无人机环绕角度飞行控制方法、设备及存储介质技术

本发明专利技术公开一种无人机环绕角度飞行控制方法、多旋翼的无人机及存储介质，所述无人机环绕角度飞行控制方法包括：在接收到环绕角度飞行任务时，获得输入的环绕中心点C以及环绕半径R；根据所述环绕中心点C和环绕半径R，在地图上显示圆形路径；接收在所述圆形轨迹上设置的开始航点A、结束航点B，以及环绕方向，并且生成所述环绕角度飞行任务的飞行轨迹；根据所述环绕角度飞行任务控制无人机飞行。本发明专利技术具有提高无人机环绕角度飞行的效率，提高用户体验的效果。

UAV surround angle flight control method, equipment and storage medium

The invention discloses a flight control method for an unmanned aerial vehicle (UAV) surround angle, a multi-rotor UAV and a storage medium. The flight control method for the UAV surround angle includes: acquiring input surround center point C and surround radius R when receiving the surround angle flight mission; according to the surround center point C and surround radius R, A circular path is displayed on the map; starting point A, ending point B, and circumferential direction set on the circular track are received, and flight trajectories of the circumferential angle flight mission are generated; UAV flight is controlled according to the circumferential angle flight mission. The invention improves the efficiency of the UAV flying around the angle and improves the user experience.

【技术实现步骤摘要】
无人机环绕角度飞行控制方法、设备及存储介质
本专利技术涉及无人机
，特别涉及无人机环绕角度飞行控制方法、多旋翼的无人机及存储介质。
技术介绍
目前无人机航拍已经越来越多的应用于生活中。例如，在一些场景下，需要无人机在空中对某一建筑物进行多扇形旋转的拍摄，从而进行三维构建。但是，在现有方案中，通常需要较为复杂的操作，才能在航线规划中增加扇形旋转的飞行。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供无人机环绕角度飞行控制方法、多旋翼的无人机及存储介质，旨在提高无人机环绕角度飞行的效率，提高用户体验。为实现上述目的，本专利技术提出的一种无人机环绕角度飞行控制方法，用于多旋翼无人机，所述无人机环绕角度飞行控制方法包括：在接收到环绕角度飞行任务时，获得输入的环绕中心点C以及环绕半径R；根据所述环绕中心点C和环绕半径R，在地图上显示圆形路径；接收在所述圆形轨迹上设置的开始航点A、结束航点B，以及环绕方向，并且生成所述环绕角度飞行任务的飞行轨迹；根据所述环绕角度飞行任务控制无人机飞行。可选的，所述根据所述环绕中心点C和环绕半径R，在地图上显示圆形路径包括在地图上显示环绕中心点C；根据地图当前比例尺和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机环绕角度飞行控制方法，用于多旋翼无人机，其特征在于，所述无人机环绕角度飞行控制方法包括：在接收到环绕角度飞行任务时，获得输入的环绕中心点C以及环绕半径R；根据所述环绕中心点C和环绕半径R，在地图上显示圆形路径；接收在所述圆形轨迹上设置的开始航点A、结束航点B，以及环绕方向，并且生成所述环绕角度飞行任务的飞行轨迹；根据所述环绕角度飞行任务控制无人机飞行。

【技术特征摘要】
1.一种无人机环绕角度飞行控制方法，用于多旋翼无人机，其特征在于，所述无人机环绕角度飞行控制方法包括：在接收到环绕角度飞行任务时，获得输入的环绕中心点C以及环绕半径R；根据所述环绕中心点C和环绕半径R，在地图上显示圆形路径；接收在所述圆形轨迹上设置的开始航点A、结束航点B，以及环绕方向，并且生成所述环绕角度飞行任务的飞行轨迹；根据所述环绕角度飞行任务控制无人机飞行。2.如权利要求1所述的无人机环绕角度飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述环绕中心点C和环绕半径R，在地图上显示圆形路径包括在地图上显示环绕中心点C；根据地图当前比例尺和环绕半径R，在地图上显示当前比例尺下的圆形路径。3.如权利要求1所述的无人机环绕角度飞行控制方法，其特征在于，所述接收在所述圆形轨迹上设置的开始航点A、结束航点B，以及环绕方向，并且生成所述环绕角度飞行任务的飞行轨迹包括：在所述圆形路径上显示开始航点A和结束航点B；接收对开始航点A和结束航点B的拖动操作，根据所述拖动操作修改所述开始航点A和结束航点B在圆形轨迹上的位置；获得输入的飞行轨迹的顺逆时针方向；根据所述环绕中心点C、环绕半径R、开始航点A、结束航点B，以及所述顺逆时针方向生成无人机经过的飞行轨迹。4.如权利要求3所述的无人机环绕角度飞行控制方法，其特征在于，所述在所述圆形路径上显示开始航点A和结束航点B包括：设置环绕中心点C为centerPoint，centerPoint的经纬度为Lat，Lng，设置环绕半径R为raduis，设置圆形路径上开始航点A的角度为angle1，结束航点B的角度为angle2；获得开始航点A的经纬度为(X1，Y1)，其中varX1＝centerPoint.Lat+raduis*Cos(angle1*3.14/180)；varY1＝centerPoint.Lng+raduis*Sin(angle1*3.14/180)；结束航点B的经纬度为(X2，Y2)，其中varX2＝centerPoint.Lat+raduis*Cos(angle2*3.14/180)；varY2＝centerPoint.Lng+raduis*Sin(angle2*3.14/180)。5.如权利要求4所述的无人机环绕角度飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述环绕中心点C、环绕半径R、开始航点A、结束航点B，以及所述顺逆时针方向生成无人机经过的飞行轨迹包括：设置开始航点A和结束航点B分别为clickedPoint，以及设置环绕中心点C为circleAngleLocal；则通过预设三角函数分别计算获得关于开始航点A和结束航点B转过的角度α，α＝(float)(radian/Math.PI*180.0+90)；其中radian＝Math.Atan2(clickedPoint.Y-circleAngleLocal.Y,clickedPoin...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡华智，区振轩，刘畅，
申请(专利权)人：广州亿航智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44