保管箱钩取机构和钩取系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种保管箱钩取机构和钩取系统。该保管箱钩取机构包括壳体、设置在壳体内的保管箱放置支架、设置在放置支架两侧的抓取钩，且在壳体内设置有控制抓取钩移动的驱动装置；所述驱动装置包括顶升机构和平移机构。而钩取系统又包括了钩取机构、以及控制钩取机构移动的行走机构、存放有保管箱的存放架以及三维测距定位系统；所述三维测距定位系统包括影像系统和测距机构。采用本实用新型专利技术通过实现精确定位，再通过钩取机构直接抓取并转运保管箱，减少中间步骤和零部件，以提高自动化程度，并解决了长期使用后保管箱出现定位偏差的问题。

Hooking mechanism and hook system of safe deposit box

The utility model discloses a hooking mechanism and a hook system for a safe deposit box. The hooking mechanism of the storage box comprises a shell, a storage box placement bracket arranged in the shell, a grabbing hook arranged on both sides of the placement bracket, and a driving device for controlling the movement of the grabbing hook in the shell; the driving device comprises a jacking mechanism and a translation mechanism. The hooking system includes a hooking mechanism, a walking mechanism controlling the movement of the hooking mechanism, a storage rack with a storage box, and a three-dimensional ranging and positioning system. The three-dimensional ranging and positioning system includes an image system and a ranging mechanism. The utility model reduces intermediate steps and spare parts by realizing accurate positioning and then directly grabbing and transporting the storage box through a hooking mechanism, so as to improve the degree of automation and solve the problem of positioning deviation after long-term use of the storage box.

【技术实现步骤摘要】
保管箱钩取机构和钩取系统
本技术涉及自助保管领域，特别是涉及一种保管箱钩取机构和钩取系统。
技术介绍
在现有技术中，保管箱是指银行等机构专门为客户出租使用的且有同金库一样安全的保管物品的地方，且有完备的安全措施，保管箱业务是接受客户的委托，以出租保管箱的形式代客户保管贵重物品的一项服务业务。在日常或出境旅游期间，可将家中的金银珠宝饰物、古玩字画、股票债券、房产契约、保险单据等贵重或隐私物品存放于银行保管箱中，以解除对盗窃、失密或火灾等不安全情况的担忧。而最先进的产品是全自动的自助式保管箱，24小时服务，无需额外增加银行等机构的保管箱管理人员，有效避免周末和银行不营业时间无法操作的问题。但为了实现全自动自助式服务，对于保管箱的稳定性和精确性提出了更高的要求。一方面，现有的大多数保管箱所采用的抓取结构复杂，故障率高，另一方面，多数保管箱均采用的是传统机械式定位，在长期使用过程中，因为机械抖动或者环境因素，会产生较大的偏差且无法仔细进行补偿，因而在后期使用过程中出现报错或者无法精确抓取所提取物品的问题。
