图像拼接方法、装置、设备和计算机介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了图像拼接方法、装置、设备和计算机介质。该方法包括：采集第一采集图像和第二采集图像；根据第一采集图像和第二采集图像，确定采集图像的投影基准点；基于采集图像的投影基准点，分别将第一采集图像投影至拼接面，得到第一待拼接图像，并将第二采集图像投影至拼接面，得到第二待拼接图像；在拼接面上，拼接第一待拼接图像和第二待拼接图像。根据本发明专利技术实施例提供的图像拼接方法、装置、设备和计算机介质，可以在特定的拼接面上准确的拼接采集图像。

【技术实现步骤摘要】
图像拼接方法、装置、设备和计算机介质
本专利技术涉及图像处理领域，尤其涉及图像拼接方法、装置、设备和计算机介质。
技术介绍
随着科技的进步和发展，数码相机、摄像头、超高速扫描仪等图像采集装置的价格越来越低、体积越来越小，同时成像质量又在不断提高，由此使得这些图像采集设备不仅在消费领域，同时也在工业生产中得到了越来越多的应用。伴随着图像处理技术的日益发展，机器视觉技术广泛运用在工业生产过程检测、日常生活安全检测等领域，极大的提升了企业的生产效率和人们的生活水平。在现有技术中，在对采集目标进行图像采集时，图像采集装置直接将拍摄的目标成像至一个平面上，并不能反映采集目标的空间位置关系。如果不能将采集目标理想为一个极小的点，图像采集装置和采集目标上的每个点的相对距离会不尽相同，尤其是采集目标具有空间形状特征时。由于这种相对距离的不同，相较于真实的采集目标，图像采集装置采集到的图像中采集目标会产生一定的形变。利用现有的图像拼接技术拼接出的图像畸变较大，只能在平面上对图像进行拼接。
技术实现思路
本专利技术实施例提供图像拼接方法、装置和系统，可以在特定的拼接面上准确的拼接采集图像。本专利技术一实施例提供了一种图像拼接方法，包括：采集第一采集图像和第二采集图像；根据第一采集图像和第二采集图像，确定采集图像的投影基准点；基于采集图像的投影基准点，分别将第一采集图像投影至拼接面，得到第一待拼接图像，并将第二采集图像投影至拼接面，得到第二待拼接图像；在拼接面上，拼接第一待拼接图像和第二待拼接图像。在一种可能的实施方式中，根据第一采集图像和第二采集图像，确定采集图像的投影基准点，包括：获取图像采集装置的内参数，其中图像采集装置是采集第一采集图像和第二采集图像的图像采集装置；基于图像采集装置的内参数，分别对第一采集图像和第二采集图像进行校正；根据校正后的第一采集图像和校正后的第二采集图像，确定采集图像的投影基准点。在一种可能的实施方式中，获取图像采集装置的内参数，包括：建立图像采集装置采集的图像的像素点与标定点之间的关系；基于图像采集装置采集的图像的像素点，以及图像采集装置采集的图像的像素点与标定点之间的关系，获取图像采集装置的内参数。在一种可能的实施方式中，采集第一采集图像和第二采集图像，包括：图像采集装置沿着图像采集目标的轴向移动的过程中，采集第一采集图像和第二采集图像。在一种可能的实施方式中，拼接面的形状与图像采集目标的表面的形状相同。在一种可能的实施方式中，根据第一采集图像和第二采集图像，确定采集图像的投影基准点，包括：提取第一采集图像的特征点和第二采集图像的特征点；对第一采集图像的特征点和第二采集图像的特征点进行匹配，建立特征点对，并计算特征点对的位置关系；基于特征点对的位置关系，确定采集图像的投影基准点。在一种可能的实施方式中，对第一采集图像的特征点和第二采集图像的特征点进行匹配，包括：基于第一采集图像的特征点在第一采集图像中的位置信息，在第二采集图像中确定待筛选区域；对第一采集图像的特征点和待筛选区域内的第二采集图像的特征点进行匹配。在一种可能的实施方式中，基于采集图像的投影基准点，将第一采集图像投影至拼接面，得到第一待拼接图像，并将第二采集图像投影至拼接面，得到第二待拼接图像，包括：基于采集图像的投影基准点，分别在第一采集图像中确定第一待投影区域和在第二采集图像中确定第二待投影区域；将第一待投影区域投影至拼接面，得到第一待拼接图像，以及将第二待投影区域投影至拼接面，得到第二待拼接图像。在一种可能的实施方式中，图像采集装置是沿着图像采集目标的轴向移动的，基于采集图像的投影基准点，将第一采集图像投影至拼接面，得到第一待拼接图像，并将第二采集图像投影至拼接面，得到第二待拼接图像，包括：获取图像采集装置在采集第一采集图像时的第一位置和像采集装置在采集第二采集图像时的第二位置；根据第一位置和采集图像的投影基准点，将第一采集图像投影至拼接面，得到第一待拼接图像；以及，根据第二位置和采集图像的投影基准点，将第二采集图像投影至拼接面，得到第二待拼接图像。在一种可能的实施方式中，对第一采集图像的特征点和第二采集图像的特征点进行匹配，建立特征点对，并计算特征点对的位置关系，包括：对第一采集图像的特征点和第二采集图像的特征点进行匹配，建立特征点对；基于预先设定的特征点对的约束条件对特征点对进行筛选；计算筛选后的特征点对的位置关系。在一种可能的实施方式中，基于采集图像的投影基准点，分别将第一采集图像投影至拼接面，得到第一待拼接图像，并将第二采集图像投影至拼接面，得到第二待拼接图像，包括：基于第一采集图像的投影基准点，将第一采集图像的像素点投影至拼接面，获得第一采集图像的像素点的投影点；基于第二采集图像的投影基准点，将第二采集图像的像素点投影至拼接面，获得第二采集图像的像素点的投影点；根据第一采集图像的像素点的投影点和插值法，得到第一待拼接图像；根据第二采集图像的像素点的投影点和插值法，得到第一待拼接图像。