丝状物检测装置和具有其的主从式介入手术远程操作系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种丝状物检测装置和具有其的主从式介入手术远程操作系统，丝状物检测装置包括：基座、传感器组件、阻尼件和阻尼调节件，基座上设有供丝状物穿过的穿孔，传感器组件安装于基座且检测丝状物在穿孔内的运动情况，阻尼件设于基座，阻尼件用于产生阻碍丝状物在穿孔内运动的阻尼力且阻尼力的大小可调，阻尼调节件设于基座且与阻尼件相连，用于调节阻尼力的大小。利用阻尼调节件调节丝状物的运动阻尼，并由此模拟导管在血管内的移动阻力，可以为医生做手术提供方便，医生操作丝状物的手感好了，不仅可以防止导管介入过程中发生偏差或失误操作，而且手术过程更加流畅了，也可以减少病人的痛苦，缩短了手术时间。

A device for detecting filaments and a master-slave interventional operation remote operation system with the same

The invention discloses a filament detection device and a master-slave remote operation system for interventional surgery. The filament detection device comprises a base, a sensor assembly, a damping member and a damping adjuster. The base is provided with a perforation for the filament to pass through, and the sensor assembly is mounted on the base and the filament is detected in the perforation. In the case of motion, the damper is set on the base, the damper is used to produce the damping force which impedes the filament movement in the perforation and the damping force is adjustable. The damper adjuster is set on the base and connected with the damper to adjust the damping force. By adjusting the motion damping of the filament with the damper adjuster and simulating the resistance of the catheter moving in the blood vessel, it is convenient for the doctor to operate. The doctor can handle the filament well, which can not only prevent the deviation or misoperation during the catheter intervention, but also make the operation more fluent. Reduce patient's pain and shorten operation time.

【技术实现步骤摘要】
丝状物检测装置和具有其的主从式介入手术远程操作系统
本专利技术涉及医疗器械
，更具体地，涉及一种丝状物检测装置和具有其的主从式介入手术远程操作系统。
技术介绍
相关技术中，为了减轻医生为患者进行导管介入手术时射线对医生的辐射伤害，使用机器人替代人工进行导管(导丝)导入血管操作，医生在控制台操作控制机器人进行手术操作。然而，习惯于传统手工导入的医生可能不习惯通过控制台上的计算机进行操作。因此，为了方便部分医生手术操作，为医生提供一个可以模拟导管(导丝)在血管中行进阻力，并能检测导管(导丝)位移、速度、旋转方向、角速度等信息，将检测到的信息提供给控制计算机，由控制计算机来控制机器人进行相应的操作。医生在控制台使用导管(导丝)模拟手术操作，即可控制机器人进行手术操作。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一。