一种碰撞检测方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种碰撞检测方法及装置，该方法包括：对于待检测的可运动部件即第一部件、以及可能与第一部件发生碰撞的其它部件即第二部件，将第一部件和第二部件按照多面体进行建模，得到对应第一部件的N面体的第一模型和对应第二部件的M面体的第二模型；然后，根据第一部件的运动过程，在各个检测时刻，确定各检测时刻第一模型的空间位置以及第二模型的空间位置；根据第一模型的空间位置以及第二模型的空间位置是否符合碰撞条件，判断第一部件与第二部件是否发生碰撞。可见，本申请通过对部件进行抽象建模并利用部件模型对部件的运行轨迹进行模拟，可以在不使用碰撞感应装置的情况下，检测出部件之间是否发生碰撞。

Collision detection method and device

The present application discloses a collision detection method and apparatus, which includes: for a movable part to be detected, i.e., the first part, and other parts that may collide with the first part, i.e. the second part, the first part and the second part are modeled according to a polyhedron, and the first N-hedron corresponding to the first part is obtained. Then, according to the movement process of the first component, the space position of the first model and the space position of the second model are determined at each detection time, and the space position of the first model and the space position of the second model are determined according to the space position of the first model and the space position of the second model. To determine whether a collision between the first part and the second part occurs. It can be seen that the application can detect whether there is a collision between components without using a collision sensor by abstract modeling of components and simulating the trajectory of components with a component model.

【技术实现步骤摘要】
一种碰撞检测方法及装置
本申请涉及检测
，尤其涉及一种碰撞检测方法及装置。
技术介绍
医用加速器系统主要用于恶性肿瘤的放射治疗，在治疗过程中，医用加速器系统的诸多部件会移动，比如，治疗床、治疗头、机架等部件，部件在移动过程中有相互碰撞的潜在可能，这种碰撞可能会给医用加速器系统带来严重伤害，还可能危及操作者和患者的人身安全。现有医用加速器系统中，选择为治疗头安装碰撞感应装置，治疗头在运动过程中，如果碰撞感应装置检测到治疗头接触到治疗床、机架等其它部件后，会立即触发运动停止电路，控制治疗头停止运动。然而，由于医用加速器系统的运动部件众多且形状各异，运动轨迹复杂，不可能处处都安装碰撞感应装置，因而只能在某些部件处安装碰撞感应装置来防止部分部件之间发生碰撞。而且，碰撞感应装置需要占用空间，会对正常的治疗过程造成很多不便。
技术实现思路
本申请实施例的主要目的在于提供一种碰撞检测方法及装置，能够在降低硬件成本及节省空间位置的情况下，检测部件之间是否发生碰撞。本申请实施例提供了一种碰撞检测方法，所述方法应用于一种包括至少一个可运动部件的目标系统，其中，待检测的可运动部件被定义为第一部件，除所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种碰撞检测方法，其特征在于，所述方法应用于一种包括至少一个可运动部件的目标系统，其中，待检测的可运动部件被定义为第一部件，除所述第一部件以外的可运动部件或不可运动部件被定义为第二部件；所述方法包括：将所述第一部件和所述第二部件按照多面体进行建模，得到对应所述第一部件的N面体的第一模型和对应所述第二部件的M面体的第二模型；根据所述第一部件的运动过程，在各个检测时刻，确定各检测时刻所述第一模型的空间位置以及所述第二模型的空间位置；根据所述第一模型的空间位置以及所述第二模型的空间位置是否符合碰撞条件，判断所述第一部件与所述第二部件是否发生碰撞。

【技术特征摘要】
1.一种碰撞检测方法，其特征在于，所述方法应用于一种包括至少一个可运动部件的目标系统，其中，待检测的可运动部件被定义为第一部件，除所述第一部件以外的可运动部件或不可运动部件被定义为第二部件；所述方法包括：将所述第一部件和所述第二部件按照多面体进行建模，得到对应所述第一部件的N面体的第一模型和对应所述第二部件的M面体的第二模型；根据所述第一部件的运动过程，在各个检测时刻，确定各检测时刻所述第一模型的空间位置以及所述第二模型的空间位置；根据所述第一模型的空间位置以及所述第二模型的空间位置是否符合碰撞条件，判断所述第一部件与所述第二部件是否发生碰撞。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一部件和所述第二部件按照多面体进行建模，包括：利用至少一个多棱柱模拟所述第一部件的尺寸和形状，将所述第一部件按照多面体进行建模；利用至少一个多棱柱模拟所述第二部件的尺寸和形状，将所述第二部件按照多面体进行建模。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标系统为放射治疗系统。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一部件的运动过程，在各个检测时刻，确定各检测时刻所述第一模型的空间位置以及所述第二模型的空间位置，包括：获取待治疗对象的放射治疗计划；根据所述放射治疗计划中记录的关于所述第一部件的运动过程，在各个检测时刻，确定各检测时刻所述第一模型的空间位置以及所述第二模型的空间位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：为所述第一模型设置第一边界，并为所述第二模型设置第二边界；则，所述根据所述第一模型的空间位置以及所述第二模型的空间位置是否符合碰撞条件，判断所述第一部件与所述第二部件是否发生碰撞，包括：使所述第一模型的边界与所述第一边界重叠，并使所述第二模型的边界与所述第二边界重叠；根据所述第一模型的空间位置以及所述第二模型的空间位置，判断所述第一边界与所述第二边界之间是否发生边界重叠；若是，则确定所述第一部件与所述第二部件发生碰撞，若否，则确定所述第一部件与所述第二部件未发生碰撞。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若确定所述第一部件与所述第二部件未发生碰撞，则所述方法还包括：使所述第一模型的边界在所述第一边界内部，和/或，使所述第二模型的边界在所述第二边界内部，其中，所述第一边界与所述第二边界分别形成一个多面体；根据所述第一模型的空...

【专利技术属性】
技术研发人员：毕世飞，
申请(专利权)人：沈阳东软医疗系统有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21