用于防爆巡检机器人的一体化控制器及其控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于防爆巡检机器人的一体化控制器及其控制系统，解决了安保人员无法直观的判定是否为异常情况，其技术方案要点是，包括转速传感器、定位装置以及控制器；控制器包括路程轨迹、运行时间以及判定模块；若在巡检机器人的运行时间内，转速传感器检测到巡检机器人的车轮未转动并持续所预设的静止时间，判定模块判定巡检机器人处于异常状态；若在巡检机器人的运行时间内，转速传感器检测到巡检机器人的车轮处于转动状态且所述定位装置检测到巡检机器在所预设的静止时间内始终处于同一个位置，判定模块判定巡检机器人处于异常状态，本发明专利技术能够根据转速传感器、定位装置所反馈的信号来对巡检机器人的异常状态进行判断，更加直观。

Integrated controller for explosion-proof inspection robot and its control system

The invention discloses an integrated controller and its control system for an explosion-proof patrol robot, which solves the problem that security personnel can not intuitively judge whether it is abnormal or not. The key points of the technical scheme are that the controller includes a speed sensor, a positioning device and a controller, and the controller includes a path path, a running time and a judging module. If the rotational speed sensor detects that the wheel of the inspection robot is not rotating and continues to the preset static time during the running time of the inspection robot, the judgment module determines that the inspection robot is in an abnormal state; if the rotational speed sensor detects that the wheel of the inspection robot is rotating during the running time of the inspection robot The positioning device detects that the patrol robot is always in the same position during the preset static time, and the judging module determines that the patrol robot is in an abnormal state. The invention can judge the abnormal state of the patrol robot according to the feedback signal of the speed sensor and the positioning device, and is more intuitive.

【技术实现步骤摘要】
用于防爆巡检机器人的一体化控制器及其控制系统
本专利技术涉及机器人，特别涉及用于防爆巡检机器人的一体化控制器及其控制系统。
技术介绍
随着经济的增长，目前的企业、工厂以及政府设施地区对安全保卫工作的要求越来越高，所以需要对相应安保人员进行巡查，而巡查的范围也从室内扩大到室外，导致所需的安保人员也越来越多，成本持续升高。同事，对于一些危险的场所，安保人员并不适合执行巡检工作，例如变电所厂区，倒出都是高压电弧，对于安保人员来说是十分危险的；所以为了保证这些地区的安全，通常会采用相应的机器人来实现巡检的功能。申请号201710832988.1公开的巡检机器人及其巡检机器人系统，该巡检机器人包括：移动底盘以及安装于所述移动底盘上的机器人本体，机器人本体上设有：摄像云台，用于采集巡检机器人周围的视频信息；气体传感器，用于采集巡检机器人周围环境中的气体信息；温湿度传感器，用于采集巡检机器人周围环境中的温湿度信息；无线通讯模块，用于与远程控制终端进行通讯；主控模块，与移动底盘的驱动模块电连接，用于按照规划的巡检路径发送信号控制所述移动底盘行走；所述主控模块还用于接收所述视频信息、气体信息和温湿度信息，并在检测异常时发出报警信号给远程控制终端。具有巡检和异常检测的功能，满足了对场区的智能巡检的要求。通过上述的巡检机器人能够基本完成巡检的要求，对各类参数进行检测，提高整体的工作效率且进一步保证巡检的额安全性；但是在巡检过程中，由于环境因素等原因会有很多的突发状况，导致无法完成巡检工作，而处于安保室内的工作人员无法直观的判断巡检机器人是否处于故障状态，所以具有一定的改进空间。
