摇臂旋转驱动机构和无人平台车制造技术

本实用新型专利技术涉及无人平台车技术领域，特别涉及一种摇臂旋转驱动机构和无人平台车。本实用新型专利技术所提供的摇臂旋转驱动机构，包括动力源和减振机构，动力源和减振机构均用于可断开地与无人平台车的实现车轮与车体可转动连接的摇臂驱动连接，且动力源和减振机构中的一个与摇臂驱动连接时另一个与摇臂断开驱动连接。在本实用新型专利技术中，越野工况下和越障工况下可以分别利用减振机构和动力源与摇臂驱动连接，由于越障工况下减振机构不再工作，因此，可以防止减振机构在越障工况下吸收角度，使得动力源的输入旋转角度与摇臂的最终旋转角度可实现一定的对应关系，从而便于更精确地控制摇臂及车轮的旋转角度，提高无人平台车的越障效率。

【技术实现步骤摘要】
摇臂旋转驱动机构和无人平台车
本技术涉及无人平台车
，特别涉及一种摇臂旋转驱动机构和无人平台车。
技术介绍
无人平台车能够搭载不同载荷与任务模块，完成非视距侦察与观测、崎岖山地路面物资输送等任务，在民用和军用领域都具有广泛的应用前景。无人平台车不仅需要集成环境感知、动态路径规划、行为控制与执行等多种功能，同时还需要具备较强的越野越障能力。然而，现有技术中，无人平台车多数采用现有的车辆加以改装而成，其性能仍较难满足复杂路况条件下的地面行驶要求，在一定程度上限制了无人平台车的实际应用。作为一种目前常见的结构形式，无人平台车的车轮通过摇臂与车体可转动地连接，且摇臂通过扭杆弹簧与电机驱动连接，这样，当电机启动后，可以通过扭杆弹簧带动摇臂旋转，使得车轮在越野和越障工况下处于不同的位置。其中，在越野工况下，扭杆弹簧的扭转等可以减小路面不平对车体震动的冲击，此时车体振动对扭杆弹簧所施加的扭矩相对较小；而在越障工况下，摇臂需要根据障碍高度摆动不同的角度，此时摇臂力臂较长，扭杆弹簧所受到的扭矩相对较大。可见，这种越野和越障工况下均由电机通过扭杆弹簧驱动摇臂的现有结构，要求扭杆弹簧的设计需要兼顾越野和越障工况对扭杆弹簧的不同刚度要求，尤其由于要满足越障工况下的大扭矩要求，因此，扭杆弹簧的刚度过高，造成车体悬架偏硬，刚度较大，无法有效适应越野路面的起伏变化，导致车轮接地不足，驱动力不够，影响无人平台车的越野性能。而且，由于越障工况下，摇臂也是在扭杆弹簧的带动下旋转，而扭杆弹簧会根据外部扭矩的不同对角度产生不同程度地吸收作用，因此，还会导致电机的输入旋转角度与摇臂的最终旋转角度没有固定的计算关系，以致于无法精确控制摇臂的角度，影响越障效率。
技术实现思路
本技术所要解决的一个技术问题是：提高无人平台车的越障效率。为了解决上述技术问题，本技术第一方面提供了一种无人平台车的摇臂旋转驱动机构，其包括动力源和减振机构，动力源和减振机构均用于可断开地与无人平台车的实现车轮与车体可转动连接的摇臂驱动连接，且动力源和减振机构中的一个与摇臂驱动连接时另一个与摇臂断开驱动连接。可选地，摇臂旋转驱动机构还包括第一离合器，第一离合器驱动连接于动力源与摇臂之间，以使动力源可断开地与摇臂驱动连接；和/或，摇臂旋转驱动机构还包括第二离合器，第二离合器驱动连接于减振机构与摇臂之间，以使减振机构可断开地与摇臂驱动连接。可选地，动力源包括电机；和/或，减振机构包括扭杆弹簧。可选地，摇臂旋转驱动机构还包括传动机构，传动机构驱动连接于动力源与摇臂之间以及减振机构与摇臂之间，且动力源和减振机构通过可断开地与传动机构连接而可断开地与摇臂驱动连接。可选地，传动机构包括第一链轮、第二链轮和链条，链条连接于第一链轮和第二链轮之间，动力源与第一链轮可断开地驱动连接，减振机构与第二链轮可断开地驱动连接。可选地，传动机构还包括减速器，减速器驱动连接于动力源与第一链轮之间，且动力源通过可断开地与减速器驱动连接而可断开地与第一链轮驱动连接。可选地，摇臂旋转驱动机构还包括锁止机构，锁止机构用于在动力源驱动摇臂旋转至预设角度时使摇臂保持于预设角度。可选地，锁止机构包括制动器，制动器与动力源驱动连接，用于在动力源驱动摇臂旋转至预设角度时对动力源进行制动。可选地，制动器为失电制动器。本技术第二方面还提供了一种无人平台车，其包括车体、车轮和摇臂，车轮通过摇臂与车体可转动地连接，且其还包括本技术的摇臂旋转驱动机构，摇臂旋转驱动机构的动力源和减振机构均可断开地与摇臂驱动连接。本技术的摇臂旋转驱动机构，其动力源和减振机构能够可切换地与无人平台车的摇臂驱动连接，使得可以在越野工况下和越障工况下分别利用减振机构和动力源与摇臂驱动连接，由于越障工况下减振机构不再工作，因此，可以防止减振机构在越障工况下吸收角度，使得动力源的输入旋转角度与摇臂的最终旋转角度可实现一定的对应关系，从而便于更精确地控制摇臂及车轮的旋转角度，提高无人平台车的越障效率。通过以下参照附图对本技术的示例性实施例进行详细描述，本技术的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出本技术一实施例的无人平台车的仰视示意简图。图2示出图1中摇臂驱动机构与摇臂和车轮的配合示意简图。图3示出图1所示越野平台车的车轮在越障工况下的状态示意图。图4示出图1所示越野平台车的车轮在越野工况下的状态示意图。图中：1、车体；2、摇臂；3、车轮；4、摇臂驱动机构；I、障碍；41、失电制动器；42、电机；43、第一离合器；44、减速器安装座；451、减速器；452、第一链轮；453、链条；454、第二链轮；46、第二离合器；47、扭杆弹簧；48、扭杆支座。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本技术及其应用或使用的任何限制。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有开展创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在本技术的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。图1-4示出本技术的一个实施例。参照图1-4，本技术所提供的用于无人平台车的摇臂旋转驱动机构4，包括动力源和减振机构，动力源和减振机构均用于可断开地与无人平台车的实现车轮3与车体2可转动连接的摇臂2驱动连接，且动力源和减振机构中的一个与摇臂2驱动连接时另一个与摇臂2断开驱动连接。本技术将摇臂旋转驱动机构4的动力源和减振机构设置为可切换地与无人平台车的摇臂2驱动连接，使得可以在越野工况下和越障工况下分别利用减振机构和动力源与摇臂2驱动连接，由于越障工况下减振机构不再工作，因此，可以防止减振机构在越障工况下吸收角度，使得动力源的输入旋转角度与摇臂2的最终旋转角度可实现一定的对应关系，从而便于更精确地控制摇臂2及车轮3的旋转角度，提高无人平台车的越障效率。而且，由于减振机构只用于越野工况下，不用于越障工况下，因此，减振机构的刚度只需满足越野工况的小扭矩要求，而无需再同时满足越障工况的大扭矩要求，这有利于减振机构更有效地适应路面起伏变化，增强车轮3的接地能力，改善越野性能。在本技术中，为了实现动力源与摇臂2之间的可断开地驱动连接，可以在动力源与摇臂2之间设置第一离合器43；而为了实现减振机构与摇臂2之间的可断开地驱动连接，可以在减振机构与摇臂2之间设置第二离合器46。通过设置第一离合本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摇臂旋转驱动机构(4)，用于无人平台车，其特征在于，包括动力源和减振机构，所述动力源和所述减振机构均用于可断开地与无人平台车的实现车轮(3)与车体(1)可转动连接的摇臂(2)驱动连接，且所述动力源和所述减振机构中的一个与所述摇臂(2)驱动连接时另一个与所述摇臂(2)断开驱动连接。

