智能目标追踪制造技术

一种用于目标追踪的方法。该方法包括：使用相机装置抓取场景的图像序列；基于沿该图像序列的局部光变化的模式、检测场景中的光源；回应于检测到光源、将该图像序列中至少一个图像的光源的位置与该至少一个图像内的目标位置进行比较以生成结果；以及基于该结果生成控制信号以改变该相机装置的视场，从而使得该光源与该目标位置在该视场内实质地对准。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】智能目标追踪
技术介绍
视场(FOV)是由相机成像的场景的范围。FOV内的物体将出现在由该相机抓取和/或输出的图像中。例如，FOV可对应于一立体角(solidangle),相机镜头在该立体角内投射光输入至该相机的光学传感器。
技术实现思路
总的来说，一方面，本专利技术涉及一种用于目标追踪的方法。该方法包括：使用相机装置抓取场景的图像序列；基于沿(across)该图像序列的局部光变化(locallightchange)的模式、检测场景中的光源；回应于检测到光源、将该图像序列中至少一个图像的光源的位置与该至少一个图像内的目标位置进行比较以生成结果；以及基于该结果生成控制信号以改变该相机装置的视场，从而使得该光源与该目标位置在该视场内实质地对准。总的来说，一方面，本专利技术涉及一种用于相机装置的追踪控制器。该追踪控制器包括计算机处理器和存储指令的存储器。运行该指令可使该计算机处理器：获取场景的图像序列，其中该图像序列是由该相机装置抓取的；基于沿该图像序列的局部光变化的模式、检测该场景中的光源；回应于检测到光源、将该图像序列中至少一个图像的光源的位置与该至少一个图像内的目标位置进行比较以生成结果；以及基于该结果生成控制信号以改变该相机装置的视场，从而使得该光源与该目标位置在该视场内实质地对准。总的来说，一方面，本专利技术涉及一种非暂态计算机可读存储介质，其存储用于目标追踪的指令。当由计算机处理器运行时、该指令包括以下功能：获取场景的图像序列，其中该图像序列是由该相机装置抓取的；基于沿该图像序列的局部光变化的模式、检测该场景中的光源；回应于检测到光源、将该图像序列中至少一个图像的光源的位置与该至少一个图像内的目标位置进行比较以生成结果；以及基于该结果生成控制信号以改变该相机装置的视场，从而使得该光源与该视场内的该目标位置实质地对准。本专利技术的其他方面将通过以下说明和随附权利要求书而明显易懂。附图说明图1.1和1.2示出了根据本专利技术的一个或多个实施例的系统的示意性框图；图2示出了根据本专利技术的一个或多个实施例的方法流程图；图3A、3B、4、5和6示出了根据本专利技术的一个或多个实施例的各种不同示例；以及图7示出了根据本专利技术的一个或多个实施例的计算系统。具体实施方式现在将参照附图详细描述本专利技术的具体实施例。各个附图中相同的元件可由相同的参考数字表示，以确保一致性。在本专利技术的实施例的以下详细说明中，陈述了若干具体细节以提供对本专利技术更通透的理解。然而，本领域普通技术人员应理解的是，本专利技术无需这些具体细节也可实施。在其他实例中，为了避免不必要地复杂化该说明，省略了已知特征的详细描述。在以下说明中，在本专利技术的各种不同实施例中关于一幅图描述的任意组件可等同于关于任意其他附图描述的具有相同命名的组件。为简洁起见，这些组件的至少一部分是通过各种不同的标记而隐含识别的。而且，将不会针对每个附图重复这些组件的说明。因此，每个附图中组件的每个实施例通过引用而并入，并且被视为可选地存在于具有一个或多个类似命名的组件的每个其它附图中。此外，根据本专利技术的若干实施例，附图中组件的任意描述应被解读为是可选的实施例，其可相对于关于其它附图中对应的具有相同命名的组件而描述的实施例而添加、结合或替换。在各附图中，黑色虚线框表示可选地可存在与该黑色虚线框之前或之后的组件类似的额外的组件。而且，连接附图中各组件的实线或虚线表示相连组件之间的关系。虚线表示该关系可能不包括任何物理连接或物理元件，或者可能不与任何物理连接或物理元件相关联。在整个说明书中，使用了序数(例如，第一、第二、第三等)作为元件(即，本申请中的任何名词)的形容词。这些序数的使用并非暗示或构成该元件的特定顺序、也非将任何元件限定为仅具有单个，除非另外通过使用术语“之前”、“之后”、“单个”以及其它此类措辞明确指明。相反，这些序数的使用是为了区分不同的元件。示意性地，第一元件不同于第二元件，并且第一元件可包括多于一个的元件，而且第一元件在元件顺序方面可以在该第二元件之后(或之前)。总的来说，本专利技术的实施例提供了用于追踪相机装置的视场(FOV)中物体的系统、方法及计算机可读介质。在本专利技术的一个或多个实施例中，光源附接在该物体上，并且同时使用该相机装置抓取图像序列。在一个或多个实施例中，光源发射频闪光，频闪光的强度和/或颜色随时间而变化。基于沿该图像序列的局部光变化的模式、检测FOV中的光源。回应于检测到光源，将该光源的位置与图像内的目标位置进行比较以生成结果，比如位移或运动参数。相应地，基于该结果生成控制信号以控制相机装置支座。具体地，相机装置支座基于该控制信号调节FOV，使得该光源与该目标位置在FOV内实质地对准。在一个或多个实施例中，该图像序列是录像的一部分，并且该控制信号使该对象在该录像中显现于该FOV内的该目标位置处。图1.1示出了根据一个或多个实施例的系统100。在一个或多个实施例中，可省略、重复/或替换图1.1中示出的一个或多个模块和元件。相应地，本专利技术的实施例不应被视为受限于图1.1所示模块的具体布置。