基于图像纹理特征提取的智能割草机边界识别方法技术

本发明专利技术公开了一种基于图像纹理特征提取的智能割草机边界识别方法，包括以下步骤：(1)将采集到的图像I1转换为灰度图I2；(2)求取灰度图I2对应的纹理特征值灰度图I4；(3)对纹理特征值灰度图I4进行自适应分割得到二值图I5；(4)对二值图I5进行噪声处理，得到用于提取最终边界直线的二值图I6；(5)利用直线拟合算法得到边界直线。与现有技术相比，本发明专利技术能够自动适应不同的草地，而无需事先进行草地样本的提取以得到草坪和背景的分界直线，解决了智能割草机无信标边界识别的问题。

【技术实现步骤摘要】
基于图像纹理特征提取的智能割草机边界识别方法
本专利技术涉及智能割草机控制技术，尤其涉及基于图像纹理特征提取的智能割草机边界识别方法。
技术介绍
随着经济的发展，城市绿化面积和家庭草地的大幅度增加，大量的草坪需要进行维护。传统的割草机多采用汽油提供动力，存在着耗能高、噪声大、污染严重等缺点，而且需要人工操作，费时费力；相比之下，可以自动完成草坪修剪作业的智能割草机越来越受到消费者的青睐。智能割草机的边界识别技术是智能割草机的关键技术之一，通过一定的手段将割草机限制在一定的区域内工作是实现割草机完全自动化的关键。目前市场上的割草机几乎全部采用设立电子边界线的方式实现边界的识别，此方式存在着信号易被干扰、电缆易被割断等弊端。因此，近年来无信标边界识别技术引起了研究人员的兴趣。目前在利用图像处理进行边界识别的领域，普遍采用简单阈值分割的方式，此方式在草坪和背景颜色差异较大时效果较好，但是在草坪和背景颜色差异较小的情况下易造成误识别；也有利用提前提取的草坪特征进行匹配的方式识别边界，但是采用此方式时，在更换草坪时需要进行繁琐的特征提取工作。因此，目前亟需提出一种能够自适应各种草坪环境的边界识本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于图像纹理特征提取的智能割草机边界识别方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)将采集到的图像I1转换为灰度图I2；(2)求取灰度图I2对应的纹理特征值灰度图I4；(3)对纹理特征值灰度图I4进行自适应分割得到二值图I5；(4)对二值图I5进行噪声处理，得到用于提取最终边界直线的二值图I6；(5)利用直线拟合算法得到边界直线。

【技术特征摘要】
1.一种基于图像纹理特征提取的智能割草机边界识别方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)将采集到的图像I1转换为灰度图I2；(2)求取灰度图I2对应的纹理特征值灰度图I4；(3)对纹理特征值灰度图I4进行自适应分割得到二值图I5；(4)对二值图I5进行噪声处理，得到用于提取最终边界直线的二值图I6；(5)利用直线拟合算法得到边界直线。2.根据权利要求1所述的基于图像纹理特征提取的智能割草机边界识别方法，其特征在于：步骤(1)中，将所述图像转换为灰度图的公式为：Gray＝(R*38+G*75+B*15)＞＞7(2)3.根据权利要求1所述的基于图像纹理特征提取的智能割草机边界识别方法，其特征在于：步骤(2)中，所述求取纹理特征值灰度图的步骤为：(21)对灰度图I2进行灰度直方图均衡化；(22)以设定像素为单位矩阵遍历整张灰度图，求取灰度共生矩阵，计算能量特征值，将能量特征值转化为灰度值，得到纹理特征值...

【专利技术属性】
技术研发人员：王兴松，张晓春，田梦倩，毛玉良，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32