技术实现思路
本专利技术的第一目的是提供一种用于防爆巡检机器人的控制系统，实现对巡检机器人的异常状态进行检测判断，更加直观。本专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种用于防爆巡检机器人的控制系统，包括用于检测巡检机器人的车轮转速并输出转速信号的转速传感器、用于检测巡检机器人的位置并输出位置信号的定位装置以及耦接于转速传感器以及定位装置以接收转速信号与定位信号的控制器；所述控制器包括预设有巡检机器人所需行进路径的路程轨迹、根据路程轨迹的行进过程中所需的运行时间以及用于判定巡检机器人是否处于故障状态的判定模块；若在巡检机器人的运行时间内，所述转速传感器检测到巡检机器人的车轮未转动并持续所预设的静止时间，所述判定模块判定巡检机器人处于异常状态；若在巡检机器人的运行时间内，所述转速传感器检测到巡检机器人的车轮处于转动状态且所述定位装置检测到巡检机器在所预设的静止时间内始终处于同一个位置，所述判定模块判定巡检机器人处于异常状态。采用上述方案，根据转速传感器与定位装置所反馈的信号来对巡检机器人的状态进行判断，控制器在接收到转速信号与位置信号后，并根据所预设的定义即可完成对巡检机器人异常状态的判断，即在转速传感器未检测的转速，说明此时巡检机器人处于静止状态，若该静止状态持续了一段时间并且根据所预设的运行时间，若处在运行时间内保持一段时间的静止，说明并非是正常的现象，属于异常现象；若转速传感器检测到了转速而定位装置所反馈位置信号在一段时间始终保持处于同一个地方，说明该状态也不正常，也属于异常状态；所以通过控制器即可实现对巡检机器人的状态进行简单的判断，无需安保人员人为判断，更加方便且安全；避免安保人员需要进入危险的巡查线路上进行排查故障。作为优选，所述控制器还包括用于自动排查异常状态的排查模块，若所述转速传感器检测到巡检机器人的车轮未转动并持续所预设的静止时间，所述排查模块控制巡检机器人后退并根据定位装置所输出的位置信号判断巡检机器人后退之前的状态；若位置信号发生变化，所述排查模块将后退之前的状态定义为被异物格挡状态。采用上述方案，在确认为异常状态后，在通过排查模块对属于哪种异常进行排查，使得安保人员对巡检机器人的状况更加的了解，方便安保人员做出相应的措施等，排查模块对巡检机器人进行后退控制并根据位置信号的变化来判断是否尤其前面被异物格挡而没有前进；若在后退过程中，位置信号发生变化了，说明此时确实是由于前方被异物挡住了而导致巡检机器人无法按照正常的路程轨迹前进。作为优选，若位置信号未发生变化，所述排查模块将后退之前的状态定义为系统紊乱状态或被异物缠绕状态。采用上述方案，排查模块对巡检机器人进行后退控制后，如果位置信号仍然没有发生变化，则说明并不是被前方的异物挡住而无法前进，可能是巡检机器人的软件系统出现紊乱，或者说被一些类似于绳子等的异物缠住，而无法前进后退。作为优选，若位置信号未发生变化，所述排查模块控制巡检机器人重启并控制巡检机器人后退；若位置信号发生变化，所述排查模块将后退之前的状态定义为系统紊乱状态；若位置信号仍然未发生变化，所述排查模块将后退之前的状态定义为被异物缠绕状态。采用上述方案，通过排查模块来控制巡检机器人重启，从而对是否为软件系统紊乱进行检测，若确实是由于软件系统紊乱而导致的，则在重启之后，并控制巡检机器人后退，则位置信号会发生变化；若位置信号仍然没有发生变化，说明此时并非是系统紊乱造成的，而是被异物缠绕住了；需要安保人员进行处理。作为优选，若在巡检机器人的运行时间内，所述转速传感器检测到巡检机器人的车轮处于转动状态且所述定位装置检测到巡检机器在所预设的静止时间内始终处于同一个位置，所述排查模块将该状态定义被异物抬起状态。采用上述方案，如果转速传感器检测到车轮在转，而定位装置检测到巡检机器人的位置没有发生变化，说明此时巡检机器人的车轮处于悬空状态，即巡检机器人一些异物抬起而出现脱离地面的状态，从而无法继续完成巡检工作。作为优选，所述控制器还包括用于对保卫室内的安保人员进行提示的提示模块，若排查模块根据不同的状况所排查出来的状态为被异物缠绕状态或被异物抬起状态，所述提示模块启动。