一种水路两栖勘探机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种水路两栖勘探机器人，勘探机器人技术领域。本发明专利技术包括上壳、一号步足、二号步足、三号步足、丝杆电机、丝杆、云台支架、一号步足驱动机构、上壳支撑杆、摄像机、上支撑板、载物平台、下支撑板、一号舵机、二号舵机、三号舵机、一号U型板、二号U型板、链接件、步足脚垫、气动浮块、螺旋桨、电机板、导向片、电机、丝杆电机支座、云台面板、轴承、滑块、丝杆副、二号步足驱动机构、三号步足驱动机构、四号步足驱动机构、五号步足驱动机构、六号步足驱动机构、三号U型板、四号U型板。本发明专利技术结构简单，机构控制较为灵活；采用椭球形态的外形设计，移动方式快速多样；仿照蜘蛛的足部进行设计，运动灵活；可在水面移动。

【技术实现步骤摘要】
一种水路两栖勘探机器人
本专利技术涉及一种水路两栖勘探机器人，勘探机器人

技术介绍
就我国目前市场上所呈现出来的多数勘探机器人功能较为单一，所能适应的环境也有局限性，大多数的勘探机器人都仅用于陆地或者高空勘察，而水路两栖的勘探机器人却少之又少，在某些特殊的环境下，机器人的移动也会受到限制，移动速度较慢，应急能力差，从而大幅度的降低了机器人的工作效率。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种水路两栖勘探机器人，可适应多种复杂的地理环境，能在陆地、水面上进行侦查、数据采集的工作。本专利技术的技术方案是：一种水路两栖勘探机器人，包括上壳、一号步足、二号步足、三号步足、丝杆电机、丝杆、云台支架、一号步足驱动机构、上壳支撑杆、摄像机、上支撑板、载物平台、下支撑板、一号舵机、二号舵机、三号舵机、一号U型板、二号U型板、链接件、步足脚垫、气动浮块、螺旋桨、电机板、导向片、电机、丝杆电机支座、云台面板、轴承、滑块、丝杆副、二号步足驱动机构、三号步足驱动机构、四号步足驱动机构、五号步足驱动机构、六号步足驱动机构、三号U型板、四号U型板；所述的六个一号舵机尾端安装在上支撑板和下支撑板之间，一号步足驱动机构、二号步足驱动机构、三号步足驱动机构、四号步足驱动机构、五号步足驱动机构、六号步足驱动机构分别安装在上支撑板和下支撑板之间的一号舵机的输出端，一号舵机尾端安装在上支撑板和下支撑板前端之间，导向片安装在上支撑板和下支撑板前端之间的一号舵机的输出端，电机板通过滑块安装在下支撑板中部，电机安装在电机板上，螺旋桨安装在电机的输出端，丝杆副通过轴承安装在电机板上，云台支架安装在上支撑板中部两侧，云台面板安装在上支撑板中部两侧的云台支架上，一号舵机输出端穿过云台面板，并安装在云台面板下侧，摄像机安装在穿过云台面板的一号舵机的输出端上，载物平台穿过云台支架安装在上支撑板中部，丝杆电机安装在丝杆电机支座上，丝杆电机和丝杆电机支座固定在上支撑板中部，丝杆的一端穿过丝杆电机并固定在安装在电机板上的丝杆副内部，气动浮块分别安装在下支撑板的下端两侧，上壳支撑杆安装在上支撑板的前后两端，上壳安装在上壳支撑杆上，一号步足分别安装在一号步足驱动机构和四号步足驱动机构上，二号步足分别安装在三号步足驱动机构和六号步足驱动机构上，三号步足分别安装在二号步足驱动机构和五号步足驱动机构上。所述一号步足驱动机构包括二号舵机、三号舵机、一号U型板、二号U型板、链接件、步足脚垫、三号U型板、四号U型板；三号U型板开口端安装在位于上支撑板和下支撑板之间的一号舵机输出端，二号U型板平面端安装三号U型板平面端上，二号舵机输出端安装在二号U型板开口端，一号U型板开口端安装在二号舵机的尾端，四号U型板的平面端安装在一号U型板的平面端，三号舵机尾端安装在四号U型板的开口端，二号U型板的开口端安装在三号舵机的输出端，链接件安装在二号U型板的平面端，步足脚垫安装在链接件上。