技术实现思路
本技术主要解决的技术问题是提供一种保管箱钩取机构，通过钩取机构直接抓取并转运保管箱，减少中间步骤和零部件，以提高自动化程度，以解决长期使用后保管箱出现定位偏差等问题。为解决上述技术目的，本技术采用的技术方案如下：保管箱钩取机构，其特征在于：包括带有保管箱进出通道的壳体、固定在壳体内的保管箱放置支架、壳体内相对放置支架两侧均设置有抓取钩，且在壳体内设置有控制抓取钩移动的驱动装置；所述驱动装置包括顶升机构和平移机构。进一步地，所述抓取钩包括底梁，底梁两端均设置钩取槽，钩取槽两侧分别设置有长杆和短杆，或在钩取槽两侧分别设置有长短相同的杆；所述底梁底部设置有卡接槽，且在卡接槽开有连接通孔。进一步地，所述钩取槽为弧形槽，且在短杆一侧设置有向钩取槽槽口延伸的防脱钩部。进一步地，所述壳体包括底板和侧板，侧板内侧均设置有保管箱限位块，且在限位块两端均设置有导向锥面，并在底板上设置有导向轨。进一步地，所述顶升机构分别控制抓取钩升降，且共同通过平移机构进行平移。进一步地，所述所述平移机构包括横向齿条、平移电机和移动板，平移电机安装在移动板上，且平移电机的输出轴连接有与横向齿条相互啮合的齿轮,并在移动板两侧连接有顶升机构。进一步地，顶升机构包括安装基座、顶升电机和顶升轴，顶升轴具体为纵向齿条，顶升电机固定在安装基座上，纵向齿条上下滑动连接在安装基座上，顶升电机输出轴连接有驱动齿轮，驱动齿轮与纵向齿条相互啮合。进一步地，所述纵向齿条一端连接有抓取钩。进一步地，所述底板上还设置有移动板防脱架，移动板防脱架包括固定在底板两端的限位立柱和连接在立柱之间的防脱梁。本技术还提供了一种采用上述钩取机构的保管箱钩取系统，通过三维测距以实现精确定位，实现精确抓取。具体技术方案如下：保管箱钩取系统，其特征在于：包括上述权利要求1-6任意一项所述的钩取机构、控制钩取机构移动的行走机构、存放有保管箱的存放架以及三维测距定位系统；所述三维测距定位系统包括影像系统和测距机构；所述影像系统包括可识别图像和可识别图像的扫描器，可识别图像设置在保管箱上，扫描器与测距机构连接在钩取机构上。进一步地，所述可识别图像为二维码，二维码直接生成在保管箱端面的外壁上，或生成在载体上后并粘接在保管箱的外壁。进一步地，所述存放架至少有两个，且相对行走机构两侧设置，并在其中一个存放架设置有出料口，每个存放架设置有多个保管箱放置区，各保管箱放置区设置有承载保管箱两侧的保管箱导轨，所述保管箱导轨前端外侧通过扭簧活动连接有锁钩。进一步地，所述保管箱导轨前端外侧设置有扭簧轴和定位销，所述锁钩和扭簧依次套接在扭簧轴上，且扭簧两端分别连接到锁钩和定位销。进一步地，所述锁钩前端为由上至下向存放架本体倾斜的斜面。进一步地，所述保管箱导轨成对镜像设置在存放架上，且在存放架上设置有安全光栅并在保管箱导轨前端形成光幕。进一步地，所述保管箱导轨包括底板、设置在底板一侧的侧板及内挡板，所述侧板上端通过向内倾斜的斜支撑板与内挡板下端固定连接,底板后端设置有后挡板，且底板上表面、内挡板内表面和后挡板内表面均涂覆有耐磨层。进一步地，所述行走机构包括行走轨道、连接在行走轨道上的平移轨道车、连接在平移轨道车上的升降机构，且钩取机构连接在升降机构上。进一步地，所述行走轨道包括下部主动轨道和上部安装在存放架顶部的从动轨道，主动轨道包括导向滑轨和长齿条，并在轨道车上设置有与长齿条相互啮合的主动齿轮，且主动齿轮连接到驱动电机输出轴；上部从动轨道为带槽钢梁，且在平移轨道车上设置有滚动连接带槽钢梁内的从动滚轮。本技术的有益效果是：区别于现有技术的情况，本技术其一，所有的驱动装置均采用电机作为动力源，无液压气压件，整体运行稳定，故障率极低，极其适合银行的智能化保管。其二，在钩取机构进行抓取保管箱时，长杆上升过程中顶起勾住箱子的锁钩，此后利用钩取槽卡住箱子两侧的圆柱销，并利用短杆进行防脱保护，随着抓取钩的平移直接对保管箱进行抓取，整个过程简单，减少中间环节。