具有红外紫外可见光检测功能的AGV小车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有红外紫外可见光检测功能的AGV小车，包括移动平台本体、行走装置、云台，其中：移动平台本体内部设置有控制器、与电池单元和电机驱动装置。行走装置设置在移动平台本体底部并与控制器连接，云台设置在移动平台本体的顶面上，并与控制器连接。所述云台中间设置有第一防水保护罩用于安装可见光成像仪、紫外成像仪；云台一侧设置有第二防水保护罩，用于安装红外成像仪；云台另一侧设置有第三防水保护罩，用于安装高清摄像头。该AGV小车能够同时针对被检测的设备同时进行红外、紫外、可见光拍摄，将各个图像融合并输出，用以检测所述设备的故障。

【技术实现步骤摘要】
具有红外紫外可见光检测功能的AGV小车
本技术涉及AGV小车，特别是指一种具有红外紫外可见光检测功能的AGV小车。
技术介绍
高压设备投入运行后，由于表面粗糙不均、污秽、结构缺陷、导体接触不良等原因，会引起设备场强分布不均，造成电晕、电弧等放电现象。电晕、电弧放电时会伴随有电、光、热、声波、化合物等产生。目前，利用这些特征信号对电气设备进行局部放电检测的技术有观察法、超高频法、超声波法、红外成像法、光测法、绝缘油色谱分析法、紫外成像法等。其中，红外热像技术于八十年代开始应用于我国电力行业，目前，红外热成像技术在我国电力系统中应用日益广泛，它已成了开展电气设备状态检查的必备手段。紫外成像法是一种新兴的通过检测电晕、电弧放电来识别电力设备绝缘状态的技术。实际应用中，本专利技术的专利技术人发现，现有的非手持式巡检装置虽然可以通过红外热成像技术检测各种致热型设备的温度，或者明火现象，但受日光照射影响很大，容易出现误警；紫外成像技术虽然可以检测到电晕、电弧等放电现象，但不能做出基于设备的故障判定，也存在一定缺陷性。因此，有必要提供一种更全面、更易于判定设备故障的巡检装置和检测方法。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提出一种具有红外紫外可见光检测功能的AGV小车，可以自动检测电力设备的故障，并更便于检测人员识别出设备的故障。基于上述目的本技术提供的一种具有红外紫外可见光检测功能的AGV小车，包括：包括移动平台本体、行走装置、云台，其中：所述移动平台本体为内部中空的箱体结构，内部设置有控制器以及与所述控制器连接的电池单元和电机驱动装置；所述行走装置设置在所述移动平台本体底部并与所述控制器连接，所述行走装置包括位于后部的两个驱动车轮以及位于前部两个从动车轮；所述云台设置在所述移动平台本体的顶面上，并与所述控制器连接；所述云台中间设置有第一防水保护罩，所述第一防水保护罩内部设置可见光成像仪、紫外成像仪；所述云台一侧设置有第二防水保护罩，所述第二防水保护罩内部设置红外成像仪；所述云台另一侧设置有第三防水保护罩，所述第三防水保护罩内部设置高清摄像头；所述可见光成像仪、所述紫外成像仪、所述红外成像仪以及所述高清摄像头的镜头朝向同一方向。优选的，所述第一防水保护罩内部还设置图像融合器，所述图像融合器与所述红外成像仪、所述可见光成像仪和所述紫外成像仪连接，用于将所述红外成像仪拍摄并输出的红外图像、所述可见光成像仪拍摄并输出的可见光图像以及所述紫外成像仪拍摄并输出的紫外图像融合并显示；所述图像融合器连接至所述控制器。优选的，所述第一防水保护罩、所述第二防水保护罩以及所述第三防水保护罩上均设置防水法兰盘，所述防水法兰盘上设置有玻璃窗，所述可见光成像仪、所述紫外成像仪、所述红外成像仪以及所述高清摄像头的镜头能够透过所述玻璃窗拍摄图像。优选的，所述紫外成像仪还包括：紫外CCD，用于将接收到的紫外光子信号转换为模拟电信号；水平驱动信号产生单元，与所述紫外CCD连接，用于为所述紫外CCD提供水平驱动电压；垂直驱动信号产生单元，与所述紫外CCD连接，用于为所述紫外CCD提供垂直驱动电压；偏置电压产生电路，与所述水平驱动信号产生单元、所述垂直驱动信号产生单元连接，用于为所述水平驱动信号产生单元、所述垂直驱动信号产生单元输出的电压提供偏置电压。优选的，所述紫外成像仪还包括：模拟视频信号处理单元，与所述紫外CCD连接，用于对所述紫外CCD输出的模拟电信号进行相关双采样、增益调整，并转换为数字信号输出。优选的，所述紫外成像仪还包括：视频数据处理单元，与所述模拟视频信号处理单元连接，用于将所述模拟视频信号处理单元输出的数字信号进行格式转换。优选的，所述水平驱动信号产生单元包括：水平驱动时序发生子单元，用于输出水平时序信号；水平电压驱动电路，与所述水平驱动时序发生子单元连接，用于将所述水平时序信号转换为符合所述紫外CCD驱动电压要求的水平驱动信号。优选的，所述垂直驱动信号产生单元包括：垂直驱动时序发生子单元，用于输出垂直时序信号；垂直电压驱动电路，与所述垂直驱动时序发生子单元连接，用于将所述垂直时序信号转换为符合紫外CCD驱动电压要求的垂直驱动信号。优选的，所述电池单元包括蓄电池，所述蓄电池用于为所述AGV小车供电。优选的，，所述水平驱动时序发生子单元、所述垂直驱动时序发生子单元，以及所述模拟视频信号处理单元集成于一个芯片中。从上面所述可以看出，本技术提供的具有红外紫外可见光检测功能的AGV小车，AGV小车能够按照预设的信息自动寻找检测点进行拍摄，并且针对被检测的设备同时进行红外、紫外、可见光拍摄，并从拍摄的紫外图像中分析出故障隐患的紫外光斑图像，进而将紫外光斑图像和拍摄的红外图像进行融合并输出，用于检测所述设备的故障。