【技术实现步骤摘要】
一种智能避障塔吊
本专利技术涉及塔吊领域，尤其涉及一种智能避障塔吊。
技术介绍
随着科学技术的发展，越来越多的新技术和仪器被用于建筑行业，建筑吊塔是建筑施工中重要的工具之一，建筑吊塔的高度一般比较高，导致吊塔自身的稳定性不好，且顶部的平衡性也不好，当前的吊塔只是简单的设置有配重块，目前，配重块都是固定的，起吊重物的时候，平衡不好掌握，因为建筑吊塔会掉起不同的重物，导致平衡不好调控，使用过程中比较危险。现有塔吊控制系统主要解决防碰撞、防倾倒等安全生产问题，功能比较单一，智能化程度不高。专利号CN201720087523.3公开了一种建筑塔吊，该建筑塔吊包括面罩底座、驾驶室、吊塔架、和爬梯该专利中驾驶室的上方安装有横架，所述横架的一端安装有电磁滑轨，且电磁滑轨上通过电磁滑块安装有配重块，所述横架远离电磁滑轨的一端铰接有滑轮，且滑轮位置处的横架上安装有提升电机，所述滑轮上设置有绳索，且绳索的一端系在提升电机的输出端上，所述绳索的另一端安装有挂钩，所述绳索上靠近挂钩的一端安装有拉力传感器，所述拉力传感器的输出端与PSE300-M控制器的输入端电性连接，且PSE300-M控...
【技术保护点】
1.一种智能避障塔吊，包括塔吊本体，所述塔吊本体包括竖直设置的塔吊塔架（1）、垂直于塔吊塔架（1）的吊臂（2），其中，吊臂（2）包括起重臂（201）和平衡臂（202）、设置在起重臂（201）下方的货物起重机构（3）和平衡臂（202）下方的配重仓（4）、以及位于吊臂（2）和塔吊塔架（1）交叉位置的旋转机构（6）和位于旋转机构（6）上的指挥仓（5），所述指挥仓（5）内设置有控制吊臂（2）运行的服务器（7），其特征在于：所述货物起重机构（3）上设置有用于实时监控与货物起重机构（3）连接的起吊重物的拉力传感器（8），所述起重臂（201）上设置有用于实时监控并采集的货物起重机构（3）...
【技术特征摘要】
1.一种智能避障塔吊，包括塔吊本体，所述塔吊本体包括竖直设置的塔吊塔架（1）、垂直于塔吊塔架（1）的吊臂（2），其中，吊臂（2）包括起重臂（201）和平衡臂（202）、设置在起重臂（201）下方的货物起重机构（3）和平衡臂（202）下方的配重仓（4）、以及位于吊臂（2）和塔吊塔架（1）交叉位置的旋转机构（6）和位于旋转机构（6）上的指挥仓（5），所述指挥仓（5）内设置有控制吊臂（2）运行的服务器（7），其特征在于：所述货物起重机构（3）上设置有用于实时监控与货物起重机构（3）连接的起吊重物的拉力传感器（8），所述起重臂（201）上设置有用于实时监控并采集的货物起重机构（3）的位置移动数据的位置传感器（9），所述起重臂（201）上还设置有用于测量距离生成障碍物标高的测距传感器（10）和用于拍照生成障碍物平面图的摄像传感器（11），所述货物起重机构（3）从当前位置（101）到达起吊点（102），起吊点（102）起吊重物到达目标落点（103）的两次移动过程中，所述服务器（7）获取货物起重机构（3）当前位置（101）和目标起吊点（102）及目标落点（103）的位置，判断货物起重机构（3）行走路径有无障碍物（12），启动避障程序，进行障碍规避，使货物起重机构（3）在所述的两次移动过程中避免障碍物（12）干扰，其避障包括以下步骤：1）以指挥仓（5）为极点o，吊臂（2）为极轴ox,建立极坐标系，获取当前货物起重机构（3）的位置、距离、角度、高度数据；2）获取目标地点的数据；所述目标地点包括起吊点（102）和目标落点（103），获取起吊点（102）和目标落点（103）的数据，其数据包括位置、距离、角度、高度数据；3）根据步骤1和步骤2中获得的当前位置（101）的坐标数据和目标地点的坐标数据，当前位置（101）的坐标数据减目标地点的坐标数据；4）根据步骤3）判断起重臂（201）货物起重机构（3）顺时针旋转或逆时针旋转；5）获取路径上障碍物（12）的数据；包括障碍物（12）的坐标数据和障碍物（12）的数量数据；6）计算判断是否要规避障碍物（12）；若需要规避障碍物（12），则服务器（7）分别计算当前位置（101）与若干个障碍物之间的...
【专利技术属性】
技术研发人员：关晓坡，征建高，
申请(专利权)人：苏州远征魂车船技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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