一种机器人入室巡检前防小动物检测系统及检测方法技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人入室巡检前防小动物检测系统及检测方法，包括巡检机器人、系统处理器、设备室外墙、室外侧自动门高位位置检测光耦、室外侧自动门低位位置检测光耦、第一摄像机、第二摄像机、室内侧自动门高位位置检测光耦、室内侧自动门低位位置检测光耦和由外侧至内侧依次设置的室外到位区、检测区以及室内到位区；其中，位于所述设备室外墙的外侧设置有室外侧自动门，位于所述设备室外墙内侧设置有室内侧自动门；本发明专利技术提供的上述机器人入室巡检前防小动物检测系统及检测方法，具有功能完善，产品自动化程度高，自主通信，自主检测控制等诸多方面的技术优势。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人入室巡检前防小动物检测系统及检测方法
本专利技术涉及电力辅助设备
，尤其涉及一种机器人入室巡检前防小动物检测系统及检测方法。
技术介绍
随着电网智能化的发展，变电站智能机器系统已经逐渐进入电网变电站的工作中。智能巡检机器人系统以自主或遥控的方式，在变电站的环境中，完成对室内(外)高压设备进行红外温度监测和仪表油位的图像识别等任务，替代人工完成巡检中遇到的繁、难、险和重复性的工作。智能巡检机器人(如图1所示)主要有定点定路径、指定点巡检、遥控巡检、高清可见光与红外实时视频监控、变压器和电抗器噪声监测、SF6泄露检测、红外测温与故障报警、可见光图像智能判别、巡检报表分析与历史数据分析等功能，以自主或遥控的方式，在变电站的环境中替代人工执行巡检任务。变电站防小动物要求：根据相关规程变电站内室内设备室都是有详细而严格的防小动物要求，例如，对门窗等通道时必须要做到密闭，对抽风机排风口、排气孔等要求加装隔珊，对电缆沟等沟道要做好密封放小动物封堵。即所有进入设备室的通道都要有防小动物的措施。否则可能会导致由小动物爬入室内设备一二次侧导致严重电网事故的风险。现今巡检机器人加入变电站工本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人入室巡检前防小动物检测系统，其特征在于，包括巡检机器人、系统处理器、设备室外墙和由外侧至内侧依次设置的室外到位区、检测区以及室内到位区；其中，位于所述设备室外墙的外侧设置有室外侧自动门，位于所述设备室外墙内侧设置有室内侧自动门；且所述室外侧自动门以及所述室内侧自动门上均设置有用于驱动自动门开合的自动门驱动电机；且所述室外侧自动门的顶部位置处设置有室外侧自动门高位位置检测光耦，其底部位置处设置有室外侧自动门低位位置检测光耦；且所述室内侧自动门的顶部位置处设置有室内侧自动门高位位置检测光耦，其底部位置处设置有室内侧自动门低位位置检测光耦；位于所述室外侧自动门与所述室内侧自动门之间设置...

【技术特征摘要】
1.一种机器人入室巡检前防小动物检测系统，其特征在于，包括巡检机器人、系统处理器、设备室外墙和由外侧至内侧依次设置的室外到位区、检测区以及室内到位区；其中，位于所述设备室外墙的外侧设置有室外侧自动门，位于所述设备室外墙内侧设置有室内侧自动门；且所述室外侧自动门以及所述室内侧自动门上均设置有用于驱动自动门开合的自动门驱动电机；且所述室外侧自动门的顶部位置处设置有室外侧自动门高位位置检测光耦，其底部位置处设置有室外侧自动门低位位置检测光耦；且所述室内侧自动门的顶部位置处设置有室内侧自动门高位位置检测光耦，其底部位置处设置有室内侧自动门低位位置检测光耦；位于所述室外侧自动门与所述室内侧自动门之间设置有检测区；位于检测区内空间对角线处还分别设置有第一摄像机以及第二摄像机；位于所述室外侧自动门的外侧设置有室外到位区，位于所述室内侧自动门的内侧设置有室内到位区；所述系统处理器分别与所述巡检机器人、所述第一摄像机以及所述第二摄像机、所述室外侧自动门上的自动门驱动电机，所述室内侧自动门上的自动门驱动电机建立无线通信连接；且所述系统处理器还分别与所述室外侧自动门高位位置检测光耦、室外侧自动门低位位置检测光耦、室内侧自动门高位位置检测光耦、室内侧自动门低位位置检测光耦建立无线通信连接；其中，所述巡检机器人用于按照定点定路径巡视到达室外到位区，巡检机器人发送“到位”信号给系统处理器；所述系统处理器用于发送室外侧自动门开启指令，并控制室外侧自动门上的自动门驱动电机正转运行实现打开室外侧自动门；待室外侧自动门到达室外侧自动门高位位置检测光耦检测位置时，并将高位检测触发信号反馈给系统处理器，随后所述系统处理器向巡检机器人发送“进入”信号，巡检机器人进入室外侧自动门；所述巡检机器人还用于向检测区驶入，巡检机器人就位检测区后，向系统处理器发送“就位”信号；随后所述系统处理器用于发送室外侧自动门关门指令，并控制室外侧自动门上的自动门驱动电机反转运行实现关门；待所述室外侧自动门到达其室外侧自动门低位位置检测光耦时，并将低位检测触发信号反馈给系统处理器，随后所述系统处理器控制室外侧自动门上的自动门驱动电机延时停转；同时检测程序启动，所述第一摄像机，所述第二摄像机对当前巡检机器人及检测区实时进行拍摄并将照片图像传回系统处理器的判断程序；所述系统处理器的判断程序用于：将实时传回的照片图像处理转为数据，后与预保存的巡检机器人及检测区确认无异物的照片图像对应的数据对比，若数据一致则判断为当前巡检机器人不存在异物；若数据不一致则判断为当前巡检机器人存在异物，随后所述系统处理器触动报警信号通知运行人员过来清理。2.如权利要求1所述的机器人入室巡检前防小动物检测系统，其特征在于，所述系统处理器还用于发送“通过”信号给室内侧自动门，并控制所述室内侧自动门上的自动门驱动电机正转运行实现开门操作；待室内侧自动门到达室内侧自动门高位位置检测光耦的检测位置时，并将高位检测触发信号反馈给系统处理器，随后所述系统处理器发送给巡检机器人“进入”信号；所述巡检机器人进入并到达室内到位区后，向所述系统处理器发送“完全进入”信号；所述系统处理器接收“完全进入”信号，向所述室内侧自动门发送的关门指令，并控制所述室内侧自动门上的自动门驱动电机反转运行实现关门操作；待所述室内侧自动门到达其室内侧自动门低位位置检测光耦时，所述室内侧自动门上的自动门驱动电机延时停转；此时检测过程结束，巡检机器人继续定点定路径巡视室内设备。3.如权利要求2所述的机器人入室巡检前防小动物检测系统，其特征在于，所述系统处理器还用于控制启动巡检机器人依次通过室内侧自动门以及室外侧自动门实现离开过...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖东裕，谢旭琛，骆志坚，卢先锋，王栋，肖伟强，邓月辉，骆志敏，王祥东，王军玉，王慧豪，宋莹，唐龙城，朱筠，郭磊，钟鑫，陈伟君，田明明，杜桉安，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，广东电网有限责任公司惠州供电局，
类型：发明
国别省市：广东,44