所述二号步足驱动机构、三号步足驱动机构、四号步足驱动机构、五号步足驱动机构、六号步足驱动机构的结构与一号步足驱动机构相同。本专利技术的有益效果是：本专利技术采用椭球形态的外形设计，对于复杂环境，可采用的运动方式有滚动，六只步足配合移动等，同时也可以在水面上移动，功能多样化，移动速度快，工作效率高，在遇到突发事件时机动灵活性强，能采用多种运动方式快速的离开事发现场，拥有目前市场上许多机器人所没有的功能。附图说明图1是本专利技术的结构示意图；图2是本专利技术的收缩形态结构示意图；图3是本专利技术的内部结构示意图；图4是本专利技术的内部结构示意图；图5是本专利技术的一号步足驱动机构示意图；图6是本专利技术的底部结构示意图；图7是本专利技术的内部安装结构示意图；图8是本专利技术的推进机构示意图；图9是本专利技术的云台安装结构示意图；图10是本专利技术的支撑板安装结构示意图；图11是本专利技术的云台面板结构示意图；图12是本专利技术的步足结构示意图；图中：1：上壳、2：一号步足、3：二号步足、4：三号步足、5：丝杆电机、6：丝杆、7：云台支架、8：一号步足驱动机构、9：上壳支撑杆、10：摄像机、11：上支撑板、12：载物平台、13：下支撑板、14：一号舵机、15：二号舵机、16：三号舵机、17：一号U型板、18：二号U型板、19：链接件、20：步足脚垫、21：气动浮块、22：螺旋桨、23：电机板、24：导向片、25：电机、26：螺钉Ⅰ、27：螺钉Ⅱ、28：丝杆电机支座、29：云台面板、30：轴承、31：滑块、32：丝杆副、33：二号步足驱动机构、34：三号步足驱动机构、35：四号步足驱动机构、36：五号步足驱动机构、37：六号步足驱动机构、38：三号U型板、39：四号U型板。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式，对本专利技术作进一步说明。实施例1：如图1-12所示，一种水路两栖勘探机器人，包括上壳1、一号步足2、二号步足3、三号步足4、丝杆电机5、丝杆6、云台支架7、一号步足驱动机构8、上壳支撑杆9、摄像机10、上支撑板11、载物平台12、下支撑板13、一号舵机14、二号舵机15、三号舵机16、一号U型板17、二号U型板18、链接件19、步足脚垫20、气动浮块21、螺旋桨22、电机板23、导向片24、电机25、螺栓Ⅰ26、螺栓Ⅱ27、丝杆电机支座28、云台面板29、轴承30、滑块31、丝杆副32、二号步足驱动机构33、三号步足驱动机构34、四号步足驱动机构35、五号步足驱动机构36、六号步足驱动机构37、三号U型板38、四号U型板39；所述的六个一号舵机14尾端通过螺栓Ⅱ27以一定的角度安装在上支撑板11和下支撑板13之间，一号步足驱动机构8、二号步足驱动机构33、三号步足驱动机构34、四号步足驱动机构35、五号步足驱动机构36、六号步足驱动机构37通过螺栓Ⅱ27分别安装在上支撑板11和下支撑板13之间的一号舵机14的输出端，一号舵机14尾端通过螺栓Ⅱ27安装在上支撑板11和下支撑板13前端之间，导向片24通过螺栓Ⅱ27安装在上支撑板11和下支撑板13前端之间的一号舵机14输出端，电机板23通过滑块31安装在下支撑板13中部，电机25安装在电机板23上，螺旋桨22安装在电机25的输出端，丝杆副32通过轴承30安装在电机板23上，云台支架7通过螺栓Ⅰ26安装在上支撑板11中部两侧，云台面板29通过螺栓Ⅰ26安装在上支撑板11中部两侧的云台支架7上，一号舵机14输出端穿过云台面板29，并通过螺栓Ⅱ27安装在云台面板29下侧，摄像机10安装在穿过云台面板29的一号舵机14的输出端上，载物平台12穿过云台支架7通过螺栓Ⅱ27安装在上支撑板11中部，丝杆电机5安装在丝杆电机支座28上，丝杆电机5和丝杆电机支座28通过螺栓Ⅰ26固定在上支撑板11中部，丝杆6的一端穿过丝杆电机5并固定在安装在电机板23上的丝杆副32内部，气动浮块21通过螺栓Ⅱ27分别