The invention relates to an active anti shake pan and its control method. An active shake-proof platform comprises a frame assembly, a motor assembly, a photographing device and a control component, the control component comprises a processor and an inertial sensor, the inertial sensor detects the attitude information of the photographing device, the processor controls the motor assembly according to the attitude information, and the control component is characterized in that it is characterized by The motor assembly is a DD direct drive motor, and the DD direct drive motor connects the frame assembly for driving the frame assembly to rotate relative to the photographing device. The invention has the advantages of heavy load, high control precision, long effective working life and the like, adopting DD direct drive motor, needing no connection structure such as reducer and gear box, and further improving the response speed and control precision of the system through variable parameter PID control algorithm.
【技术实现步骤摘要】
一种主动式防抖云台及其控制方法
本专利技术涉及摄影、照相和/或监测用的辅助装置领域,具体涉及一种主动式防抖云台及其控制方法。
技术介绍
在拍摄、监控、侦察等领域中,很多设备需要用到防抖云台,以便去获得相对稳定的环境而提供高质量的图像画面。飞行器、船舶、车辆等晃动的载体上装有防抖云台。城市监控中挂在高点上摄像机因强大风力作用下晃动而导致图像模糊,需要防抖云台。现有防抖云台技术与产品包括用在无人机与手机上的微型云台、用在飞机与船舶上的光电吊舱等。无人机云台通过控制无刷直流电机抵消抖动获取高清图像,而飞机、船舶光电吊舱采用重载磁同步电机。用在无人机、手机上的微型云台载重小,工作寿命时间短。飞机、船舶的光电吊舱虽载重大,能抵抗大的波动,但控制精度较低。申请号为CN201120476124.9的专利公开一种陀螺式动态自平衡云台,此专利采用电机组件作为原动力直接驱动云台的机架组件,电机优选为直流无刷电机。但是直流无刷电机必须配有相应的直流电机调速器才能工作,从成本上考虑,无刷电机的成本本身就比有刷电机高,而增加相应的直流电机调速器更进一步增加了系统的成本。另外因为增加了连接调速器的机械结构,从而带来了定位误差。
技术实现思路
为解决上述技术问题,本专利技术提供一种主动式防抖云台及其控制方法,使用的电机无需多余的连接结构,降低工作成本,减少了机械结构产生的定位误差。一种主动式防抖云台,包括机架组件、电机组件、拍摄设备以及控制组件,所述控制组件包括处理器和惯性传感器,所述惯性传感器检测所述拍摄设备的姿态信息,所述处理器根据所述姿态信息控制所述电机组件;所述电机组件为DD直驱电 ...
【技术保护点】
1.一种主动式防抖云台,包括机架组件、电机组件、拍摄设备以及控制组件,所述控制组件包括处理器和惯性传感器,所述惯性传感器检测所述拍摄设备的姿态信息,所述处理器根据所述姿态信息控制所述电机组件;其特征在于,所述电机组件为DD直驱电机,DD直驱电机连接机架组件,用于驱动机架组件相对所述拍摄设备转动。
【技术特征摘要】
1.一种主动式防抖云台,包括机架组件、电机组件、拍摄设备以及控制组件,所述控制组件包括处理器和惯性传感器,所述惯性传感器检测所述拍摄设备的姿态信息,所述处理器根据所述姿态信息控制所述电机组件;其特征在于,所述电机组件为DD直驱电机,DD直驱电机连接机架组件,用于驱动机架组件相对所述拍摄设备转动。2.根据权利要求1所述的一种主动式防抖云台,其特征在于,所述惯性传感器为六轴惯性传感器。3.一种主动式防抖云台的控制方法,其特征在于,所述主动式防抖云台采用权利要求1所述的主动式防抖云台实现,上述方法包括如下步骤:处理器预先设定目标角度;处理器解算惯性传感器的加速度计、陀螺仪数据得到姿态角度和角速度ω;处理器计算姿态角度与目标角度的角度差值e,将所述角度差值e与角速度ω与作为输入量,通过PID控制算法计算出DD直驱电机的输出控制量;处理器将输出控制量传送至DD直驱电机,DD直驱电机根据输出控制量驱动机架组件。4.根据权利要求3所述的一种主动式防抖云台的控制方法,其...
【专利技术属性】
技术研发人员:顾义加,黄洪加,林慰然,郑志斌,黄仝宇,汪刚,宋一兵,侯玉清,刘双广,
申请(专利权)人:高新兴科技集团股份有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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