一种作业臂可动态伸缩的树障清理空中机器人和调节方法技术

本发明专利技术公开了一种作业臂可动态伸缩的树障清理空中机器人和调节方法，包括为空中机器人提供升力的多旋翼平台、固定连接在多旋翼平台正下方的机身、布置于多旋翼平台下方位于机身两侧的两个纵向推进器、位于空中机器人左右对称面内且与机身纵向轴平行的前臂和后臂、固连于前臂前端的刀具组件、固连于后臂后端的电池组，前臂和后臂共轴活动嵌套。本发明专利技术采用同步伸展或收缩的前臂与后臂结构，便于机器人重心前后位置的调节，可始终确保空中机器人的姿态稳定，有利于工程实现；前臂与后臂收缩后，有效缩小了整机尺寸，便于收纳与携带。

A mobile robot capable of dynamically retractable tree barriers for clearing aerial robots and adjusting methods

The invention discloses an Aerial Robot for clearing obstacles and adjusting a flexible working arm, which comprises a multi-rotor platform providing lift for an aerial robot, a fuselage fixed under the multi-rotor platform, two longitudinal thrusters arranged under the multi-rotor platform on both sides of the fuselage, and an aerial machine. The forearm and the rear arm in the left and right symmetrical plane parallel to the longitudinal axis of the fuselage, the tool assembly fixed at the front end of the forearm, the battery pack fixed at the rear end of the rear arm, and the front arm and the rear arm are coaxially nested. The structure of the forearm and the rear arm is synchronously extended or contracted, which is convenient for adjusting the position of the center of gravity of the robot, ensures the attitude stability of the aerial robot, and is favorable for engineering realization; after the forearm and the rear arm are contracted, the size of the whole machine is effectively reduced, and the machine is convenient to accept and carry.

【技术实现步骤摘要】
一种作业臂可动态伸缩的树障清理空中机器人和调节方法
本专利技术涉及一种作业臂可动态伸缩的树障清理空中机器人和调节方法，属于输电线路树障清理装置

技术介绍
树障是输电线路通道存在的一种安全隐患，表现为通道内树木的不断增生逐渐威胁到输电线路的运行安全。为此，各级电力部门每年都要投入大量的人力、物力与财力对辖区内的通道树障进行清理整治。目前的树障清理主要依赖于人工清理，存在着效率不高，安全风险大的不足，因此亟需一种电力线路通道树障自动清理空中机器人。
技术实现思路
本专利技术解决的技术问题是：提供一种作业臂可动态伸缩的树障清理空中机器人和调节方法，能够实现机器人前后重心位置的自动调节，系统安全性好，清理效率高，以解决现有技术中存在的人工清理效率不高和安全风险大的问题。本专利技术采取的技术方案为：一种作业臂可动态伸缩的树障清理空中机器人，包括为空中机器人提供飞行动力的多旋翼平台、固定连接在多旋翼平台正下方的机身、安装于机身上的纵向推进器、位于空中机器人左右对称面内且与机身纵向轴平行的前臂和后臂、固连于前臂前端的刀具组件、固连于后臂后端的电池组，前臂和后臂共轴活动嵌套，纵向推进器朝向刀具本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业臂可动态伸缩的树障清理空中机器人，其特征在于：包括为空中机器人提供飞行动力的多旋翼平台(1)、固定连接在多旋翼平台(1)正下方的机身(2)、安装于机身(2)上的纵向推进器(3)、位于空中机器人左右对称面内且与机身(2)纵向轴平行的前臂(4)和后臂(5)、固连于前臂(4)前端的刀具组件(6)、固连于后臂(5)后端的电池组(7)，前臂(4)和后臂(5)共轴活动嵌套，纵向推进器(3)朝向刀具组件(6)方向安装。

【技术特征摘要】
1.一种作业臂可动态伸缩的树障清理空中机器人，其特征在于：包括为空中机器人提供飞行动力的多旋翼平台(1)、固定连接在多旋翼平台(1)正下方的机身(2)、安装于机身(2)上的纵向推进器(3)、位于空中机器人左右对称面内且与机身(2)纵向轴平行的前臂(4)和后臂(5)、固连于前臂(4)前端的刀具组件(6)、固连于后臂(5)后端的电池组(7)，前臂(4)和后臂(5)共轴活动嵌套，纵向推进器(3)朝向刀具组件(6)方向安装。2.根据权利要求1所述的一种作业臂可动态伸缩的树障清理空中机器人，其特征在于：前臂(4)以前后滑动方式从机身(2)的前方与其连接，后臂(5)以前后滑动方式从机身(2)的后方与其连接，机身(2)内置驱动前臂(4)前后滑动的前臂电机和驱动后臂(5)前后滑动的后臂电机。3.根据权利要求1所述的一种作业臂可动态伸缩的树障清理空中机器人，其特征在于：多旋翼平台(1)包括左右对称布置的M个电动旋翼，M≥4且为偶数。4.根据权利要求1所述的一种作业臂可动态伸缩的树障清理空中机器人，其特征在于：纵向推进器(3)的推力轴线与刀具组件(6)的工作平面重合。5.根据权利要求1所述的一种作业臂可动态伸缩的树障清理空中机器人，其特征在于：前臂(4)为两段结构，并通过保护关节(12)连接为一体，保护关节(12)包括固定叉(1201)、十字轴(1202)、活动叉(1203)、圆柱套(1204)、弹簧(1205)和螺钉(1206)，固定叉(1201)、活动叉(1203)、圆柱套(1204)均为中空圆柱形，十字轴(1202)分别通过轴承与固定叉(1201)的前部、活动叉(1203)的后部连接，由此构成万向节，固定叉(1201)的后部与前臂(4)的后段固连，圆柱套(1204)的前部与前臂(4)的前段固连，圆柱套(1204)的后部以可轴向滑动...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨忠，徐浩，高承贵，袁正梅，王炜，陶坤，朱家远，李劲松，
申请(专利权)人：南京太司德智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32