【技术特征摘要】
1.一种摇臂旋转驱动机构(4)，用于无人平台车，其特征在于，包括动力源和减振机构，所述动力源和所述减振机构均用于可断开地与无人平台车的实现车轮(3)与车体(1)可转动连接的摇臂(2)驱动连接，且所述动力源和所述减振机构中的一个与所述摇臂(2)驱动连接时另一个与所述摇臂(2)断开驱动连接。2.根据权利要求1所述的摇臂旋转驱动机构(4)，其特征在于，所述摇臂旋转驱动机构(4)还包括第一离合器(43)，所述第一离合器(43)驱动连接于所述动力源与所述摇臂(2)之间，以使所述动力源可断开地与所述摇臂(2)驱动连接；和/或，所述摇臂旋转驱动机构(4)还包括第二离合器(46)，所述第二离合器(46)驱动连接于所述减振机构与所述摇臂(2)之间，以使所述减振机构可断开地与所述摇臂(2)驱动连接。3.根据权利要求1所述的摇臂旋转驱动机构(4)，其特征在于，所述动力源包括电机(42)；和/或，所述减振机构包括扭杆弹簧(47)。4.根据权利要求1所述的摇臂旋转驱动机构(4)，其特征在于，所述摇臂旋转驱动机构(4)还包括传动机构，所述传动机构驱动连接于所述动力源与所述摇臂(2)之间以及所述减振机构与所述摇臂(2)之间，且所述动力源和所述减振机构通过可断开地与所述传动机构连接而可断开地与所述摇臂(2)驱动连接。5.根据权利要求4所述的摇臂旋转驱动机构(4)，其特征在于，所述传动机构包括第一链轮(452)、第二链轮(454)和链...

【专利技术属性】
技术研发人员：李勇，鲁振，毕斌，
申请(专利权)人：徐工集团工程机械有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32