调度无人机集群的方法、中控系统及计算机存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种调度无人机集群的方法、中控系统及计算机存储介质，属于无人机领域。其中，所述调度无人机集群的方法包括：中控系统通过中控服务器获取无人机集群信息；所述中控系统确定集群航点任务，超远程调度无人机集群，并将所述集群航点任务下发给所述无人机集群；所述中控系统监控所述无人集群执行完成集群航点任务。本发明专利技术通过将集群航点任务下发给该无人机集群，并监控所述无人集群执行完成集群航点任务的处理方式，可以减少中控服务器的压力，同时也给予了无人机集群更大的飞行自由度，提高无人机集群的调度效率。

【技术实现步骤摘要】
调度无人机集群的方法、中控系统及计算机存储介质
本专利技术涉及无人机领域，特别涉及一种调度无人机集群的方法、中控系统及计算机存储介质。
技术介绍
当前，在一些大型的活动中，为了追求智能显示效果，除了采用大型的液晶显示设备或LED显示设备之外，也会采用新型的设备(例如无人机)来用在相关的活动场合中。无人机作为新型的智能设备，可广泛用于空中航拍、大型活动表演、小型货物运输等各种活动中。在这些大型活动和规模运输活动中，常常要动用多个无人机组成一个无人机集群来执行相关的集群航点任务，这就涉及无人机群的调度以及集群内无人机之间协作，如果调度或集群内无人机之间的协作出现问题，那么针对该无人机集群设计的集群航点任务就会无法执行，从而导致任务失败。如果调度比较复杂，则会有可能导致增加服务器压力，增加调度难度，从而导致调度失败可能性增加，甚至造成安全事故。如何降低无人机集群的调度复杂度及，减少服务器压力，成为目前无人机集群调度迫切需要解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种调度无人机集群的方法、中控系统及计算机存储介质，可以有效地减少服务器压力，提高无人机集群的调度效率。本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案如下：根据本专利技术的一个方面，提供一种调度无人机集群的方法，应用于中控系统，所述方法包括：所述中控系统通过中控服务器获取无人机集群信息；所述中控系统确定集群航点任务，超远程调度无人机集群，并将所述集群航点任务下发给所述无人机集群的主控无人机；所述中控系统监控所述无人集群执行集群航点任务。优选的，所述中控系统通过中控服务器获取无人机集群信息，具体包括：所述中控系统通过中控服务器获取无人机集群信息，并从所述无人机集群信息中获取所有无人机信息，其中，所述无人机信息包括：包括无人机位置、电量、飞行状态、和/或在线状态。优选的，所述中控系统确定集群航点任务，超远程调度无人机集群，并将所述集群航点任务下发给所述无人机集群；具体包括：优选的，所述集群航点任务至少包括以下信息：航点任务信息、时间信息、位置信息、无人机数目要求信息、和/或无人机类型要求信息；所述中控系统根据集群航点任务的具体执行要求选择出最合适无人机集群，按照满足总任务成本最小原则超远程调度所述无人机集群，将所述集群航点任务下发给所述无人机集群的主控无人机。优选的，所述中控系统确定集群航点任务还包括：所述中控系统在所述主控无人机对航点任务的分析能力不足时，所述中控系统将对航点任务进行处理到所述主控无人机能分析的程度再进行集群航点任务的发放。优选的，所述超远程调度所述无人机集群包括：所述调度在线无人机、和/或对离线无人机进行超远程控制开机使其上线接受调度。优选的，所述执行要求包括：执行集群航点任务的无人机数目信息、无人机类型信息以及位置信息。优选的，所述总任务成本最小原则包括无人机集群在执行集群航点任务时选择无人机运营综合成本最低的策略，其中，无人机运营综合成本包括无人机损耗成本、调度难度成本、电能消耗和综合安全隐患成本。优选的，所述中控系统监控所述无人集群执行集群航点任务包括：所述中控系统采用监控执行机制来监控所述无人集群执行集群航点任务。优选的，所述监控执行机制包括：位置信息监控：所述中控系统获取执行航点任务的非主控无人机在任何时刻的理论位置，以及执行航点任务的非主控无人机在执行任务过程中实时上传实际位置信息，将所述中控系统将获取的非主控无人机实际位置信息和理论位置信息进行比对，如果位置误差在预设的误差范围内，则判定执行航点任务的非主控无人机的位置无误；动作实时监控：所述中控系统从中控服务器获取无人机实时上传给中控服务器的信息报文，通过所述信息报文中携带的用于标识无人机的动作进行和动作完成的标志信息进行状态管理，判定无人机飞行状态是否正常。优选的，所述中控系统监控所述无人集群执行集群航点任务还包括：所述中控系统根据无人机的位置信息，获得无人机各分布区域的具体地理模型，建立无人机飞行空域的地理模型。优选的，所述中控系统监控所述无人集群执行集群航点任务还包括：所述中控系统根据建立的地理模型，将所有无人机在调度中心的调度监控端内展示。根据本专利技术的另一个方面，提供的一种中控系统，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的一个或者多个计算机程序，所述一个或者多个计算机程序被所述处理器执行时实现以本专利技术实施例提供的所述的调度无人机集群的方法的步骤。根据本专利技术的又一个方面，一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有调度无人机集群的程序，所述调度无人机集群程序被处理器执行时实现本专利技术实施例提供的所述的调度无人机集群方法的步骤。