无人机上流量计的校准系数确定方法、校准方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种无人机上流量计的校准系数确定方法、校准方法及装置。该校准系数确定方法包括：飞行控制器在确定无人机上运载的待喷洒物质全部喷洒完成时，获取与待喷洒物质对应的流量计反馈的累计测量流量；飞行控制器根据待喷洒物质的实际运载量以及累计测量流量，确定流量计的校准系数。飞行控制器在无人机正式植保作业时可以根据该流量计的校准系数对流量计实时反馈的累计测量流量进行校准，以获取校准后的实际喷洒流量，由此实现对无人机上流量计的校准。上述技术方案解决了无人机植保作业时流量计难以校准的问题，校准过程方便简单，保证了飞行控制器获取的喷洒流量数据的准确性，也保证了无人机植保作业的效果。

Calibration coefficient determination method, calibration method and device for flowmeter on UAV

The embodiment of the invention discloses a method for determining the calibration coefficient of a flowmeter on an unmanned aerial vehicle, a calibration method and a device thereof. The calibration coefficient determination method includes: the flight controller obtains the cumulative flow of the flow meter feedback corresponding to the substance to be sprayed when determining the complete spraying of the substance to be carried on the UAV; the flight controller determines the calibration of the flow meter according to the actual carrying capacity of the substance to be sprayed and the cumulative measured flow. Coefficient. The flight controller can calibrate the real-time feedback accumulative flow of the flowmeter according to the calibration coefficient of the flowmeter in order to obtain the actual spraying flow after calibration, thus realizing the calibration of the flowmeter on the UAV. The above technical scheme solves the problem that the flowmeter is difficult to calibrate during the UAV plant protection operation, and the calibration process is convenient and simple, which ensures the accuracy of the spraying flow data obtained by the flight controller, and also guarantees the effect of the UAV plant protection operation.

【技术实现步骤摘要】
无人机上流量计的校准系数确定方法、校准方法及装置
本专利技术实施例涉及无人机
，尤其涉及一种无人机上流量计的校准系数确定方法、校准方法及装置。
技术介绍
随着无人机行业的迅速发展，无人机的应用也越来越广泛。利用无人机喷洒农药，不仅可以节省人力物力，还可以远距离遥控操作，避免喷洒作业人员暴露于农药中的危险，不仅提高了植保作业的安全性，还提高了农药的喷洒效率。无人机进行植保作业时需要通过在水泵入液口或出液口安装液体流量计以监测农药喷洒量，通常会采用霍尔流量计。霍尔流量计是利用霍尔元件的霍尔效应来测量磁性物理量，其工作原理为：液体冲击磁性转子带动磁性转子转动，产生不同磁极的旋转磁场，切割磁感应线，产生高低脉冲电平信号并发送至控制器，以使控制器可以根据脉冲信号的频率来判断液体流量。其中，液体流量与脉冲信号频率之间的关系为q＝k0f，q为流量，f为脉冲信号频率，k0为流量系数，是一个定值，在霍尔流量计出厂时已标定完成。但是，将该霍尔流量计用于无人机进行植保作业时，无人机的喷洒系统(水泵、喷头、水管，以及水管的阻力大小、长短以及粗细)以及所喷农药种类都会对该霍尔流量计的灵敏度和精确度产生影响，从而导致测量数据不准，影响植保作业的效果。常用的针对该类霍尔流量计的校准方法为送回实验室对其进行重新标定，但此方法过程繁琐、耗时较长，而且不能因无人机的喷洒系统或喷洒药剂种类等影响因素的变化而做出及时有效地校准。因此，该校准方式并不适用于对无人机上的流量计进行校准。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种无人机上流量计的校准系数确定方法、校准方法及装置，以实现对无人机上的流量计进行校准。第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人机上流量计的校准系数确定方法，包括：飞行控制器在确定无人机上运载的待喷洒物质全部喷洒完成时，获取与所述待喷洒物质对应的流量计反馈的累计测量流量；所述飞行控制器根据所述待喷洒物质的实际运载量以及所述累计测量流量，确定所述流量计的校准系数。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种无人机上流量计的校准方法，包括：飞行控制器获取无人机喷洒设定药剂类型的待喷洒物质时所对应的流量计的校准系数，其中，所述流量计的校准系数为通过本专利技术任意实施例所提供的无人机上流量计的校准系数确定方法确定；所述飞行控制器实时获取所述无人机喷洒所述设定药剂类型的待喷洒物质进行作业时所述流量计反馈的累计测量流量；所述飞行控制器根据所述流量计的校准系数对所述累计测量流量进行校准，实时获取校准后的实际喷洒流量。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种无人机上流量计的校准系数确定装置，包括：累计测量流量获取模块，用于飞行控制器在确定无人机上运载的待喷洒物质全部喷洒完成时，获取与所述待喷洒物质对应的流量计反馈的累计测量流量；校准系数确定模块，用于所述飞行控制器根据所述待喷洒物质的实际运载量以及所述累计测量流量，确定所述流量计的校准系数。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种无人机上流量计的校准装置，包括：校准系数获取模块，用于飞行控制器获取无人机喷洒设定药剂类型的待喷洒物质时所对应的流量计的校准系数，其中，所述流量计的校准系数为通过本专利技术任意实施例所提供的无人机上流量计的校准系数确定方法确定；累计测量流量接收模块，用于所述飞行控制器实时获取所述无人机喷洒所述设定药剂类型的待喷洒物质进行作业时所述流量计反馈的累计测量流量；实际喷洒流量校准模块，用于所述飞行控制器根据所述流量计的校准系数对所述累计测量流量进行校准，实时获取校准后的实际喷洒流量。第五方面，本专利技术实施例还提供了一种设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术任意实施例所提供的无人机上流量计的校准系数确定方法。第六方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任意实施例所提供的无人机上流量计的校准系数确定方法。第七方面，本专利技术实施例还提供了一种设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术任意实施例所提供的无人机上流量计的校准方法。第八方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任意实施例所提供的无人机上流量计的校准方法。本专利技术实施例提供的一种无人机上流量计的校准系数确定方法、校准方法及装置，通过在无人机正式植保作业前进行喷洒试验，使飞行控制器在试验过程中根据待喷洒物质的实际运载量以及流量计反馈的累计测量流量确定该流量计的校准系数，进而使飞行控制器在无人机正式植保作业时可以根据该流量计的校准系数对流量计实时反馈的累计测量流量进行校准，以获取校准后的实际喷洒流量，由此实现对无人机上流量计的校准操作。上述技术方案解决了无人机植保作业时流量计难以校准的问题，且校准过程方便简单，保证了飞行控制器获取的喷洒流量数据的准确性，也保证了无人机植保作业的效果。附图说明图1是本专利技术实施例一中的一种无人机上流量计的校准系数确定方法的流程图；图2是本专利技术实施例二中的一种无人机上流量计的校准方法的流程图；图3是本专利技术实施例三中的一种无人机上流量计的校准方法的流程图；图4是本专利技术实施例四中的一种无人机上流量计的校准系数确定装置的结构示意图；图5是本专利技术实施例五中的一种无人机上流量计的校准装置的结构示意图；图6是本专利技术实施例六中的一种设备的硬件结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。实施例一图1是本专利技术实施例一提供的一种无人机上流量计的校准系数确定方法的流程图，可适用于对无人机上的流量计进行校准操作，该方法可以由本专利技术实施例提供的无人机上流量计的校准系数确定装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在无人机中。如图1所示，本实施例的方法具体包括：S110、飞行控制器在确定无人机上运载的待喷洒物质全部喷洒完成时，获取与所述待喷洒物质对应的流量计反馈的累计测量流量。其中，无人机指的可以是植保无人机，用于在进行植保作业时喷洒待喷洒物质，待喷洒物质具体可以是植保作业所需的药剂，可以是液体药剂，也可以是固体药剂(例如颗粒状药剂或是粉末状药剂等)。安装于植保无人机上的流量计可以对待喷洒物质的喷洒流量进行测量，相应的，流量计可以为液体流量计，也可以为固体流量计，并将其测量到的数值反馈给植保无人机的飞行控制器，飞行控制器会根据已喷洒量控制后续的喷洒作业。值的指出的是，该无人机上流量计的校准系数确定方法是在植保无人机正式植保作业之前的植保试验过程中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机上流量计的校准系数确定方法，其特征在于，包括：飞行控制器在确定无人机上运载的待喷洒物质全部喷洒完成时，获取与所述待喷洒物质对应的流量计反馈的累计测量流量；所述飞行控制器根据所述待喷洒物质的实际运载量以及所述累计测量流量，确定所述流量计的校准系数。

