点云数据的压缩方法、装置及终端制造方法及图纸

一种点云数据的压缩方法、装置及终端，所述方法包括：确定点云数据及其对应的多个图片，所述图片具有位置信息和颜色信息；将所述点云数据转换为三角形网面；根据所述图片的位置信息，将与所述三角形网面匹配的图片的颜色信息添加到所述三角形网面。本发明专利技术技术方案可以实现对点云数据压缩的效率，同时保证其展示效果。

Compressing method, device and terminal for point cloud data

A point cloud data compression method, apparatus and terminal comprising: determining a point cloud data and a plurality of corresponding pictures having position information and color information; converting the point cloud data into a triangular mesh; and matching a picture with the triangular mesh according to the position information of the picture. The color information is added to the triangular mesh surface. The technical proposal of the invention can realize the compression efficiency of point cloud data and ensure the display effect.

【技术实现步骤摘要】
点云数据的压缩方法、装置及终端
本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种点云数据的压缩方法、装置及终端。
技术介绍
在实际的应用中，扫描设备扫描得到的3D点云数据的数据量大，同时由于计算力，内存大小，网络环境的限制，无法在终端上直接展示，尤其是移动终端。现有技术中，为了使点云数据在终端上显示，可以对点云数据进行压缩。传统的三维点云压缩算法使用网格过滤(gridfilter)。该压缩方式通过降低点云数据的分辨率来达到减小数据量的目的。但是，现有的压缩方法很难实现对点云数据的高效的压缩，而且压缩后的点云数据展示效果不佳。
技术实现思路
本专利技术解决的技术问题是如何提高对点云数据压缩的效率，同时保证其展示效果。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种点云数据的压缩方法，点云数据的压缩方法包括：确定点云数据及其对应的多个图片，所述图片具有位置信息和颜色信息；将所述点云数据转换为三角形网面；根据所述图片的位置信息，将与所述三角形网面匹配的图片的颜色信息添加到所述三角形网面。可选的，所述根据所述图片的位置信息，将与所述三角形网面匹配的图片的颜色信息添加到所述三角形网面包括：选取与所述三角形网面平行且距离最近的图片作为所述三角形网面的最优图片；将所述最优图片投影至所述三角形网面。可选的，所述将所述最优图片的颜色信息投影在所述三角形网面包括：根据所述最优图片的位置矩阵以及所述三角形网面的位置矩阵，计算所述最优图片和所述三角形网面的相对姿态矩阵；根据所述相对姿态矩阵将所述最优图片投影在所述三角形网面。可选的，所述将所述点云数据转换为三角形网面包括：对所述点云数据进行插值运算，以得到对应的所述三角形网面。可选的，所述点云数据的压缩方法还包括：对所有添加颜色信息后的三角形网面进行全局曝光修正，以使得所述所有添加颜色信息后的三角形网面的曝光值一致。可选的，所述点云数据的压缩方法还包括：采用泊松融合的方式对相邻两个三角形网面的进行融合，以消除边界缝隙。可选的，所述点云数据的压缩方法还包括：对所有添加颜色信息后的三角形网面进行加密压缩，以用于传输。为解决上述技术问题，本专利技术实施例还公开了一种点云数据的压缩装置，点云数据的压缩装置包括：确定模块，适于确定点云数据及其对应的多个图片，所述图片具有位置信息和颜色信息；转换模块，适于将所述点云数据转换为三角形网面；颜色添加模块，适于根据所述图片的位置信息，将与所述三角形网面匹配的图片的颜色信息添加到所述三角形网面。可选的，所述颜色添加模块包括：最优图片选取单元，适于选取与所述三角形网面平行且距离最近的图片作为所述三角形网面的最优图片；投影单元，适于将所述最优图片投影至所述三角形网面。可选的，所述投影单元包括：矩阵计算子单元，适于根据所述最优图片的位置矩阵以及所述三角形网面的位置矩阵，计算所述最优图片和所述三角形网面的相对姿态矩阵；投影子单元，适于根据所述相对姿态矩阵将所述最优图片投影在所述三角形网面。可选的，所述转换模块对所述点云数据进行插值运算，以得到对应的所述三角形网面。可选的，所述点云数据的压缩装置还包括：曝光修正模块，适于对所有添加颜色信息后的三角形网面进行全局曝光修正，以使得所述所有添加颜色信息后的三角形网面的曝光值一致。可选的，所述点云数据的压缩装置还包括：融合模块，适于采用泊松融合的方式对相邻两个三角形网面的进行融合，以消除边界缝隙。可选的，所述点云数据的压缩装置还包括：加密模块，适于对所有添加颜色信息后的三角形网面进行加密压缩，以用于传输。为解决上述技术问题，本专利技术实施例还公开了一种终端，所述终端包括所述点云数据的压缩装置。与现有技术相比，本专利技术实施例的技术方案具有以下有益效果：本专利技术技术方案确定点云数据及其对应的多个图片，所述图片具有位置信息和颜色信息；将所述点云数据转换为三角形网面；根据所述图片的位置信息，将与所述三角形网面匹配的图片的颜色信息添加到所述三角形网面。本专利技术技术方案将点云数据转换为三角形网面，使得后续用于计算的数据量大大减小；此外，将与所述三角形网面匹配的图片的颜色信息添加到所述三角形网面，这样三角形网面就具备了点云数据的颜色信息，在后续进行展示时，不仅可以展示点云数据的三维信息，还能够展示点云数据的颜色信息，保证了更好的几何展示效果。进一步地，根据所述图片的位置信息，将与所述三角形网面匹配的图片的颜色信息添加到所述三角形网面包括：选取与所述三角形网面平行且距离最近的图片作为所述三角形网面的最优图片；将所述最优图片投影至所述三角形网面。本专利技术技术方案通过选取点云数据对应的多个图片中的最优图片，并将其颜色信息添加至三角形网面，可以保证三角形网面颜色信息添加的准确性，进一步保证展示效果。附图说明图1是本专利技术实施例一种点云数据的压缩方法的流程图；图2是本专利技术实施例一种点云数据的压缩装置的结构示意图。具体实施方式如
技术介绍
中所述，现有的压缩方法很难实现对点云数据的高效的压缩，而且压缩后的点云数据展示效果不佳。本申请专利技术人发现，点云数据作为数据集合，其元素是独立冗余的，有大大压缩的可能性；其次对于彩色展示的效果上，由于点云数据是离散的，因此很难展现高清晰度的彩色信息。本专利技术实施例将点云数据转换为三角形网面，使得后续用于计算的数据量大大减小；此外，将与所述三角形网面匹配的图片的颜色信息添加到所述三角形网面，这样三角形网面就具备了点云数据的颜色信息，在后续进行展示时，不仅可以展示点云数据的三维信息，还能够展示点云数据的颜色信息，保证了更好的几何展示效果。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施例做详细的说明。图1是本专利技术实施例一种点云数据的压缩方法的流程图。图1所示的点云数据的压缩方法可以包括以下步骤：步骤S101：确定点云数据及其对应的多个图片，所述图片具有位置信息和颜色信息；步骤S102：将所述点云数据转换为三角形网面；步骤S103：根据所述图片的位置信息，将与所述三角形网面匹配的图片的颜色信息添加到所述三角形网面。具体实施中，点云数据可以是三维点云数据。点云数据可以通过扫描设备扫描得到。在扫描得到点云数据的同时，还可以得到点云数据对应的多个图片，所述图片通常是二维图片。具体而言，点云数据可以表征被扫描物体的三维位置信息，多个图片则可以表征被扫描物体的二维位置信息和颜色信息。因此，在步骤S101中，确定点云数据及其对应的多个图片时，可以从扫描设备直接获取点云数据及其对应的多个图片，也可以从存储设备获取预先存储的点云数据及其对应的多个图片。具体实施中，在步骤S102中，将所述点云数据转换为三角形网面(trianglemesh)。通过转换过程，三维点云数据可以很简便的使用处于同一平面中的上的三角形网面来表示；由此，少量三角形网面可以表示点云数据中大量密集的点，从而减小数据量。具体而言，三角网面可以反映点云数据中各离散点与其邻近点间的拓扑连接关系。本领域技术人员应当理解的是，步骤S102可以采用任意可实施的算法实现；三角形网面也可以采用其他任意可实施的多边形网格结构进行替代，本专利技术实施例对此不做限制。优选地，对所述点云数据进行插值运算，以得到对应的所述三角形网面。具体而言，三维点云数据通过进行三角形网面插值运算，可以得到用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种点云数据的压缩方法，其特征在于，包括：确定点云数据及其对应的多个图片，所述图片具有位置信息和颜色信息；将所述点云数据转换为三角形网面；根据所述图片的位置信息，将与所述三角形网面匹配的图片的颜色信息添加到所述三角形网面。

