一种捡球机构用揽球臂制造技术

本实用新型专利技术提供一种捡球机构用揽球臂，包括上臂和下臂，所述上臂安装在捡球机器人两侧，所述上臂通过铰接轴铰接于所述捡球机器人，所述下臂包括集球臂，导向臂，挡球臂三部分，所述上臂与所述集球臂铰接，所述导向臂设有万向轮，所述导向臂与所述挡球臂交点设有导向轮，所述导向臂与所述挡球臂之间存在可至少容纳一个网球的空间。本实用新型专利技术具有成本低，结构简单，捡球效率高等优点，利于普及。

A ball arm for ball picking mechanism

The utility model provides a ball-collecting arm for a ball-collecting mechanism, including an upper arm and a lower arm, which are mounted on both sides of the ball-collecting robot, and the upper arm is articulated to the ball-collecting robot through an articulated shaft. The lower arm comprises a ball-collecting arm, a guiding arm and a ball-retaining arm, and the upper arm is articulated with the ball-collecting arm, and the guidance is provided. The arm is provided with a universal wheel, and a guide wheel is arranged at the intersection point of the guide arm and the ball retaining arm. There is a space between the guide arm and the ball retaining arm for accommodating at least one tennis ball. The utility model has the advantages of low cost, simple structure, high efficiency of picking balls, and is favorable for popularization.