为此，本专利技术提出一种丝状物检测装置，可以调节丝状物检测装置对丝状物的阻尼作用，为医生手术提供了方便。本专利技术还提出一种具有上述丝状物检测装置的主从式介入手术远程操作系统。根据本专利技术第一方面实施例的丝状物检测装置，包括：基座、传感器组件、阻尼件和阻尼调节件，所述基座上设有供丝状物穿过的穿孔，所述传感器组件安装于所述基座且检测所述丝状物在所述穿孔内的运动情况，所述阻尼件设于所述基座，所述阻尼件用于产生阻碍所述丝状物在所述穿孔内运动的阻尼力且所述阻尼力的大小可调，所述阻尼调节件设于所述基座且与所述阻尼件相连，用于调节所述阻尼力的大小。根据本专利技术实施例的丝状物检测装置，通过在丝状物检测装置上设置阻尼调节件，利用阻尼调节件调节丝状物的运动阻尼，并由此模拟导管在血管内的移动阻力。医生操作丝状物时与导管在血管内的运行环境更加类似，可以为医生做手术提供方便，医生操作丝状物的手感好了，不仅可以防止导管介入过程中发生偏差或失误操作，而且手术过程更加流畅了，也可以减少病人的痛苦，缩短了手术时间。另外，根据本专利技术实施例的驱动装置，还可以具有如下附加的技术特征：根据本专利技术一个实施例的丝状物检测装置，所述阻尼件包括：多个弹性调节圈，多个所述弹性调节圈设于所述穿孔内且沿所述穿孔的长度方向排列，所述丝状物穿过多个所述弹性调节圈，所述阻尼调节件通过调节所述弹性调节圈的径向形变以调节所述弹性调节圈对所述丝状物的阻尼力的大小。根据本专利技术的一个实施例，所述阻尼件还包括：多个垫圈，每个所述垫圈设于相连所述弹性调节圈之间。根据本专利技术的一个实施例，所述基座设有阻尼套管，所述穿孔的一部分形成于所述阻尼套管，多个所述弹性调节圈设于所述阻尼套管内。根据本专利技术的一个实施例，所述阻尼调节件包括：限位块、阻尼压紧柱和阻尼预紧结构，所述限位块设于所述穿孔内，所述阻尼压紧柱和所述限位块在所述穿孔的长度方向上分别位于所述多个弹性调节圈的两侧，所述阻尼压紧柱通过自身在所述穿孔的长度方向上的运动调节所述弹性调节圈的径向形变，所述阻尼预紧结构与所述阻尼压紧柱相连以控制所述阻尼压紧柱在所述穿孔的长度方向上的运动。进一步地，所述阻尼压紧柱和所述阻尼预紧结构均设有供所述丝状物穿过的过孔。根据本专利技术的一个实施例，所述阻尼预紧结构包括：预紧调节块，所述预紧调节块螺纹配合于所述基座且与所述阻尼压紧柱位置相对，所述预紧调节块旋紧时将自身的旋转运动转化为所述阻尼压紧柱在所述穿孔的长度方向上的线性运动。进一步地，所述阻尼预紧结构还包括：阻尼调节套和复位弹性件，所述阻尼调节套套设于所述预紧调节块，所述阻尼调节套沿所述预紧调节块的轴向在锁止位置和解锁位置之间可移动，所述阻尼调节套位于所述锁止位置时与所述预紧调节块结合以同步转动，所述阻尼调节套位于所述解锁位置时与所述预紧调节块分离以独立转动，所述复位弹性件设于所述阻尼调节套和所述预紧调节块之间且将所述阻尼调节套常推向所述解锁位置。根据本专利技术进一步地实施例，所述预紧调节块包括：调节块主体和阻尼预紧柱，所述调节块主体螺纹配合于所述基座且所述阻尼调节套套设于所述调节块主体，所述阻尼预紧柱与所述调节块主体相连，所述阻尼调节套位于所述解锁位置时被所述阻尼预紧柱止挡，所述调节块主体旋紧时将自身的旋转运动通过所述阻尼预紧柱转化为所述阻尼压紧柱在所述穿孔的长度方向上的线性运动。进一步地，所述阻尼调节套的内周面和所述调节块主体的外周面中的一个上设有周向限位槽且另一个上设有周向限位块，所述阻尼调节套位于所述锁止位置时所述周向限位块配合于所述周向限位槽，所述阻尼调节套位于所述解锁位置时所述周向限位块脱离所述周向限位槽。根据本专利技术的一个实施例，所述阻尼预紧柱与所述阻尼压紧柱之间设有预紧弹簧。根据本专利技术的一个实施例，所述阻尼预紧柱与所述预紧弹簧之间设有抵紧垫圈。根据本专利技术一个实施例的丝状物检测装置，所述传感器组件包括：安装座和传感器，所述安装座安装于所述基座，所述安装座上限定有相互连通的丝线导向槽和检测槽，所述丝状物贯穿所述丝线导向槽，所述传感器容纳在所述检测槽内，用于检测所述丝线导向槽内所述丝状物的运动情况。根据本专利技术的一个实施例，所述传感器组件还包括：定位块，所述定位块固定连接在所述基座上且可移动地容纳在所述丝线导向槽内，且所述定位块上限定有沿所述丝状物的轴向贯穿的定位通道和沿所述丝状物的径向延伸的检测通道，所述丝状物贯穿所述定位通道，所述检测通道连通所述定位通道与所述检测槽。进一步地，所述基座的对应所述定位块的位置设有安装孔，所述定位孔通过配合在所述安装孔与所述定位块之间的连接件固定在所述基座上。根据本专利技术的一个实施例，所述丝线导向槽的横截面与所述定位块的横截面均形成为T字形。