The invention presents a constant tension system based on two motors and planetary gear train, which belongs to the field of microgravity simulation, especially relates to a constant tension system based on two motors and planetary gear train. It solves the problem that the constant tension control of a single motor with a reel has a higher requirement on the motor and a weak ability to suppress high frequency disturbance. It includes high torque motor, low torque motor, high torque motor side reducer, low torque motor side reducer, planetary gear train with reel, sling, tension sensor and load. It is mainly used for weightlessness simulation experiments on the ground.
【技术实现步骤摘要】
一种基于双电机和行星轮系的恒拉力系统
本专利技术属于微重力模拟领域，特别是涉及一种基于双电机和行星轮系的恒拉力系统。
技术介绍
太空和外星球表面存在着完全失重或部分失重的环境，航天器和宇航员在太空和外星球表面失重环境下的受力状态不同于地球表面，因此可能会出现航天器部分承力结构损坏，机构运动震颤，宇航员执行任务时操作感不同于地面等情况，为了保证航天器的可靠性和宇航员执行任务的熟练性，需要在发射前在地面进行失重模拟实验。目前对于航天器和宇航员操作训练的失重模拟的一个重要方法是吊索悬吊法，即用吊索将被模拟对象吊起来，补偿重力对其造成的影响。现有单电机带卷筒实现恒拉力控制存在对电机要求较高，对高频扰动抑制能力弱的问题。对于重力补偿系统来说，恒拉力系统提供补偿对象竖直方向的运动和恒定的竖直悬吊力，理想的重力补偿条件是吊索补偿力严格恒定，因此对恒拉力系统提出两个技术要求：吊索力的静态拉力精度要尽可能高，吊索力在负载受扰动时动态拉力精度要尽可能高。因此设计能够提供高精度、高动态特性的恒拉力系统方案是目前地面重力补偿实验的关键任务和重大需求。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有技术...
【技术保护点】
1.一种基于双电机和行星轮系的恒拉力系统，其特征在于：它包括大力矩电机(1)、小力矩电机(5)、大力矩电机侧减速器(2)、小力矩电机侧减速器(4)、行星式外壳带卷筒的行星轮系(3)、吊索(6)、拉力传感器(8)和负载(7)，所述大力矩电机(1)与大力矩电机侧减速器(2)的输入轴相连接，所述小力矩电机(5)与小力矩电机侧减速器(4)的输入轴相连接，所述行星式外壳带卷筒的行星轮系(3)包含两个输入端和一个输出端，所述大力矩电机侧减速器(2)和小力矩电机侧减速器(4)的输出轴分别连接行星式外壳带卷筒的行星轮系(3)两个输入端的太阳轮和系杆，所述行星式外壳带卷筒的行星轮系(3)的输...
【技术特征摘要】
1.一种基于双电机和行星轮系的恒拉力系统，其特征在于：它包括大力矩电机(1)、小力矩电机(5)、大力矩电机侧减速器(2)、小力矩电机侧减速器(4)、行星式外壳带卷筒的行星轮系(3)、吊索(6)、拉力传感器(8)和负载(7)，所述大力矩电机(1)与大力矩电机侧减速器(2)的输入轴相连接，所述小力矩电机(5)与小力矩电机侧减速器(4)的输入轴相连接，所述行星式外壳带卷筒的行星轮系(3)包含两个输入端和一个输出端，所述大力矩电机侧减速器(2)和小力矩电机侧减速器(4)的输出轴分别连接行星式外壳带卷筒...
【专利技术属性】
技术研发人员：高海波，刘振，牛福亮，黄显林，叶东，齐乃明，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23
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