本专利技术另一实施例提供了一种图像拼接装置，包括：采集模块，用于采集第一采集图像和第二采集图像；确定模块，用于根据第一采集图像和第二采集图像，确定采集图像的投影基准点；投影模块，用于基于采集图像的投影基准点，分别将第一采集图像投影至拼接面，得到第一待拼接图像，并将第二采集图像投影至拼接面，得到第二待拼接图像；拼接模块，用于在拼接面上，拼接第一待拼接图像和第二待拼接图像。本专利技术再一实施例提供了一种图像拼接设备，包括：存储器，用于存储程序；处理器，用于运行存储器中存储的程序，以执行本专利技术一实施例的图像拼接方法。本专利技术又一实施例提供了一种计算机存储介质，其特征在于，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现本专利技术一实施例的图像拼接方法。根据本专利技术实施例中的图像拼接方法、装置、设备和计算机介质，通过将第一采集图像和第二采集图像投影至特定的拼接面上，可以在特定的拼接面上拼接采集图像；通过确定采集图像的投影基准点，可以准确的在特定的拼接面上对采集图像进行拼接。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是示出根据本专利技术一实施例的图像拼接方法的流程图；图2A是示出了第一个实施例的采集目标及图像采集装置的运动轨迹的示意图；图2B是示出了第二个实施例中的采集目标及图像采集装置的运动轨迹的示意图；图2C是示出了第三个实施例中的采集目标及图像采集装置的运动轨迹的示意图；图2D是示出了第四个实施例中的采集目标及图像采集装置的运动轨迹的示意图；图3是示出了本专利技术一些实施例中如何根据同名特征点确定投影基准点的示意图；图4是示出了本专利技术一些实施例中待筛选区域的示意图；图5是示出了本专利技术一些实施例中待投影区域的示意图；图6是根据本专利技术一实施例的图像拼接装置的结构示意图；图7是示出了可以实现根据本专利技术实施例的图像拼接方法和装置的图像拼接设备的示例性硬件架构的结构图。具体实施方式下面将详细描述本专利技术的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：采集第一采集图像和第二采集图像；根据所述第一采集图像和所述第二采集图像，确定采集图像的投影基准点；基于所述采集图像的投影基准点，分别将所述第一采集图像投影至拼接面，得到第一待拼接图像，并将所述第二采集图像投影至所述拼接面，得到第二待拼接图像；在所述拼接面上，拼接所述第一待拼接图像和所述第二待拼接图像。

【技术特征摘要】
1.一种图像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：采集第一采集图像和第二采集图像；根据所述第一采集图像和所述第二采集图像，确定采集图像的投影基准点；基于所述采集图像的投影基准点，分别将所述第一采集图像投影至拼接面，得到第一待拼接图像，并将所述第二采集图像投影至所述拼接面，得到第二待拼接图像；在所述拼接面上，拼接所述第一待拼接图像和所述第二待拼接图像。2.根据权利要求1所述的图像拼接方法，其特征在于，所述根据所述第一采集图像和所述第二采集图像，确定采集图像的投影基准点，包括：获取图像采集装置的内参数，其中所述图像采集装置是采集所述第一采集图像和所述第二采集图像的图像采集装置；基于所述图像采集装置的内参数，分别对第一采集图像和第二采集图像进行校正；根据校正后的第一采集图像和校正后的第二采集图像，确定所述采集图像的投影基准点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取图像采集装置的内参数，包括：建立所述图像采集装置采集的图像的像素点与标定点之间的关系；基于所述图像采集装置采集的图像的像素点，以及所述图像采集装置采集的图像的像素点与标定点之间的关系，获取图像采集装置的内参数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集第一采集图像和第二采集图像，包括：图像采集装置沿着所述图像采集目标的轴向移动的过程中，采集第一采集图像和第二采集图像。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拼接面的形状与所述图像采集目标的表面的形状相同。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一采集图像和所述第二采集图像，确定采集图像的投影基准点，包括：提取所述第一采集图像的特征点和所述第二采集图像的特征点；对所述第一采集图像的特征点和所述第二采集图像的特征点进行匹配，建立特征点对，并计算所述特征点对的位置关系；基于所述特征点对的位置关系，确定采集图像的投影基准点。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述第一采集图像的特征点和所述第二采集图像的特征点进行匹配，包括：基于所述第一采集图像的特征点在第一采集图像中的位置信息，在所述第二采集图像中确定待筛选区域；对所述第一采集图像的特征点和所述待筛选区域内的所述第二采集图像的特征点进行匹配。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述采集图像的投影基准点，将所述第一采集图像投影至拼接面，得到第一待拼接图像，并将所述第二采集图像投影至所述拼接面，得到第二待拼接图像，包括：基于所述采集图像的投影基准点，分别在所述第一采集图像中确定第一待投影区域和在所述第二采集图像中确定第二待投影区域；将所述第一待投影区域投影至所述拼接面，得到所述第一待拼接图像，以及将所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘永强，
申请(专利权)人：北京玖瑞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11