根据本专利技术一个实施例的丝状物检测装置，所述基座包括：主体部和垂直部，所述穿孔设于所述主体部，所述阻尼件和所述阻尼调节件均设在所述主体部的一端，所述垂直部连接在所述主体部的长度方向的中部并与所述主体部垂直设置，所述传感器组件安装在所述垂直部内。根据本专利技术第二方面实施例的主从式介入手术远程操作系统，包括根据上述实施例所述的丝状物检测装置。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本专利技术实施例的丝状物检测装置的结构示意图；图2是根据本专利技术实施例的丝状物检测装置的爆炸图；图3是根据本专利技术实施例的丝状物检测装置的局部爆炸图；图4是根据本专利技术实施例的丝状物检测装置的剖视图；图5是是根据本专利技术实施例的丝状物检测装置的仰视图；图6是是根据本专利技术实施例的丝状物检测装置的侧面剖视图；图7是图4中结构的爆炸图；图8是图4中A处放大图。附图标记：100：丝状物检测装置；10：基座；11：主体部；111：安装孔；112：连接件；12：垂直部；13：阻尼套管；20：阻尼件；21：弹性调节圈；22：垫圈；30：阻尼调节件；31：限位块；32：阻尼压紧柱；33：阻尼预紧结构；331：预紧调节块；3311：调节块主体；3312：阻尼预紧柱；332：阻尼调节套；333：复位弹性件；334：预紧弹簧；335：抵紧垫圈；40：传感器组件；41：安装座；411：丝线导向槽；412：传感器安装腔；42：传感器；43：定位块；431：定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种丝状物检测装置，其特征在于，包括：基座，所述基座上设有供丝状物穿过的穿孔；传感器组件，所述传感器组件安装于所述基座且检测所述丝状物在所述穿孔内的运动情况；阻尼件，所述阻尼件设于所述基座，所述阻尼件用于产生阻碍所述丝状物在所述穿孔内运动的阻尼力且所述阻尼力的大小可调；阻尼调节件，所述阻尼调节件设于所述基座且与所述阻尼件相连，用于调节所述阻尼力的大小。

【技术特征摘要】
1.一种丝状物检测装置，其特征在于，包括：基座，所述基座上设有供丝状物穿过的穿孔；传感器组件，所述传感器组件安装于所述基座且检测所述丝状物在所述穿孔内的运动情况；阻尼件，所述阻尼件设于所述基座，所述阻尼件用于产生阻碍所述丝状物在所述穿孔内运动的阻尼力且所述阻尼力的大小可调；阻尼调节件，所述阻尼调节件设于所述基座且与所述阻尼件相连，用于调节所述阻尼力的大小。2.根据权利要求1所述的丝状物检测装置，其特征在于，所述阻尼件包括：多个弹性调节圈，多个所述弹性调节圈设于所述穿孔内且沿所述穿孔的长度方向排列，所述丝状物穿过多个所述弹性调节圈，所述阻尼调节件通过调节所述弹性调节圈的径向形变以调节所述弹性调节圈对所述丝状物的阻尼力的大小。3.根据权利要求2所述的丝状物检测装置，其特征在于，所述阻尼件还包括：多个垫圈，每个所述垫圈设于相连所述弹性调节圈之间。4.根据权利要求2所述的丝状物检测装置，其特征在于，所述基座设有阻尼套管，所述穿孔的一部分形成于所述阻尼套管，多个所述弹性调节圈设于所述阻尼套管内。5.根据权利要求2所述的丝状物检测装置，其特征在于，所述阻尼调节件包括：限位块，所述限位块设于所述穿孔内；阻尼压紧柱，所述阻尼压紧柱和所述限位块在所述穿孔的长度方向上分别位于所述多个弹性调节圈的两侧，所述阻尼压紧柱通过自身在所述穿孔的长度方向上的运动调节所述弹性调节圈的径向形变；阻尼预紧结构，所述阻尼预紧结构与所述阻尼压紧柱相连以控制所述阻尼压紧柱在所述穿孔的长度方向上的运动。6.根据权利要求5所述的丝状物检测装置，其特征在于，所述阻尼压紧柱和所述阻尼预紧结构均设有供所述丝状物穿过的过孔。7.根据权利要求5所述的丝状物检测装置，其特征在于，所述阻尼预紧结构包括：预紧调节块，所述预紧调节块螺纹配合于所述基座且与所述阻尼压紧柱位置相对，所述预紧调节块旋紧时将自身的旋转运动转化为所述阻尼压紧柱在所述穿孔的长度方向上的线性运动。8.根据权利要求7所述的丝状物检测装置，其特征在于，所述阻尼预紧结构还包括：阻尼调节套，所述阻尼调节套套设于所述预紧调节块，所述阻尼调节套沿所述预紧调节块的轴向在锁止位置和解锁位置之间可移动，所述阻尼调节套位于所述锁止位置时与所述预紧调节块结合以同步转动，所述阻尼调节套位于所述解锁位置时与所述预紧调节块分离以独立转动；复位弹性件，所述复位弹性件设于所述阻尼调节套和所述预紧调节块之间且将所述阻尼调节套常推向所述解锁位置。9.根据权利要求8...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴荣俊，徐家欢，李剑波，
申请(专利权)人：合肥美亚光电技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34