【技术特征摘要】
1.一种点云数据的压缩方法，其特征在于，包括：确定点云数据及其对应的多个图片，所述图片具有位置信息和颜色信息；将所述点云数据转换为三角形网面；根据所述图片的位置信息，将与所述三角形网面匹配的图片的颜色信息添加到所述三角形网面。2.根据权利要求1所述的点云数据的压缩方法，其特征在于，所述根据所述图片的位置信息，将与所述三角形网面匹配的图片的颜色信息添加到所述三角形网面包括：选取与所述三角形网面平行且距离最近的图片作为所述三角形网面的最优图片；将所述最优图片投影至所述三角形网面。3.根据权利要求2所述的点云数据的压缩方法，其特征在于，所述将所述最优图片投影至所述三角形网面包括：根据所述最优图片的位置矩阵以及所述三角形网面的位置矩阵，计算所述最优图片和所述三角形网面的相对姿态矩阵；根据所述相对姿态矩阵将所述最优图片投影在所述三角形网面。4.根据权利要求1所述的点云数据的压缩方法，其特征在于，所述将所述点云数据转换为三角形网面包括：对所述点云数据进行插值运算，以得到对应的所述三角形网面。5.根据权利要求1所述的点云数据的压缩方法，其特征在于，还包括：对所有添加颜色信息后的三角形网面进行全局曝光修正，以使得所有添加颜色信息后的所述三角形网面的曝光值一致。6.根据权利要求1所述的点云数据的压缩方法，其特征在于，还包括：采用泊松融合的方式对相邻两个三角形网面的进行融合，以消除边界缝隙。7.根据权利要求1所述的点云数据的压缩方法，其特征在于，还包括：对所有添加颜色信息后的三角形网面进行加密压缩，以用于传输。8.一种点云数据的压缩装置，其特征在于，包括：确定模块，适于确定点...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙鑫，施文博，
申请(专利权)人：上海小桁网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31