与现有技术相比，本专利技术提供的一种调度无人机集群的方法、中控系统及计算机存储介质，通过采用中控系统确定集群航点任务，超远程调度无人机集群，并将集群航点任务下发给无人机集群，并监控所述无人集群执行完成集群航点任务的处理方式，可以减少中控服务器的压力，同时也给予了无人机集群更大的自由度，也方便了无人机海量数据的管理，优化了编队任务分配的总计算量，提高无人机集群的调度效率。附图说明图1为本专利技术实施例提供的一种调度无人机集群方法的流程图；图2为本专利技术实施例提供的一种无人机集群调度系统的结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种无人机集群调度方法的详细流程图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式为了使本专利技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本专利技术的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。请参考图1。图1是本专利技术实施例提供的一种调度无人机集群的方法的流程图。所述方法包括：S1、中控系统通过中控服务器获取无人机集群信息；S2、该控系统确定集群航点任务，超远程调度无人机集群，并将集群航点任务下发该无人机集群；S3、该控系统监控该无人集群执行完成集群航点任务。进一步地，该中控系统通过中控服务器获取无人机集群信息(S1)，进一步包括：该中控系统通过中控服务器获取无人机集群信息，并从无人机集群信息中获取所有无人机信息，对获取到的信息进行存储和分析；该中控系统根据获得的所有无人机信息，分析预测各个无人机的使用寿命及各传感器健康状态，并根据预测结果生成无人机运维策略(例如在特定时间节点更换无人机部件、在特定时间节点对无人机进行充电、在特定时间节点对无人机的飞控软件系统及通讯软件系统进行更新等)，保证所控制的无人机均处于健康状态，并可以实时对无人机进行最新飞控软件系统及通讯软件系统的更新。进一步地，该集群航点任务至少包括以下信息：A、航点任务信息：例如：航点任务是摆出文字，提出了文字要求、文字大小、颜色变化需求等；航点任务是摆出一段动画，提出了一段动画脚本文件，具体脚本文件的分析一般由主控无人机负责，若主控无人机能力不足，中控系统将会对其进行处理到主控无人机可以分析的程度再进行集群航点任务的发放。B、时间信息：包括起飞时间、结束时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种调度无人机集群的方法，应用于中控系统，其特征在于，所述方法包括：所述中控系统通过中控服务器获取无人机集群信息；所述中控系统确定集群航点任务，超远程调度无人机集群，并将所述集群航点任务下发给所述无人机集群的主控无人机；所述中控系统监控所述无人集群执行集群航点任务。

【技术特征摘要】
1.一种调度无人机集群的方法，应用于中控系统，其特征在于，所述方法包括：所述中控系统通过中控服务器获取无人机集群信息；所述中控系统确定集群航点任务，超远程调度无人机集群，并将所述集群航点任务下发给所述无人机集群的主控无人机；所述中控系统监控所述无人集群执行集群航点任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述中控系统通过中控服务器获取无人机集群信息，具体包括：所述中控系统通过中控服务器获取无人机集群信息，并从所述无人机集群信息中获取所有无人机信息，其中，所述无人机信息包括：包括无人机位置、电量、飞行状态、和/或在线状态。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述中控系统确定集群航点任务，超远程调度无人机集群，并将所述集群航点任务下发给所述无人机集群；具体包括：所述中控系统确定集群航点任务，其中，所述集群航点任务至少包括以下信息：航点任务信息、时间信息、位置信息、无人机数目要求信息、和/或无人机类型要求信息；所述中控系统根据集群航点任务的具体执行要求选择出最合适无人机集群，按照满足总任务成本最小原则超远程调度所述无人机集群，将所述集群航点任务下发给所述无人机集群的主控无人机。4.根据权利要求3所述的方法，所述中控系统确定集群航点任务还包括：所述中控系统在所述主控无人机对航点任务的分析能力不足时，所述中控系统将对航点任务进行处理到所述主控无人机能分析的程度再进行集群航点任务的发放。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述超远程调度所述无人机集群包括：所述调度在线无人机、和/或对离线无人机进行超远程控制开机使其上线接受调度。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述执行要求包括：执行集群航点任务的无人机数目信息、无人机类型信息以及位置信息。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述总任务成本最小原则包括无人机集群在执行集群航点任务时选择无人机运营综合...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡华智，刘畅，
申请(专利权)人：广州亿航智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44