一种可水平微调的货叉式AGV制造技术

本实用新型专利技术提供一种可水平微调的货叉式AGV，包括货架、提升装置、货叉和底部结构，所述货叉部分包括提升安装板，所述提升安装板与提升滑块连接，所述货叉包括两个叉臂，所述叉臂与线性块安装板连接，所述提升安装板上安装有水平微调装置，所述水平微调装置包括滚珠丝杠。本实用新型专利技术能够实现货叉在水平方向上的微量调整，避免所夹取的货物处于歪斜状态，即便放有货物的托盘位置歪斜，在货叉微量调整下，以及货叉特殊的喇叭口式结构的引导下，也能够准确夹取到货物，并且能够准确方便地定位要取货的AGV小车，从而避免经济损失和安全事故。

A fork type AGV with a level fine adjustment

The utility model provides a cargo fork type AGV which can be adjusted horizontally, including a shelf, a lifting device, a cargo fork and a bottom structure. The cargo fork part comprises a lifting mounting plate, the lifting mounting plate is connected with a lifting slider, the cargo fork comprises two fork arms, the fork arm is connected with a linear block mounting plate, and the lifting mounting plate. A horizontal fine adjustment device is installed on the upper part, and the horizontal fine adjustment device comprises a ball screw. The utility model can realize the micro-adjustment of the fork in the horizontal direction, avoid the goods being clamped in the skewed state, even if the position of the pallet containing the goods is skewed, under the micro-adjustment of the fork and under the guidance of the special trumpet structure of the fork, the goods can be accurately clamped, and the goods can be accurately and conveniently clamped. Locate the AGV trolley, so as to avoid economic loss and safety accidents.