安装在下支撑板13的下端两侧，上壳支撑杆9通过螺栓Ⅱ27安装在上支撑板11的前后两端，上壳1通过螺栓Ⅱ27安装在上壳支撑杆9上，一号步足2通过螺栓Ⅱ27分别安装在一号步足驱动机构8和四号步足驱动机构35上，二号步足3通过螺栓Ⅱ27分别安装在三号步足驱动机构34和六号步足驱动机构37上，三号步足4通过螺栓Ⅱ27分别安装在二号步足本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水路两栖勘探机器人，其特征在于：包括上壳、一号步足、二号步足、三号步足、丝杆电机、丝杆、云台支架、一号步足驱动机构、上壳支撑杆、摄像机、上支撑板、载物平台、下支撑板、一号舵机、二号舵机、三号舵机、一号U型板、二号U型板、链接件、步足脚垫、气动浮块、螺旋桨、电机板、导向片、电机、丝杆电机支座、云台面板、轴承、滑块、丝杆副、二号步足驱动机构、三号步足驱动机构、四号步足驱动机构、五号步足驱动机构、六号步足驱动机构、三号U型板、四号U型板；所述的六个一号舵机尾端安装在上支撑板和下支撑板之间，一号步足驱动机构、二号步足驱动机构、三号步足驱动机构、四号步足驱动机构、五号步足驱动机构、六号步足驱动机构分别安装在上支撑板和下支撑板之间的一号舵机的输出端，一号舵机尾端安装在上支撑板和下支撑板前端之间，导向片安装在上支撑板和下支撑板前端之间的一号舵机的输出端，电机板通过滑块安装在下支撑板中部，电机安装在电机板上，螺旋桨安装在电机的输出端，丝杆副通过轴承安装在电机板上，云台支架安装在上支撑板中部两侧，云台面板安装在上支撑板中部两侧的云台支架上，一号舵机输出端穿过云台面板，并安装在云台面板下侧，摄像机安装在穿过云台面板的一号舵机的输出端上，载物平台穿过云台支架安装在上支撑板中部，丝杆电机安装在丝杆电机支座上，丝杆电机和丝杆电机支座固定在上支撑板中部，丝杆的一端穿过丝杆电机并固定在安装在电机板上的丝杆副内部，气动浮块分别安装在下支撑板的下端两侧，上壳支撑杆安装在上支撑板的前后两端，上壳安装在上壳支撑杆上，一号步足分别安装在一号步足驱动机构和四号步足驱动机构上，二号步足分别安装在三号步足驱动机构和六号步足驱动机构上，三号步足分别安装在二号步足驱动机构和五号步足驱动机构上。...

【技术特征摘要】
1.一种水路两栖勘探机器人，其特征在于：包括上壳、一号步足、二号步足、三号步足、丝杆电机、丝杆、云台支架、一号步足驱动机构、上壳支撑杆、摄像机、上支撑板、载物平台、下支撑板、一号舵机、二号舵机、三号舵机、一号U型板、二号U型板、链接件、步足脚垫、气动浮块、螺旋桨、电机板、导向片、电机、丝杆电机支座、云台面板、轴承、滑块、丝杆副、二号步足驱动机构、三号步足驱动机构、四号步足驱动机构、五号步足驱动机构、六号步足驱动机构、三号U型板、四号U型板；所述的六个一号舵机尾端安装在上支撑板和下支撑板之间，一号步足驱动机构、二号步足驱动机构、三号步足驱动机构、四号步足驱动机构、五号步足驱动机构、六号步足驱动机构分别安装在上支撑板和下支撑板之间的一号舵机的输出端，一号舵机尾端安装在上支撑板和下支撑板前端之间，导向片安装在上支撑板和下支撑板前端之间的一号舵机的输出端，电机板通过滑块安装在下支撑板中部，电机安装在电机板上，螺旋桨安装在电机的输出端，丝杆副通过轴承安装在电机板上，云台支架安装在上支撑板中部两侧，云台面板安装在上支撑板中部两侧的云台支架上，一号舵机输出端穿过云台面板，并安装在云台面板下侧，摄像机安装在穿过云台面板的一号舵机的输出端上，载物平台穿过云台支架安装在上支撑板中部，丝杆电机安...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹雨枫，吴涛，马爱峰，于欢，姜自昊，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：发明
国别省市：云南,53