一种RV减速器传动精度的优化方法技术

一种RV减速器传动精度的优化方法，包括以下步骤：确定RV减速器传动精度的影响因素，包括零件误差、零件配合间隙、工作载荷；结合影响因素构建正交试验方案；采用三维建模软件CREO与多体动力学仿真软件ADAMS依据正交试验方案构建虚拟样机实验组；在仿真软件Adams中测量各虚拟样机实验组的传动误差；对正交试验结果进行分析；将正交试验结果数据作为BP神经网络的输入端数据，进行最优组合的预测。

An optimization method for transmission accuracy of RV reducer

An optimization method for transmission accuracy of RV reducer is proposed, which includes the following steps: determining the influencing factors of transmission accuracy of RV reducer, including part error, part fit clearance and working load; constructing orthogonal test scheme with influencing factors; adopting three-dimensional modeling software CREO and multi-body dynamics simulation software ADAMS according to orthogonal test. The scheme constructs virtual prototype experimental group, measures the transmission error of each virtual prototype experimental group in the simulation software Adams, analyzes the orthogonal test results, and uses the orthogonal test data as the input data of BP neural network to predict the optimal combination.

【技术实现步骤摘要】
一种RV减速器传动精度的优化方法
本专利技术涉及高精度机器人RV减速器传动精度优化方法。
技术介绍
由于RV减速器零部件制造误差、装配误差以及传动过程中温度变形和弹性变形的存在,输入输出转角误差在所难免。转角误差是指输出轴实际转角与理论转角之间的偏差值，是评价RV减速器传动精度的重要指标。RV减速器的应用领域多为传动精度要求较高的精密传动装置，比如机器人、雷达、精密机床等，为了保证传动装置在多次完成相同周期的运动时其位置间的精确性，RV减速器必须有较高的传动精度。随着机器人的广泛应用，RV减速器的相关研究愈来愈受关注，尤其是传动精度的优化问题。RV减速器零部件众多且加工精度要求较高，限于加工制造成本的要求，在进行传动精度的优化时，各零部件制造误差、配合误差难以逐一优化，所以区分各误差项对RV减速器传动精度的影响敏感度是合理提高RV减速器传动精度的前提。根据RV减速器传动精度影响因素的影响敏感度，结合生产加工成本才能实现对RV减速器传动精度较为精益地提高。采用人工测量并进行实验的方式去研究RV减速器传动精度的问题时，不可避免地会产生测量误差，随着误差的不断累积，研究结果的准确性难以保证本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种RV减速器传动精度的优化方法，包括以下步骤：S1、确定RV减速器传动精度的影响因素，包括零件误差、零件配合间隙、工作载荷；S11、选取RV40‑E型减速器为研究对象，根据零部件传动关系选取若干零件误差为试验因素；S12、对RV减速机中零件间隙对传动精度的影响关系进行分析，选取较为主要的几个零件配合间隙为试验因素；S2、结合影响因素构建正交试验方案；S3、采用三维建模软件CREO与多体动力学仿真软件ADAMS依据正交试验方案构建虚拟样机实验组；S31、采用三维建模软件CREO根据正交试验方案中零件误差建立RV减速器虚拟样机模型，由于ADAMS中难以构建复杂的三维模型，所以采用CREO根据...

【技术特征摘要】
1.一种RV减速器传动精度的优化方法，包括以下步骤：S1、确定RV减速器传动精度的影响因素，包括零件误差、零件配合间隙、工作载荷；S11、选取RV40-E型减速器为研究对象，根据零部件传动关系选取若干零件误差为试验因素；S12、对RV减速机中零件间隙对传动精度的影响关系进行分析，选取较为主要的几个零件配合间隙为试验因素；S2、结合影响因素构建正交试验方案；S3、采用三维建模软件CREO与多体动力学仿真软件ADAMS依据正交试验方案构建虚拟样机实验组；S31、采用三维建模软件CREO根据正交试验方案中零件误差建立RV减速器虚拟样机模型，由于ADAMS中难以构建复杂的三维模型，所以采用CREO根据正交试验方案建立RV减速器虚拟样机实验组，建模过程中对部分零部件进行简化，在CREO中建立摆线方程获得摆线轮齿廓曲线，摆线方程如下：其中rz为针齿中心圆半径，zb为针齿齿数，rzz为针齿半径，za为摆线轮齿数，e为偏心距，drz为移距修行量，drzz为等距修行量；通过方程绘制完整摆线轮的半个齿廓，然后通过镜像、阵列、拉伸命令得出摆线轮三维模型，其他实体模型的建立方法与此相似；将所有零件实体模型进行装配，随后对装配体进行无干涉检验，确定装配正确无零件干涉后将装配体保存为CREO与ADAMS中间文件格式parasolid(*.x_t)；S32、将虚拟样机模型导入到多体动力学仿真软件进行材料特性的定义；通过File/Import命令将中间格式的模型文件导入ADAMS软件，并进行零部件材料的定义，基于ADAMS接触碰撞理论，零件接触碰撞时产生的弹性变形也会对RV减速器回转误差有所影响，所以添加模型各零件的弹性模量、密度、泊松比等材料特性；S33、在ADAMS中对虚拟样机添加约束关系；为保证各零部件相对运动的正确性，构建虚拟样机也需要根据零部件运动轨迹提供约束或接触关系，通过RV减速器零部件的运动和接触分析，确定各零部件约束、接触关系；S34、对虚拟样机进行仿真，验证所构建的模型是否正确；测量输入轴、行星架转速两者比值与RV减速器理论传动比进行比较，验证模型是否准确；S4、在仿真软件Adams中测量各虚拟样机实验组的传动误差；选取回转误差为传动精度的评价指标，所选RV减速器试验模型传动比为121，根据回转误差计算公式式中，为转角误差；为输入轴(即太阳轮)输入转角；为输出轴(即行星架)实际转角；i为减速器传动比；在...

【专利技术属性】
技术研发人员：金寿松，佟小涛，王亚良，黄雪梅，曹海涛，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33