这样，融合的图像中可以体现红外光拍摄的温度异常现象，反映光晕或电弧等故障隐患现象的紫外光斑图像的信息，综合这些信息可以更全面地反映设备当前的状况，可以更全面地检测电力设备的故障，更便于检测人员进行设备故障的检测。附图说明图1为本技术实施例具有红外紫外可见光检测功能的AGV小车的整体结构示意图；图2为本技术实施例所述AGV小车的内部结构示意图；图3为本技术实施例法兰盘结构示意图；图4为本技术实施例所述紫外成像仪的内部结构示意图。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本技术进一步详细说明。需要说明的是，本技术实施例中所有使用“第一”和“第二”的表述均是为了区分两个相同名称非相同的实体或者非相同的参量，可见“第一”“第二”仅为了表述的方便，不应理解为对本技术实施例的限定，后续实施例对此不再一一说明。附图1为本专利技术实施例基于紫外可见光图像融合检测的AGV小车的整体结构示意图。附图2为本专利技术实施例基于紫外可见光图像融合检测的AGV小车的另一结构示意图。本专利技术实施例公开了一种基于紫外可见光图像融合检测的AGV小车，包括移动平台本体102、行走装置104、云台103，其中：移动平台本体102为内部中空的箱体结构，内部设置有控制器101以及与所述控制器101连接的电池单元105和电机驱动装置107。控制器101可以控制所述AGV小车沿预设的路线行走、在预设的位置停止且按照预设的角度调整所述AGV小车的云台103的旋转方向，使得位于云台103上的可见光成像仪201、紫外成像仪202的镜头对准被检测设备的检测点。所述行走装置104设置在所述移动平台本体102底部并与所述控制器101连接，所述行走装置104包括位于后部的两个驱动车轮以及位于前部两个从动车轮。行走装置104可以在控制器101的控制下实现前进、后退、转弯等动作。所述云台103设置在所述移动平台本体102的顶面上，并与所述控制器101连接；所述云台103中间设置有第一防水保护罩204，所述第一防水保护罩204内部设置可见光成像仪201、紫外成像仪202，可见光成像仪201用于拍摄并输出可见光图像，紫外成像仪202用于拍摄并输出紫外图像。所述云台103一侧设置有第二防水保护罩106，所述第二防水保护罩内部设置红外成像仪207，红外成像仪207用于拍摄并输出红外图像。所述云台103另一侧设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有红外紫外可见光检测功能的AGV小车，其特征在于，包括移动平台本体、行走装置、云台，其中：所述移动平台本体为内部中空的箱体结构，内部设置有控制器以及与所述控制器连接的电池单元和电机驱动装置；所述行走装置设置在所述移动平台本体底部并与所述控制器连接，所述行走装置包括位于后部的两个驱动车轮以及位于前部两个从动车轮；所述云台设置在所述移动平台本体的顶面上，并与所述控制器连接；所述云台中间设置有第一防水保护罩，所述第一防水保护罩内部设置可见光成像仪、紫外成像仪；所述云台一侧设置有第二防水保护罩，所述第二防水保护罩内部设置红外成像仪；所述云台另一侧设置有第三防水保护罩，所述第三防水保护罩内部设置高清摄像头；所述可见光成像仪、所述紫外成像仪、所述红外成像仪以及所述高清摄像头的镜头朝向同一方向。

【技术特征摘要】
2017.03.07 CN 20171013121651.一种具有红外紫外可见光检测功能的AGV小车，其特征在于，包括移动平台本体、行走装置、云台，其中：所述移动平台本体为内部中空的箱体结构，内部设置有控制器以及与所述控制器连接的电池单元和电机驱动装置；所述行走装置设置在所述移动平台本体底部并与所述控制器连接，所述行走装置包括位于后部的两个驱动车轮以及位于前部两个从动车轮；所述云台设置在所述移动平台本体的顶面上，并与所述控制器连接；所述云台中间设置有第一防水保护罩，所述第一防水保护罩内部设置可见光成像仪、紫外成像仪；所述云台一侧设置有第二防水保护罩，所述第二防水保护罩内部设置红外成像仪；所述云台另一侧设置有第三防水保护罩，所述第三防水保护罩内部设置高清摄像头；所述可见光成像仪、所述紫外成像仪、所述红外成像仪以及所述高清摄像头的镜头朝向同一方向。2.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述第一防水保护罩内部还设置图像融合器，所述图像融合器与所述红外成像仪、所述可见光成像仪和所述紫外成像仪连接，用于将所述红外成像仪拍摄并输出的红外图像、所述可见光成像仪拍摄并输出的可见光图像以及所述紫外成像仪拍摄并输出的紫外图像融合并显示；所述图像融合器连接至所述控制器。3.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述第一防水保护罩、所述第二防水保护罩以及所述第三防水保护罩上均设置防水法兰盘，所述防水法兰盘上设置有玻璃窗，所述可见光成像仪、所述紫外成像仪、所述红外成像仪以及所述高清摄像头的镜头能够透过所述玻璃窗拍摄图像。4.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于，所述紫外成像仪还包括：紫外CCD，用于将接收到的...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴甜，
申请(专利权)人：北京瑞盈智拓科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11