六足机器人足端结构制造技术

本实用新型专利技术公开了六足机器人足端结构，包括盖板、压力传感器、足端球和机器足，所述压力传感器位于盖板和足端球之间，所述盖板的表面设置有四个减震块，且四个减震块呈圆周阵列分布，所述减震块的侧壁两端连接有第一弹簧，且第一弹簧的一端连接有压力传感器，所述减震块靠近压力传感器的侧壁两端铰接有两根连接杆，且两根连接杆位于两个第一弹簧之间，两根连接杆的一端铰接在压力传感器上，所述足端球顶端两端均固定有安装板。本实用新型专利技术增加了足端与地面的接触区域，便于更精准的测量机器人足端压力值，同时减小了机器人行走时足端与地面的摩擦对压力传感器的损伤，可以快速方便的安装拆卸，方便工作人员对压力传感器进行检查维护。

Foot structure of six legged robot

The utility model discloses a foot end structure of a hexapod robot, including a cover plate, a pressure sensor, a foot end ball and a machine foot. The pressure sensor is located between the cover plate and a foot end ball. The surface of the cover plate is provided with four shock absorbers, and the four shock absorbers are distributed in a circular array. The two ends of the side wall of the shock absorber are connected with the first part. A spring and a pressure sensor are connected at one end of the first spring. The shock absorber blocks are articulated with two connecting rods near the side walls of the pressure sensor, and the two connecting rods are located between the two first springs. One end of the connecting rods is articulated on the pressure sensor, and the top ends of the foot ball are fixed with installation plates. The utility model increases the contact area between the foot end and the ground, facilitates more accurate measurement of the pressure value of the foot end of the robot, and reduces the damage of the pressure sensor caused by the friction between the foot end and the ground when the robot is walking. It can be quickly and conveniently installed and disassembled, and is convenient for the staff to inspect and maintain the pressure sensor.