【技术特征摘要】
1.一种无人机上流量计的校准系数确定方法，其特征在于，包括：飞行控制器在确定无人机上运载的待喷洒物质全部喷洒完成时，获取与所述待喷洒物质对应的流量计反馈的累计测量流量；所述飞行控制器根据所述待喷洒物质的实际运载量以及所述累计测量流量，确定所述流量计的校准系数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述飞行控制器根据所述待喷洒物质的实际运载量以及所述累计测量流量，确定所述流量计的校准系数之前，还包括：所述飞行控制器获取地面站或用户端发送的所述待喷洒物质的实际运载量；其中，所述实际运载量的类型包括：体积，和/或质量。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述待喷洒物质为设定类型的药剂；所述飞行控制器根据所述待喷洒物质的实际运载量以及所述累计测量流量，确定所述流量计的校准系数，具体包括：所述飞行控制器根据所述待喷洒物质的实际运载量、所述累计测量流量以及所述待喷洒物质的药剂类型，确定所述流量计与所述药剂类型对应的校准系数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行控制器根据所述待喷洒物质的实际运载量以及所述累计测量流量，确定所述流量计的校准系数，包括：所述飞行控制器将所述待喷洒物质的实际运载量与所述累计测量流量的比值作为所述流量计的校准系数。5.一种无人机上流量计的校准方法，其特征在于，包括：飞行控制器获取无人机喷洒设定药剂类型的待喷洒物质时所对应的流量计的校准系数，其中，所述流量计的校准系数为通过如权利要求1-4任一项所述的方法确定；所述飞行控制器实时获取所述无人机喷洒所述设定药剂类型的待喷洒物质进行作业时所述流量计反馈的累计测量流量；所述飞行控制器...

【专利技术属性】
技术研发人员：张羽，王飞，尹亮亮，
申请(专利权)人：拓攻南京机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32