如图1.1所示，系统100包括具有相机镜头111的相机装置110、追踪控制器120、相机装置支座130、场景140、相机镜头111的视场141、显现于FOV141内的物体142以及附接在该物体142上的光源143。而且，相机装置110、追踪控制器120和相机装置支座130可通信地彼此连接。在本专利技术的一个或多个实施例中，该相机装置110、追踪控制器120和相机装置支座130中的两个或更多个集成在一个装置内。例如，追踪控制器120的至少一部分可包含在该相机装置110内。在另一示例中，追踪控制器120的至少一部分可包含在相机装置支座130内。在又一示例中，追踪控制器120的一部分包含在相机装置110内，而追踪控制器120的另一部分包含在相机装置支座130内。在本专利技术的一个或多个实施例中，光源143是可发光的任意装置。在一个或多个实施例中，光源143包括发光二极管LED。在一个或多个实施例中，光源143发射频闪光，其强度和/或颜色随时间而变化。例如，频闪光可根据特定占空比(即，光模式具有亮级的时间所占的百分比)和重复率(即，单位时间周期内强度变化的次数)发射不同步的光变化模式(free-runninglightchangepattern)。在此使用的“光变化模式”是一种光的强度和/或颜色变化的模式。在一个或多个实施例中，光源143发射与相机110的帧频相比具有低重复率(例如，10赫兹、20赫兹等等)的光变化模式。帧频是单位时间内由相机装置110抓取的图像数量(一串静态图像或录像)。在一个或多个实施例中，光源143发射与相机装置110的帧率同步的光变化模式。在本专利技术的一个或多个实施例中，相机装置110是具有相机镜头(例如，相机镜头111)以及用于拍摄照片和/或录像的相关元件的装置。相机装置110的一个示例为具有通信功能的专用相机。在一个或多个实施例中，相机装置110是移动装置，比如具有内置相机的移动电话，通常被称为智能手机。智能手机可具有带图形用户界面的显示器，其占据大部分(例如，70％或更多)主表面。相机镜头111可位于智能手机的主表面或背面。在一个或多个实施例中，相机镜头111包括计时器，用于基于光源1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于目标追踪的方法，包括：使用相机装置抓取场景的图像序列；基于沿所述图像序列的局部光变化的模式、检测所述场景中的光源；回应于检测到所述光源、将所述图像序列中至少一个图像中光源的位置与所述至少一个图像内的目标位置进行比较以生成结果；以及基于所述结果生成控制信号以改变所述相机装置的视场，从而使得所述光源与所述目标位置在所述视场内实质地对准。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于目标追踪的方法，包括：使用相机装置抓取场景的图像序列；基于沿所述图像序列的局部光变化的模式、检测所述场景中的光源；回应于检测到所述光源、将所述图像序列中至少一个图像中光源的位置与所述至少一个图像内的目标位置进行比较以生成结果；以及基于所述结果生成控制信号以改变所述相机装置的视场，从而使得所述光源与所述目标位置在所述视场内实质地对准。2.如权利要求1所述的方法，还包括：将所述控制信号发送给安装有所述相机装置的倾斜及旋转装置；回应于发送所述控制信号、检测所述目标位置与所述光源在所述视场内的实质对准；以及使用所述相机装置并且回应于检测到所述实质对准、进一步抓取所述场景的额外图像，其中，所述光源附接在所述场景中的物体上，以使得所述物体在所述额外图像中显现于所述目标位置。3.如权利要求1所述的方法，其中，沿所述图像序列的所述局部光变化的模式是通过所述光源发射的频闪光产生的。4.如权利要求1所述的方法，其中，所述局部光变化的模式包括选自由以下群组中的至少一个：光强变化、光色变化以及光强变化与光色变化的结合。5.如权利要求1所述的方法，还包括：分析所述图像序列以确定所述至少一个图像中所述光源的位置以及所述光源沿所述图像序列的运动，其中，还基于所述运动生成所述控制信号。6.如权利要求2所述的方法，其中，所述图像序列和所述额外图像是录像中视频帧序列的一部分。7.如权利要求2所述的方法，还包括：指定所述图像序列为与所述额外图像分离的控制信息。8.一种用于相机装置的追踪控制器，包括：计算机处理器；以及存储器，所述存储器存储指令，当执行所述指令时、引起所述计算机处理器：获取场景的图像序列，其中所述图像序列是由所述相机装置抓取的；基于沿所述图像序列的局部光变化的模式、检测所述场景中的光源；回应于检测到所述光源、将所述图像序列中至少一个图像中光源的位置与所述至少一个图像内的目标位置进行比较以生成结果；以及基于所述结果生成控制信号以改变所述相机装置的视场，从而使得所述光源与所述目标位置在所述视场内实质地对准。9.如权利要求8所述的追踪控制器，其中，当执行所述指令时、还使所述计算机处理器：将所述控制信号发送给安装有所述相机装置的倾斜及旋转装置；回应于发送所述控制信号、检测所述目标位置与所述光源在所述视场内的实质对准；以及回应于检测到所述实质对准、使所述相机装置进一步抓取所述场景的额外图像，其中，所述光源附接在所述场景中的物体上，以使得所述物体在所述额外图像中显现于所述目标位置。10.如权利要求8所述的追踪控制器，其中，沿所...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱昊，
申请(专利权)人：杭州他若信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33