垛机本体(1)自动自适应调整。2.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于：货叉(12)可相对于载物台(11)双向伸缩；所述两个传感器(13、14)有两组，在载物台(11)上沿货叉(12)伸出方向的两端各分布一组。3.根据权利要求1或2所述的堆垛机，其特征在于：所述两个传感器(13、14)均为激光定位传感器。4.根据权利要求3所述的堆垛机，其特征在于：所述堆垛机控制系统为PLC控制器。5.一种基于权利要求1至4任一所述的堆垛机的堆垛机自适应调整方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤1：堆垛机控制系统控制堆垛机本体(1)行走至预设原位置；所述预设原位置为货架未变形情况下要从货格(23)存取物料时，堆垛机本体(1)应行走到的位置，设：所述预设原位置的坐标为X0；步骤2：和货格(23)位于载物台(11)同侧的所述两个传感器(13、14)检测前方是否被货架立柱遮挡，并将检测信息反馈给堆垛机控制系统，堆垛机控制系统判断货架是否有变形以及变形程度，并进行相应的自适应调整；具体为：若所述两个传感器(13、14)均检测到未被货架立柱遮挡，则堆垛机控制系统判断货架无变形，控制堆垛机本体(1)进行正常的存取物料操作；若所述两个传感器(13、14)同时检测到被货架立柱遮挡，则堆垛机控制系统判断货架变形严重，控制堆垛机本体(1)停机；若所述两个传感器(13、14)中的一个传感器检测到被货架立柱遮挡，则堆垛机控制系统判断货架微变形，并执行下述步骤3至步骤5进行自适应调整；步骤3：堆垛机控制系统控制堆垛机本体(1)运动，并通过堆垛机本体(1)运动的位移，计算货架微变形后要从货格(23)存取物料时堆垛机本体(...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐志鹏，暴海宁，郭忠利，郭晓康，许田林，张磊，
申请(专利权)人：西安航天精密机电研究所，
类型：发明
国别省市：陕西,61