【技术实现步骤摘要】
一种捡球机构用揽球臂
本技术涉及一种网球训练辅助器材，尤其涉及一种捡球机构用揽球臂。
技术介绍
目前，在网球捡球器方面有各种不同的器械。各种不同捡球机构均利用小车行走轨迹，覆盖运动场内散落的网球落点。增加捡球机构的工作宽度可显著提高捡球机构的工作效率。然而车辆宽度的增加对技术难度，成本影响很大。因而现有的一些捡球机构，很难继续提高捡球效率。在网球场上常有大量网球散落于球网前或墙边等位置，现有的捡球机构均难以对这些复杂环境中的网球进行拾取而通常依赖于人工捡拾；即使实现对以上位置处网球的捡拾，也会对机器人的控制精度要求极高。所以为了解决上述问题，本技术提供一种捡球机构用揽球臂，该揽球臂具有较大的伸出长度和宽度，外形简易成本低，利于推广。
技术实现思路
根据上述提出的技术问题，而提供一种捡球机构用揽球臂。本技术主要利用上臂与集球臂铰接，导向臂与挡球臂之间具有至少容纳一个网球空间的结构，从而拓宽捡球机构的捡球范围，显著提升工作效率。以解决现有的收球机器人收球效率低，覆盖面小的问题。本技术采用的技术手段如下：一种捡球机构用揽球臂，包括上臂和下臂。进一步地，所述上臂安装在捡球机器人两侧，所述上臂通过铰接轴铰接于所述捡球机器人，所述下臂包括集球臂，导向臂，挡球臂三部分，所述上臂与所述集球臂铰接，所述导向臂设有万向轮，所述导向臂与所述挡球臂交点设有导向轮，所述导向臂与所述挡球臂之间存在可至少容纳一个网球的空间。进一步地，所述上臂与捡球机器人铰接处设有一个与上臂成45°夹角的限位板Ⅰ。进一步地，所述上臂设有一个限制所述集球臂外扩角度的限位板Ⅱ。进一步地，所述导向臂与所述挡球臂之间的容纳空间是指，在水平面内存在所述导向臂与所述挡球臂形成的夹角α，夹角α满足0°＜α≤90°。进一步地，所述导向臂与所述捡球机器人前进方向平行。进一步地，所述上臂与所述捡球机器人前进方向平行。与现有技术相比，本技术具有以下优点：1、本技术提出的揽球臂具有较大的伸出长度和宽度，显著提升工作效率。2、本技术提出的揽球臂外形简易，成本低，可以应对复杂环境，利于普及。3、本技术提出的揽球臂可以随时收回，节省占地面积。基于上述理由本技术可在网球领域广泛推广。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术打开时整机示意图。图2为本技术收起时整机示意图。图中:1-铰接轴，2-揽球臂上臂，3-限位板Ⅱ，4-集球臂，5-导向臂，6-万向轮，7-导向轮，8-挡球臂。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。结合图1、图2对技术的具体实施方法作详细描述：一种捡球机构用揽球臂，包括上臂2和下臂。所述上臂2安装在捡球机器人两侧，所述上臂2与捡球机器人铰接处设有一个与上臂2成45°夹角的限位板Ⅰ。所述上臂2通过铰接轴1铰接于所述捡球机器人，所述下臂包括集球臂4，导向臂5，挡球臂8三部分，所述上臂2与所述集球臂4铰接，所述上臂2与所述集球臂4连接处嵌有永磁体块，利用永磁铁块吸合，可保证在工作状态下两段揽球臂的位置相对固定，从而使集球臂4与捡球机器人前进方向保持外扩角。所述上臂2设有一个限制所述集球臂4外扩角度的限位板Ⅱ3。所述导向臂5设有万向轮6，用以保证揽球臂在工作过程中与地面的平行而不发生接触。所述导向臂5与所述挡球臂8交点设有导向轮7，当揽球臂与障碍物(围墙、球网固定基座等)接触时，可起到导向和保护机身的功能。所述导向臂5与所述挡球臂8之间设有可至少容纳一个网球的空间。当捡球机器人工作区域内网球数量很大或网球恰好处于捡球机器人的某段行进路程末端时，由于惯性或者网球的互相碰撞，可能有网球向前滚出揽球臂的控制区域，从而使得捡球机器人需要继续向前行驶一段路程或甚至出现丢球现象。本技术提出的揽球臂下臂前端具有一个向后弯折的挡球臂，可以容纳揽球臂控制区域内的网球，而使之不会沿着集球臂、导向臂两段滚离捡球机器人。根据网球场现场使用经验判断，本技术提出的向后弯折区域可以显著改善这一问题。所述导向臂5与所述挡球臂8之间的容纳空间是指，在水平面内存在所述导向臂5与所述挡球臂8形成的夹角α，夹角α满足0°＜α≤90°。所述导向臂5与所述捡球机器人前进方向平行。所述上臂2与所述捡球机器人前进方向平行。本技术提出的揽球臂具有较大的伸出长度和宽度。在捡球机器人工作结束后，也面临着空间过度占用的问题。在停止工作后，所述上臂2围绕与捡球机器人所述铰接轴1通过手动向上翻转呈90°。两侧揽球臂下臂通过手动向内弯折，并利用定位安装销对两侧的揽球臂下臂进行固定。捡球机器人横向有效宽度为280mm；而在安装本方案中提出的揽球臂后，机体横截面宽度达700mm。为测试揽球臂的工作效果，在网球场半场(18.28m×18.28m)上均布了500个网球，网球平均密度为1.5个/m2。捡球机器人以0.5m/s的线速度采用如上所述“之”字型捡球路线进行折返扫略。实验中对比了机器人安装揽球臂前后，完成捡球所用的时间，实验结果如下图所示。显然在安装揽球臂后，在不改变捡球机构整体设计的前提下，可大幅提高捡球效率，节约训练时间。A、B：场地边长；b：机体截面宽度；v：捡球机器人运动速度；表1根据实验数据得到表1，安装本技术后捡球效率明显提高，通过实验验证了揽球臂前段折弯结构对一些原本无法捡拾的堆积在墙边的网球的捡拾效果明显提高。最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种捡球机构用揽球臂，包括上臂(2)和下臂，其特征在于：所述上臂(2)安装在捡球机器人两侧，所述上臂(2)通过铰接轴(1)铰接于所述捡球机器人，所述下臂包括集球臂(4)，导向臂(5)，挡球臂(8)三部分，所述上臂(2)与所述集球臂(4)铰接，所述导向臂(5)设有万向轮(6)，所述导向臂(5)与所述挡球臂(8)交点设有导向轮(7)，所述导向臂(5)与所述挡球臂(8)之间存在可至少容纳一个网球的空间。

【技术特征摘要】
1.一种捡球机构用揽球臂，包括上臂(2)和下臂，其特征在于：所述上臂(2)安装在捡球机器人两侧，所述上臂(2)通过铰接轴(1)铰接于所述捡球机器人，所述下臂包括集球臂(4)，导向臂(5)，挡球臂(8)三部分，所述上臂(2)与所述集球臂(4)铰接，所述导向臂(5)设有万向轮(6)，所述导向臂(5)与所述挡球臂(8)交点设有导向轮(7)，所述导向臂(5)与所述挡球臂(8)之间存在可至少容纳一个网球的空间。2.根据权利要求1所述的捡球机构用揽球臂，其特征在于：所述上臂(2)与捡球机器人铰接处设有一个与上臂(2)成45°夹角的限...

【专利技术属性】
技术研发人员：董明武，
申请(专利权)人：思博赛睿北京科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11