【技术实现步骤摘要】
六足机器人足端结构
本技术涉及六足机器人
，尤其涉及六足机器人足端结构。
技术介绍
六足机器人又叫蜘蛛机器人，是多足机器人的一种。仿生式六足机器人，顾名思义，六足机器人在我们理想架构中，我们借鉴了自然界，多足步行机器人的运动轨迹是一系列离散的足印，运动时只需要离散的点接触地面，对环境的破坏程度也较小，可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点，对崎岖地形的适应性强，正因为如此多足步行机器人对环境的破坏程度也较小。六足机器人在一些特殊环境中应用广泛，通常人们通过在机器人足端安装有压力传感器，但是目前机器人足端与地面接触较小，不便于精准的测量机器人足端压力值，且机器人行走时，足端与地面产生摩擦，对压力传感器有较大的损伤。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的六足机器人足端结构。为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：六足机器人足端结构，包括盖板、压力传感器、足端球和机器足，所述压力传感器位于盖板和足端球之间，所述盖板的表面设置有四个减震块，且四个减震块呈圆周阵列分布，所述减震块的侧壁两端连接有第一弹簧，且第一弹簧的一端连接有压力传感器，所述减震块靠近压力传感器的侧壁两端铰接有两根连接杆，且两根连接杆位于两个第一弹簧之间，两根连接杆的一端铰接在压力传感器上，所述足端球顶端两端均固定有安装板，所述安装板上设有固定孔，且固定孔内活动设置有固定杆，所述固定杆的一端焊接有固定板，所述固定板的两侧均设有通孔，且通孔内活动设置有活动杆，所述活动杆的一端连接安装板，活动杆的另一端安装有限位块，所述机器足底部两端均设置有凹槽，且凹槽的底端内壁上连接有第二弹簧，所述第二弹簧的一端连接有固定块。优选的，所述盖板是半径为1cm的圆形结构。优选的，所述减震块为橡胶材料。优选的，两根连接杆呈X形布置，且两根连接杆铰接连接。优选的，所述限位块为圆形结构，且限位块竖截面积大于通孔的竖截面积。优选的，所述固定块远离第二弹簧的一端为弧形结构，且固定块与固定孔尺寸相匹配。与现有技术相比，本技术的有益效果是：1、装置结构简单，设计新颖，通过圆形的盖板的设计，增加了足端与地面的接触区域，便于更精准的测量机器人足端压力值，同时减小了机器人行走时足端与地面的摩擦对压力传感器的损伤，通过减震块和第一弹簧等结构的设计，防止机器人在行走时，压力传感器受撞击而损坏；2、通过固定块、固定杆等结构的时间，可以快速方便的安装拆卸压力足端球与压力传感器，方便工作人员对压力传感器进行检查维护，操作简单方便。本技术结构简单，设计新颖，增加了足端与地面的接触区域，便于更精准的测量机器人足端压力值，同时减小了机器人行走时足端与地面的摩擦对压力传感器的损伤，可以快速方便的安装拆卸压力足端球与压力传感器，方便工作人员对压力传感器进行检查维护，操作简单方便。附图说明图1为本技术提出的六足机器人足端结构的结构示意图；图2为本技术提出的六足机器人足端结构的A处的放大图；图3为本技术提出的六足机器人足端结构的减震块和第一弹簧的结构示意图。图中：1盖板、2压力传感器、3足端球、4机器足、5安装板、6减震块、7第一弹簧、8连接杆、9凹槽、10第二弹簧、11固定块、12固定孔、13固定杆、14固定板、15活动杆、16限位块。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。参照图1-3，六足机器人足端结构，包括盖板1、压力传感器2、足端球3和机器足4，压力传感器2位于盖板1和足端球3之间，盖板1是半径为1cm的圆形结构，盖板1的表面设置有四个减震块6，且四个减震块6呈圆周阵列分布，减震块6的侧壁两端连接有第一弹簧7，且第一弹簧7的一端连接有压力传感器2，减震块6靠近压力传感器2的侧壁两端铰接有两根连接杆8，减震块6为橡胶材料，且两根连接杆8位于两个第一弹簧7之间，两根连接杆8的一端铰接在压力传感器2上，两根连接杆8呈X形布置，且两根连接杆8铰接连接，足端球3顶端两端均固定有安装板5，安装板5上设有固定孔12，且固定孔12内活动设置有固定杆13，固定杆13的一端焊接有固定板14，固定板14的两侧均设有通孔，且通孔内活动设置有活动杆15，活动杆15的一端连接安装板5，活动杆15的另一端安装有限位块16，限位块16为圆形结构，且限位块16竖截面积大于通孔的竖截面积，机器足4底部两端均设置有凹槽9，且凹槽9的底端内壁上连接有第二弹簧10，第二弹簧10的一端连接有固定块11，固定块11远离第二弹簧10的一端为弧形结构，且固定块11与固定孔12尺寸相匹配，本技术结构简单，设计新颖，增加了足端与地面的接触区域，便于更精准的测量机器人足端压力值，同时减小了机器人行走时足端与地面的摩擦对压力传感器的损伤，可以快速方便的安装拆卸压力足端球与压力传感器，方便工作人员对压力传感器进行检查维护，操作简单方便。工作原理：通过圆形的盖板1的设计，增加了足端与地面的接触区域，便于更精准的测量机器人足端压力值，同时减小了机器人行走时足端与地面的摩擦对压力传感器的损伤，在机器人行走时，若撞击到石块或者物体，通过减震块6、第一弹簧7和连接杆8，可以对压力传感器2的四周进行保护，放置压力传感器2收到撞击而损坏；当需要拆卸装置时，只需要按下固定板14，便可以方便的取下足端球3，便于工作人员的检查维护，安装时，将机器足4对准两块安装板5之间，利用第二弹簧10，将固定块11卡在固定孔12内，推动固定杆13在固定块12内移动，限位块16防止固定杆13脱离固定孔12，操作简单方便。以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，根据本技术的技术方案及其技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.六足机器人足端结构，包括盖板（1）、压力传感器（2）、足端球（3）和机器足（4），其特征在于，所述压力传感器（2）位于盖板（1）和足端球（3）之间，所述盖板（1）的表面设置有四个减震块（6），且四个减震块（6）呈圆周阵列分布，所述减震块（6）的侧壁两端连接有第一弹簧（7），且第一弹簧（7）的一端连接有压力传感器（2），所述减震块（6）靠近压力传感器（2）的侧壁两端铰接有两根连接杆（8），且两根连接杆（8）位于两个第一弹簧（7）之间，两根连接杆（8）的一端铰接在压力传感器（2）上，所述足端球（3）顶端两端均固定有安装板（5），所述安装板（5）上设有固定孔（12），且固定孔（12）内活动设置有固定杆（13），所述固定杆（13）的一端焊接有固定板（14），所述固定板（14）的两侧均设有通孔，且通孔内活动设置有活动杆（15），所述活动杆（15）的一端连接安装板（5），活动杆（15）的另一端安装有限位块（16），所述机器足（4）底部两端均设置有凹槽（9），且凹槽（9）的底端内壁上连接有第二弹簧（10），所述第二弹簧（10）的一端连接有固定块（11）。

【技术特征摘要】
1.六足机器人足端结构，包括盖板（1）、压力传感器（2）、足端球（3）和机器足（4），其特征在于，所述压力传感器（2）位于盖板（1）和足端球（3）之间，所述盖板（1）的表面设置有四个减震块（6），且四个减震块（6）呈圆周阵列分布，所述减震块（6）的侧壁两端连接有第一弹簧（7），且第一弹簧（7）的一端连接有压力传感器（2），所述减震块（6）靠近压力传感器（2）的侧壁两端铰接有两根连接杆（8），且两根连接杆（8）位于两个第一弹簧（7）之间，两根连接杆（8）的一端铰接在压力传感器（2）上，所述足端球（3）顶端两端均固定有安装板（5），所述安装板（5）上设有固定孔（12），且固定孔（12）内活动设置有固定杆（13），所述固定杆（13）的一端焊接有固定板（14），所述固定板（14）的两侧均设有通孔，且通孔内活动设置有活动杆（15），所述活动杆（15）的一端连接安装板（...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘思南，杜昊伦，
申请(专利权)人：长春市维伲机器人科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：吉林,22