其三，本技术一方面在保管箱箱体上设置有二维码，该二维码与扫码器或扫描器配合在实现识别时，还可以进行两个维度的方向识别，而再将激光测距仪的激光发射方向与二维码平面垂直，实现第三个维度的识别，有效对所要抓取的保管箱进行三维测距定位，定位准确，偏差极小。其四，本技术的保保管箱导轨前端的锁钩锁定勾住保管箱，即可对保管箱固定放置牢固，避免保管箱的滑落，同时需要取下时，只需要顶出锁钩即可对保管箱解除锁定，拿取方便；并且还在存取架上设置有安全光栅，可以有效监测保管箱是否脱位。附图说明图1是本技术提供的保管箱钩取机构结构示意图一；图2是图1中的侧视图；图3是本技术提供的保管箱钩取机构结构示意图二；图4是本技术提供的抓取钩结构示意图；图5是本技术提供的保管箱钩取系统结构示意图；图6是图5的正视图；图7是图5中的I处的局部放大示意图；图8是本技术提供的行走机构结构示意图。图中标记：101为壳体、102为放置支架、103为抓取钩、104为顶升机构、105为平移机构、106为底板、107为侧板、108为限位块、109为导向锥面、110为导向轨、111为横向齿条、112为移动板、113为平移电机、114为纵向齿条、115为顶升电机、116为底梁、117为钩取槽、118为长杆、119为短杆、120为防脱钩部；201为钩取机构、202为存放架、203为激光测距仪、204为出料口、205为保管箱、206为行走机构、207为保管箱导轨、208为扭簧轴、209为扭簧。210为锁钩、211为定位销、212为圆柱销、213为扫描器、214为从动轨道、215为平移轨道车、216为滚轮、217为升降机构、218为长齿条。具体实施方式下面结合附图与具体实施例对本技术做进一步地说明。如图1-图4所示，保管箱钩取机构，包括壳体101、设置在壳体101内的保管箱205放置支架102、设置在放置支架102两侧的抓取钩103，且在壳体101内设置有控制抓取钩103移动的驱动装置；所述驱动装置包括顶升机构104和平移机构105。所述抓取钩103包括底梁本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.保管箱钩取机构，其特征在于：包括带有保管箱进出通道的壳体、固定在壳体内的保管箱放置支架、壳体内相对放置支架两侧均设置有抓取钩，且在壳体内设置有控制抓取钩移动的驱动装置；所述驱动装置包括顶升机构和平移机构。

【技术特征摘要】
1.保管箱钩取机构，其特征在于：包括带有保管箱进出通道的壳体、固定在壳体内的保管箱放置支架、壳体内相对放置支架两侧均设置有抓取钩，且在壳体内设置有控制抓取钩移动的驱动装置；所述驱动装置包括顶升机构和平移机构。2.根据权利要求1所述的保管箱钩取机构，其特征在于：所述抓取钩包括底梁，底梁两端均设置钩取槽。3.根据权利要求2所述的保管箱钩取机构，其特征在于：所述钩取槽两侧分别设置有长杆和短杆，或在钩取槽两侧分别设置有长短相同的杆。4.根据权利要求1所述的保管箱钩取机构，其特征在于：所述顶升机构分别控制抓取钩升降，且共同通过平移机构进行平移。5.根据权利要求1所述的保管箱钩取机构，其特征在于：所述平移机构包括平移电机和移动板，平移电机安装在移动板上，且在移动板两侧连接有顶升机构；顶升机构包括安装基座、顶升轴和驱动顶升轴活动的顶升电机，顶升轴上下滑动连接在安装基座上，且在顶升轴端部连接有抓取钩。6.根据权利要求1所述的保管箱钩取机构，其特征在于：所述壳体的底板上还设置有移动板防脱架，移动板防脱架包括固定在底板两端的限位立柱和连接在立柱之间的防脱梁。7.保管箱钩取系统，其特征在于：包括上述权利要求1-6任意一项所述的钩取机构、控制钩取机构移动的行走机构、存放有保管箱的存放架以及三维测距定位系统；所述三维测距定位系统包括影像系统和测距机构；所述影像系统包括可识别图像和可识别图像的扫描器，可识别图像设置在保管箱上，扫描器与测距机构连接在钩取机构上。...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄云，
申请(专利权)人：成都三泰智能设备有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51