一种基于热备份互启动的自主越障巡检机器人控制器制造技术

本发明专利技术涉及一种基于热备份互启动的自主越障巡检机器人控制器，属于巡检机器人技术领域。其包括第一微控制器和第二微控制器，第一微控制器连接有第一控制电路，第二微控制器连接有第二控制电路；所述第一控制电路包括第一LED灯珠、第一光耦合器和第一继电器，第一光耦合器的负极输出端连接有第一三极管，第一三极管与第一继电器的线圈的负极相连，第一继电器的常闭触点与第一微控制器的供电电源相连；第二控制电路与第一控制电路结构相同，包括第二LED灯珠、第二光耦合器和第二继电器；所述第一继电器的常闭触点和第二继电器的常闭触点相连。本发明专利技术可实现巡检机器人不间断工作，提高了系统运行的连续性，保障了巡检机器人控制系统的安全可靠运行。

A self surmounting obstacle inspection robot controller based on hot backup and mutual startup

The invention relates to a controller for an autonomous obstacle-surmounting inspection robot based on hot backup and mutual start, belonging to the technical field of inspection robot. It includes a first microcontroller and a second microcontroller, the first microcontroller is connected with a first control circuit, the second microcontroller is connected with a second control circuit, the first control circuit includes a first LED lamp, a first optical coupler and a first relay, and the negative output terminal of the first optical coupler is connected with a first triode. The first triode is connected to the negative pole of the coil of the first relay, and the normally closed contact of the first relay is connected to the power supply of the first microcontroller; the second control circuit has the same structure as the first control circuit, including the second LED bead, the second optical coupler and the second relay; the normal closed contact of the first relay and the second relay. The normally closed contacts of the relay are connected. The invention can realize the uninterrupted work of the patrol robot, improve the continuity of the system operation, and ensure the safe and reliable operation of the control system of the patrol robot.

【技术实现步骤摘要】
一种基于热备份互启动的自主越障巡检机器人控制器
本专利技术涉及一种基于热备份互启动的自主越障巡检机器人控制器，属于巡检机器人

技术介绍
高压输电线路巡检机器人的工作环境差，在巡检机器人受强电磁干扰死机时，热备份互启动就成为巡检机器人控制系统可靠性的最低保障，如果热备份互启动的可靠性差，将导致巡检机器人控制系统的安全性无法保证，在控制系统出现“死机”或“程序跑飞”等现象时，系统将无法继续正常运行。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述缺陷，本专利技术提供了一种基于热备份互启动的自主越障巡检机器人控制器，可以解决高压输电线路巡检机器人的控制系统易出现“死机”或“程序跑飞”的问题。本专利技术是通过如下技术方案来实现的：一种基于热备份互启动的自主越障巡检机器人控制器，包括第一微控制器和第二微控制器，第一微控制器连接有第一控制电路，第二微控制器连接有第二控制电路；所述第一控制电路包括第一LED灯珠、第一光耦合器和第一继电器，第一LED灯珠与第一光耦合器的输入端相连，第一光耦合器的正极输出端与第一继电器的线圈的正极相连，第一光耦合器的负极输出端连接有第一三极管，第一三极管与第一继电器的线本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于热备份互启动的自主越障巡检机器人控制器，其特征在于，包括第一微控制器和第二微控制器，第一微控制器连接有第一控制电路，第二微控制器连接有第二控制电路；所述第一控制电路包括第一LED灯珠、第一光耦合器和第一继电器，第一LED灯珠与第一光耦合器的输入端相连，第一光耦合器的正极输出端与第一继电器的线圈的正极相连，第一光耦合器的负极输出端连接有第一三极管，第一三极管与第一继电器的线圈的负极相连，所述第一继电器的常闭触点与第一微控制器的供电电源相连；所述第二控制电路包括第二LED灯珠、第二光耦合器和第二继电器，第二LED灯珠与第二光耦合器的输入端相连，第二光耦合器的正极输出端与第二继电器的线圈...

【技术特征摘要】
1.一种基于热备份互启动的自主越障巡检机器人控制器，其特征在于，包括第一微控制器和第二微控制器，第一微控制器连接有第一控制电路，第二微控制器连接有第二控制电路；所述第一控制电路包括第一LED灯珠、第一光耦合器和第一继电器，第一LED灯珠与第一光耦合器的输入端相连，第一光耦合器的正极输出端与第一继电器的线圈的正极相连，第一光耦合器的负极输出端连接有第一三极管，第一三极管与第一继电器的线圈的负极相连，所述第一继电器的常闭触点与第一微控制器的供电电源相连；所述第二控制电路包括第二LED灯珠、第二光耦合器和第二继电器，第二LED灯珠与第二光耦合器的输入端相连，第二光耦合器的正极输出端与第二继电器的线圈的正极相连，第二光耦合器的负极输出端连接有第二三极管，第二三极管与第二继电器的线圈的负极相连，所述第二继电器的常闭触点与第二微控制器的供电电源相连；所述第一继电器的常闭触点和第二继电器的常闭触点相连。2.根据权利要求1所述的基于热备份互启动的自主越障巡检机器人控制器，其特征在于，所述第一微控制器与第一LED灯珠的负极相连，第二微控制器与第二LED灯珠的负极相连。3.根据权利要求1所述的基于热备份互启动的自主越障巡检机器人控制器，其特征在于，所述第一光耦合器的负极输出端通过第一电阻与第...

【专利技术属性】
技术研发人员：王吉岱，高文强，毕志明，徐东晓，梁茂轩，郭帅，
申请(专利权)人：山东睿朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37