【技术实现步骤摘要】
一种可水平微调的货叉式AGV
本技术涉及AGV运输
，尤其涉及一种可水平微调的货叉式AGV。
技术介绍
AGV是自动导引运输车（AutomatedGuidedVehicle）的英文缩写，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴，是一种无人驾驶的运输车。叉车式AGV运载能力强，可以直接叉取物料托盘进行运输，转弯时自动减速且有自动识别障碍物并及时停止等功能，行走安全可靠；主要用于生产线上原材料的配送及半成品、成品的运输和工厂仓库码垛等；在工业生产中能代替人做某些单调、频繁、劳动强度大且重复长时间作业或是危险、恶劣环境下的作业。目前，大多数叉车的货叉都只是能够进行升移的，而货物在水平方向上的调整是被限制的，这在进行取货的时候失去了灵活性，是有一定的弊端的。当货物摆放整齐的时候，取货自然正常，货物取到货叉上不会出现歪斜现象，而当货物在叉车取货前摆放不是很整齐的时候，取货后，货叉上的货物会存在歪斜的现象，很多时候出现这种情况会导致货物倾翻，造成经济损失，更有甚者，造成意外事故。
技术实现思路
为了实现货叉在水平方向的调整，本技术提供了一种可水平微调的货叉式AGV。为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：一种可水平微调的货叉式AGV，包括货架、提升装置、货叉和底部结构，所述货叉部分包括提升安装板，所述提升安装板与提升滑块连接，所述货叉包括两个叉臂，所述叉臂与线性块安装板连接，所述提升安装板上安装有水平微调装置；所述水平微调装置包括滚珠丝杠，所述滚珠丝杠通过螺母安装在线性块安装板中部，所述滚珠丝杠一端通过支座固定在提升安装板上，滚珠丝杠另一端设置有横移步进电机，所述横移步进电机带动滚珠丝杠转动，所述提升安装板上还设置有两条导轨，所述两条导轨分别设置于滚珠丝杠的上侧和下侧，两条导轨的两端分别设置有一个横移滑块，所述横移滑块通过线性块安装板与螺母连接。所述滚珠丝杠包括左旋丝杠和右旋丝杠，滚珠丝杠由联轴器连接。所述货叉的叉臂末端采用喇叭口式结构。所述货叉的叉臂底部设置有沟槽。所述底部结构靠近货叉一侧两端设置有两个车轮，另一侧两端设置有两个万向轮，所述车轮与直角减速机连接，所述直角减速机与伺服电机电连接，所述底部结构中心处和靠近货叉一侧前端中心处分别设置有一个导向轮。所述AGV采用喇叭口式结构的工位槽。与现有技术相比，本技术的有益效果在于：本技术提供一种可水平微调的货叉式AGV，能够实现货叉在水平方向上的微量调整，避免所夹取的货物处于歪斜状态，即便放有货物的托盘位置歪斜，在货叉微量调整下，以及货叉特殊的喇叭口式结构的引导下，也能够准确夹取到货物，并且能够准确方便地定位要取货的AGV小车，从而避免经济损失和安全事故。附图说明图1为本技术的主体结构示意图。图2为本技术的货叉结构示意图。图3为本技术的底部结构示意图。图4为本技术的工位槽结构示意图。具体实施方式下面结合附图1-4对本技术作进一步的详细说明。如图1所示为本技术可水平微调的货叉式AGV的整体结构示意图，包括货架1、提升装置2、货叉3和底部结构4。如图2所示，货叉3部分包括提升安装板31，提升安装板31与提升滑块连接，货叉3包括两个叉臂32，叉臂32与线性块安装板33连接，提升安装板31上安装有水平微调装置。水平微调装置包括滚珠丝杠35，滚珠丝杠35通过螺母34安装在线性块安装板33中部，滚珠丝杠35一端通过支座36固定在提升安装板31上，滚珠丝杠35另一端设置有横移步进电机37，横移步进电机37带动滚珠丝杠35转动，提升安装板31上还设置有两条导轨38，两条导轨分别设置于滚珠丝杠的上侧和下侧，这两条导轨的两端分别设置有一个横移滑块39，横移滑块39通过线性块安装板33与螺母34连接。货叉的叉臂32底部设置有沟槽321，用来承托放置货物的托盘。叉臂32末端采用喇叭口式结构322，能够准确夹取到货物。滚珠丝杠35包括左旋丝杠和右旋丝杠，滚珠丝杠35由联轴器351相连接。当丝杠转动时，处于左旋和右旋的螺母34分别沿着不同方向移动，滑块39可以随着螺母34的移动在导轨38上移动，货叉3可以随着滑块39的移动而水平移动。由于左旋和右旋两螺母移动的方向相反，通过控制螺母34的移动便可以实现货叉3横向微量位移的夹取方式。如图3所示，底部结构4靠近货叉3一侧的两端设置有两个车轮41，另一侧两端设置有两个万向轮42，车轮41与直角减速机43相连接，直角减速机43与伺服电机44相连接，底部结构4中心处和靠近货叉一侧前端中心处分别设置有一个导向轮45，导向轮45在AGV进入取货工位时起导向作用。如图4所示，AGV采用喇叭口式的工位槽5，每个取货工位都设置有工位槽5。AGV小车本体的自主导航方式采用磁条导航，当货叉式AGV自动行走到取货工位时，在设计成喇叭口的工位槽的引导下，准确进入工位，与此同时，通过控制横移步进电机的运转，使货叉横向微量移动，实现对夹取的货物的水平位置的微量调整，调整对托盘的夹取，即便放有货物的托盘位置歪斜，在货叉微量调整下，以及货叉特殊的喇叭口式构造的引导下，准确夹取到货物。接着，AGV叉车自动行驶至放置货物区，通过采用同步带和直线导轨方式的提升机构，提升货叉部至指定位置进行放置货物。本技术能够准确方便地定位要取货的AGV小车，并且能够准确夹取货物，避免所夹取的货物处于歪斜状态，从而避免经济损失和安全事故。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可水平微调的货叉式AGV，其特征在于：包括货架、提升装置、货叉和底部结构，所述货叉部分包括提升安装板，所述提升安装板与提升滑块连接，所述货叉包括两个叉臂，所述叉臂与线性块安装板连接，所述提升安装板上安装有水平微调装置；所述水平微调装置包括滚珠丝杠，所述滚珠丝杠通过螺母安装在线性块安装板中部，所述滚珠丝杠一端通过支座固定在提升安装板上，滚珠丝杠另一端设置有横移步进电机，所述横移步进电机带动滚珠丝杠转动，所述提升安装板上还设置有两条导轨，所述两条导轨分别设置于滚珠丝杠的上侧和下侧，两条导轨的两端分别设置有一个横移滑块，所述横移滑块通过线性块安装板与螺母连接；所述底部结构靠近货叉一侧两端设置有两个车轮，另一侧两端设置有两个万向轮，所述车轮与直角减速机连接，所述直角减速机与伺服电机电连接，所述底部结构中心处和靠近货叉一侧前端中心处分别设置有一个导向轮。

【技术特征摘要】
1.一种可水平微调的货叉式AGV，其特征在于：包括货架、提升装置、货叉和底部结构，所述货叉部分包括提升安装板，所述提升安装板与提升滑块连接，所述货叉包括两个叉臂，所述叉臂与线性块安装板连接，所述提升安装板上安装有水平微调装置；所述水平微调装置包括滚珠丝杠，所述滚珠丝杠通过螺母安装在线性块安装板中部，所述滚珠丝杠一端通过支座固定在提升安装板上，滚珠丝杠另一端设置有横移步进电机，所述横移步进电机带动滚珠丝杠转动，所述提升安装板上还设置有两条导轨，所述两条导轨分别设置于滚珠丝杠的上侧和下侧，两条导轨的两端分别设置有一个横移滑块，所述横移滑块通过线性块安装板与螺母连接；所述底部结构...

【专利技术属性】
技术研发人员：张瑞，孙俊杰，王玉庆，朱振伟，于渊，韩兆松，朱帅帅，罗培月，卢林芳，
申请(专利权)人：郑州郑大智能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：河南,41