无人驾驶智能机器人的位置推算方法技术

本发明专利技术公开了一种无人驾驶智能机器人的位置推算方法，涉及机器人的控制方法技术领域。所述方法包括如下步骤：地图信息做成所述方法，将接受路径测试装置，所获取的信息，把从车轮计数器获取的移动距离数据和从9轴传感器获取的数值，追加到所述方法的PDR表中；然后基准点设定在每次获取的PDR表信息的开始点上；对于不断追加的PDR表信息进行模拟移动距离计算，根据其计算结果，推算出移动后的自身位置；推算移动位置的最后与环境地图进行比较，图像的扫描匹配处理完成后，认为位置推定成功。所述方法能够准确的推算出机器人的自身位置，从而可以精准的控制所述机器人进行运动。

Position estimation method of unmanned intelligent robot

The invention discloses a position estimation method for an unmanned intelligent robot, which relates to the technical field of robot control method. The method comprises the following steps: the map information is made into the method, the path test device is accepted, the acquired information is added to the PDR table of the method by appending the moving distance data obtained from the wheel counter and the value obtained from the nine-axis sensor; and then the reference point is set at the beginning of each acquired PDR table information. At the same time, according to the results of the calculation, the position of the PDR table is calculated. Finally, the position of the PDR table is calculated and compared with the environment map. The method can accurately calculate the position of the robot itself, thereby accurately controlling the robot to move.

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶智能机器人的位置推算方法
本专利技术涉及机器人的控制方法
，尤其涉及一种无人驾驶智能机器人的位置推算方法。
技术介绍
一般的自动行驶装置，基本采用自身位置推算的方式进行地图制作。自身位置推算的一般方法多数采用车轮计数方法（Wheelodometry），测量车轮的机械回转变位量。利用变位量的电器（Rotaryencoder）信号，记录车轮的回转数。但是，采用车轮计数方法（Wheelodometry）时，在测试位移量的过程中产生横向滑动，引起空转，使变位量的电器信号产生误差。尤其对于载人的无人驾驶自动运输车产生不可忽视的影响。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是如何提供一种能够准确的推算出无人驾驶自动机器人位置的方法。为解决上述技术问题，本专利技术所采取的技术方案是：一种无人驾驶智能机器人的位置推算方法，其特征在于包括如下步骤：地图信息做成所述方法，将接受路径测试装置，所获取的信息，把从车轮计数器获取的移动距离数据和从9轴传感器获取的数值，追加到所述方法的PDR表中；然后基准点设定在每次获取的PDR表信息的开始点上；对于不断追加的PDR表信息进行模拟移动距离计算，根据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶智能机器人的位置推算方法，其特征在于包括如下步骤：地图信息做成所述方法，将接受路径测试装置，所获取的信息，把从车轮计数器获取的移动距离数据和从 9 轴传感器获取的数值，追加到所述方法的PDR表中；然后基准点设定在每次获取的PDR表信息的开始点上；对于不断追加的PDR 表信息进行模拟移动距离计算，根据其计算结果，推算出移动后的自身位置；推算移动位置的最后与环境地图进行比较，图像的扫描匹配处理完成后，认为位置推定成功；推算使用的环境地图，是在激光传感器的测试数据换算成图像信息地图，并且具有尤度计算功能的环境地图；采用贪欲法，基于低解像度的地图，反复进行旋转，平行移动，与环境地图进行...

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶智能机器人的位置推算方法，其特征在于包括如下步骤：地图信息做成所述方法，将接受路径测试装置，所获取的信息，把从车轮计数器获取的移动距离数据和从9轴传感器获取的数值，追加到所述方法的PDR表中；然后基准点设定在每次获取的PDR表信息的开始点上；对于不断追加的PDR表信息进行模拟移动距离计算，根据其计算结果，推算出移动后的自身位置；推算移动位置的最后与环境地图进行比较，图像的扫描匹配处理完成后，认为位置推定成功；推算使用的环境地图，是在激光传感器的测试数据换算成图像信息地图，并且具有尤度计算功能的环境地图；采用贪欲法，基于低解像度的地图，反复进行旋转，平行移动，与环境地图进行图像的扫描匹配；接着，前次...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜元源，
申请(专利权)人：广东雷洋智能科技股份有限公司，鸿洋科技香港实业有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44