The invention relates to a submarine seismic geophone navigator which can be placed and recovered independently, including a seismic detection and sensing module, a multi-degree-of-freedom propulsion module, a communication module, a control and management module, and an energy supply module; the seismic detection and sensing module comprises a three-component acceleration geophone, a hydrophone, a attitude sensor, and an atomic clock. Depth detection and location module. The invention simultaneously detects the seismic and acoustic waves on the seabed, can obtain the geographical information of the seabed more perfectly, and communicates with the surface carrier in real time, can flexibly control the action of the seabed seismic geophone navigator, and can accurately distribute and recover the seabed seismic geophone by adopting the multi-degree-of-freedom propulsion module.
【技术实现步骤摘要】
一种可自主布放回收的海底地震检波航行器
本专利技术涉及一种可自主布放回收的海底地震检波航行器。
技术介绍
海底地震活动十分频繁,现代技术利用海底的地震情况,通过地震检测装置获得地震源,进而来分析海底的地震活动规律,为海底地质构造分析提供资料。目前的海底地震监测装置一般采用分布式的多点连续观测,检测深度可达6000米。然而普通的海底地震探测装置需要经过计算得到合理的地震检测器投放位置,一旦海底地震检测器没能达到理想的海底位置,一般很难进行位置的改变,从而无法进行自主布置和精确回收。现有的海底地震检测器无法根据水面母船的指令进行复杂的运动,大大降低了地震波检波的效率,浪费资源。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术提供一种解决或部分解决上述问题的可自主布放回收的海底地震检波航行器。2.为达到上述技术方案的效果,本专利技术的技术方案为:一种可自主布放回收的海底地震检波航行器,其特征在于,包括以下内容:地震检波和感应模块,多自由度推进模块,通讯模块,控制管理模块,供能模块;地震检波和感应模块包括三分量加速度检波器,水听器,姿态传感器,原子钟,深度检测及定位模块;三分量加速度检波器,能够检测海底水平面上两个相互垂直方向的地震波加速度,以该两个方向建立水平面坐标系,并定义该两个方向分别为X轴、Y轴,X轴与Y轴的交点为水平面的原点,X轴与航行器的外形的一边平行;三分量加速度检波器,能够检测垂直于水平面方向的海底的地震波加速度,以水平面的原点为起点,该垂直于水平面的方向为方向,建立Z轴;地震检波和感应模块将得到的海底X轴、Y轴、Z轴方向的加速度实时传输给控制管理模块;水听器用于 ...
【技术保护点】
1.一种可自主布放回收的海底地震检波航行器,其特征在于,包括以下内容:地震检波和感应模块,多自由度推进模块,通讯模块,控制管理模块,供能模块;所述地震检波和感应模块包括三分量加速度检波器,水听器,姿态传感器,原子钟,深度检测及定位模块;所述三分量加速度检波器,能够检测海底水平面上两个相互垂直方向的地震波加速度,以该两个方向建立水平面坐标系,并定义该两个方向分别为X轴、Y轴,X轴与Y轴的交点为水平面的原点,所述X轴与所述航行器的外形的一边平行;所述三分量加速度检波器,能够检测垂直于水平面方向的海底的地震波加速度,以水平面的原点为起点,该垂直于水平面的方向为方向,建立Z轴;所述地震检波和感应模块将得到的海底X轴、Y轴、Z轴方向的加速度实时传输给所述控制管理模块;所述水听器用于所述航行器在海底接收声波信号,同时将所述声波信号转化为电信号传输至所述控制管理模块;所述姿态传感器能够感应到所述航行器X轴、Y轴的实时运动加速度,通过公式(1)进行运动姿态测量,
【技术特征摘要】
1.一种可自主布放回收的海底地震检波航行器,其特征在于,包括以下内容:地震检波和感应模块,多自由度推进模块,通讯模块,控制管理模块,供能模块;所述地震检波和感应模块包括三分量加速度检波器,水听器,姿态传感器,原子钟,深度检测及定位模块;所述三分量加速度检波器,能够检测海底水平面上两个相互垂直方向的地震波加速度,以该两个方向建立水平面坐标系,并定义该两个方向分别为X轴、Y轴,X轴与Y轴的交点为水平面的原点,所述X轴与所述航行器的外形的一边平行;所述三分量加速度检波器,能够检测垂直于水平面方向的海底的地震波加速度,以水平面的原点为起点,该垂直于水平面的方向为方向,建立Z轴;所述地震检波和感应模块将得到的海底X轴、Y轴、Z轴方向的加速度实时传输给所述控制管理模块;所述水听器用于所述航行器在海底接收声波信号,同时将所述声波信号转化为电信号传输至所述控制管理模块;所述姿态传感器能够感应到所述航行器X轴、Y轴的实时运动加速度,通过公式(1)进行运动姿态测量,公式(1)中的ax为X轴方向上所述航行器的实时运动加速度,ax为有理数;ay为Y轴方向上所述航行器的实时运动加速度,ay为有理数;λ为X轴与磁子午线的切线方向的夹角,取值范围为(0°,360°);θ为所述航行器水平面的前进方向与磁子午线的切线方向的夹角,取值范围为(0°,360°);aθ为所述航行器在水平面的前进方向上的加速度,aθ为有理数;公式(1)中的为点乘符号;根...
【专利技术属性】
技术研发人员:秦洪德,吴哲远,朱仲本,田瑞菊,刘传奇,姜涛,
申请(专利权)人:哈尔滨工程大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
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