采用上述方案，由于被异物缠绕或被异物抬起都无法直接通过控制巡检机器人来回复正常的巡检状态，需要安保人员来解除上述的两种状态，所以通过提示模块来对安保人员进行提示。本专利技术的第二目的是提供一种用于防爆巡检机器人的一体化控制器，能对巡检机器人的几种异常状态进行检测判断。本专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种用于防爆巡检机器人的一体化控制器，包括预设有巡检机器人所需行进路径的路程轨迹、根据路程轨迹的行进过程中所需的运行时间以及用于判定巡检机器人是否处于故障状态的判定模块；若在巡检机器人的运行时间内，若转速传感器所检测到巡检机器人的车轮未转动并持续所预设的静止时间，所述判定模块判定巡检机器人处于异常状态；若在巡检机器人的运行时间内，若转速传感器检测到巡检机器人的车轮处于转动状态且所述定位装置检测到巡检机器在所预设的静止时间内始终处于同一个位置，所述判定模块判定巡检机器人处于异常状态。采用上述方案，根据转速传感器与定位装置所反馈的信号来对巡检机器人的状态进行判断，控制器在接收到转速信号与位置信号后，并根据所预设的定义即可完成对巡检机器人异常状态的判断，即在转速传感器未检测的转速，说明此时巡检机器人处于静止状态，若该静止状态持续了一段时间并且根据所预设的运行时间，若处在运行时间内保持一段时间的静止，说明并非是正常的现象，属于异常现象；若转速传感器检测到了转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于防爆巡检机器人的控制系统，其特征是：包括用于检测巡检机器人的车轮(2)转速并输出转速信号的转速传感器(6)、用于检测巡检机器人的位置并输出位置信号的定位装置(7)以及耦接于转速传感器(6)以及定位装置(7)以接收转速信号与定位信号的控制器；所述控制器包括预设有巡检机器人所需行进路径的路程轨迹、根据路程轨迹的行进过程中所需的运行时间以及用于判定巡检机器人是否处于故障状态的判定模块；若在巡检机器人的运行时间内，所述转速传感器(6)检测到巡检机器人的车轮(2)未转动并持续所预设的静止时间，所述判定模块判定巡检机器人处于异常状态；若在巡检机器人的运行时间内，所述转速传感器(6)检测到巡检机器人的车轮(2)处于转动状态且所述定位装置(7)检测到巡检机器在所预设的静止时间内始终处于同一个位置，所述判定模块判定巡检机器人处于异常状态。

【技术特征摘要】
2018.02.11 CN 20181014263491.一种用于防爆巡检机器人的控制系统，其特征是：包括用于检测巡检机器人的车轮(2)转速并输出转速信号的转速传感器(6)、用于检测巡检机器人的位置并输出位置信号的定位装置(7)以及耦接于转速传感器(6)以及定位装置(7)以接收转速信号与定位信号的控制器；所述控制器包括预设有巡检机器人所需行进路径的路程轨迹、根据路程轨迹的行进过程中所需的运行时间以及用于判定巡检机器人是否处于故障状态的判定模块；若在巡检机器人的运行时间内，所述转速传感器(6)检测到巡检机器人的车轮(2)未转动并持续所预设的静止时间，所述判定模块判定巡检机器人处于异常状态；若在巡检机器人的运行时间内，所述转速传感器(6)检测到巡检机器人的车轮(2)处于转动状态且所述定位装置(7)检测到巡检机器在所预设的静止时间内始终处于同一个位置，所述判定模块判定巡检机器人处于异常状态。2.根据权利要求1所述的用于防爆巡检机器人的控制系统，其特征是：所述控制器还包括用于自动排查异常状态的排查模块，若所述转速传感器(6)检测到巡检机器人的车轮(2)未转动并持续所预设的静止时间，所述排查模块控制巡检机器人后退并根据定位装置(7)所输出的位置信号判断巡检机器人后退之前的状态；若位置信号发生变化，所述排查模块将后退之前的状态定义为被异物格挡状态。3.根据权利要求2所述的用于防爆巡检机器人的控制系统，其特征是：若位置信号未发生变化，所述排查模块将后退之前的状态定义为系统紊乱状态或被异物缠绕状态。4.根据权利要求3所述的用于防爆巡检机器人的控制系统，其特征是：若位置信号未发生变化，所述排查模块控制巡检机器人重启并控制巡检机器人后退；若位置信号发生变化，所述排查模块将后退之前的状态定义为系统紊乱状态；若位置信号仍然未发生变化，所述排查模块将后退之前的状态定义为被异物缠绕状态。5.根据权利要求4所述的用于防爆巡检机器人的控制系统，其特征是：若在巡检机器人的运行时间内，所述转速传感器(6)检测到巡检机器人的车轮(2)处于转动状态且所述定位装置(7)检测到巡检...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈健，徐威挺，胡涛，张正明，
申请(专利权)人：浙江科聪智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33