辅助驾驶方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆技术领域，具体涉及一种辅助驾驶方法及装置，该辅助驾驶方法包括获取车辆行驶前方的道路图像，根据所述道路图像确定所述车辆向前行驶的距离，进一步识别道路图像中的车道指示标识，并根据所述车道指示标识控制车辆进行转向。在本方案中，通过对采集的车辆行驶过程中的道路图像进行分析，进而分别控制车辆向前行驶的距离以及车辆的转向，以防范交通事故的发生，提高驾驶人员驾驶车辆的安全性。

【技术实现步骤摘要】
辅助驾驶方法及装置
本专利技术涉及车辆
，具体而言，涉及一种辅助驾驶方法及装置。
技术介绍
随着汽车保有量不断增加，我国的交通道路建设也日益完善。日常驾驶中，十字路口红绿灯以及车道指示标志是驾驶员经常要面对的。闯红灯以及不按车道指示标志行驶是最为常见的交通违章行为，这些交通违章不但让驾驶员扣分，严重情况下会导致交通事故，给行人和自己造成危害或者财产损失。因此，提供一种能够辅助驾驶的方法，进而规范驾驶人员的驾驶行为的方法是十分必要的。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种辅助驾驶方法，以实现对车辆行驶的道路图像进行分析以对车辆进行控制，提高车辆行驶安全性。本专利技术的另一目的在于提供一种辅助驾驶装置，以实现对车辆行驶的道路图像进行分析以对车辆进行控制，提高车辆行驶安全性。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种辅助驾驶方法，所述方法包括：获取车辆行驶前方的道路图像；根据所述道路图像确定所述车辆向前行驶的距离；识别所述道路图像中的车道指示标识；根据所述车道指示标识控制所述车辆转向。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种辅助驾驶装置，所述装置包括：获取模块，用于获取车辆行驶前方的道路图像；确定模块，用于根据所述道路图像确定所述车辆向前行驶的距离；识别模块，用于识别所述道路图像中的车道指示标识；控制模块，用于根据所述车道指示标识控制所述车辆转向。本专利技术实施例提供的一种辅助驾驶方法及装置，该辅助驾驶方法包括获取车辆行驶前方的道路图像，根据所述道路图像确定所述车辆向前行驶的距离，进一步识别道路图像中的车道指示标识，并根据所述车道指示标识控制车辆进行转向。在本方案中，通过对采集的车辆行驶过程中的道路图像进行分析，进而分别控制车辆向前行驶的距离以及车辆的转向，以防范交通事故的发生，提高驾驶人员驾驶车辆的安全性。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本专利技术实施例提供的一种辅助驾驶方法的流程示意图。图2示出了本专利技术实施例提供的一种辅助驾驶方法的子步骤的流程示意图。图3示出了本专利技术实施例提供的一种辅助驾驶方法的另一子步骤的流程示意图。图4示出了本专利技术实施例提供的一种辅助驾驶装置的功能模块示意图。图示：100-辅助驾驶装置；110-获取模块；120-确定模块；130-检测模块；140-识别模块；150-控制模块。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。随着汽车使用量的增加，通常通过交通指示灯以及车道指示标识来约束驾驶人员按照既定的交通规则进行驾驶，但是由于驾驶人员的疏忽往往导致忽略交通指示灯以及车道指示标识，进而导致严重的后果。为此，引入智能辅助驾驶的方法以自动控制车辆按照既定的交通规则进行行驶是非常重要的，该方法能较好地提高车辆驾驶的安全性。请参照图1，是本专利技术实施例提供的一种辅助驾驶方法的流程示意图，该方法应用于安装于车辆的系统，通过该方法实现对车辆的智能控制。该方法包括：步骤S110，获取车辆行驶前方的道路图像。通过车载摄像头采集车辆行驶前方的道路图像。步骤S120，根据所述道路图像确定所述车辆向前行驶的距离。对获取的道路图像进行分析以确定车辆向前行驶的距离，具体为，请参照图2，是本专利技术实施例提供的一种辅助驾驶方法的步骤S120的子步骤的流程示意图，该步骤S120包括：步骤S121，识别所述道路图像中的指示灯停止线。对所述道路图像进行图像识别得到该道路图像中的指示灯停止线，该指示灯停止线为当为红灯时车辆应停止于此处的斑马线，亦即是说，该指示灯停止线为沿着车辆行驶方向的第一条斑马线。具体为，通过神经网络学习或深度学习的方法识别该道路图像中的指示灯停止线。步骤S122，计算所述车辆距离所述指示灯停止线的距离值。采用车载双摄像头在同一场景下得到的图像，根据三角测量原理，计算得到车辆距离指示灯停止线的距离值。步骤S123，识别所述道路图像中的指示灯状态。对所述道路图像提取局部特征点查找到指示灯的轮廓，通过神经网络识别方法及深度学习识别方法对指示灯的轮廓进行识别确定当前图像中的指示灯，需要说明的是，该指示灯为交通指示灯，即红灯、黄灯、绿灯。进而，对指示灯所在的区域进行图像识别得到该区域对应的颜色信息，即三原色值RGB，因为该指示灯为红灯、黄灯以及绿灯中的一种，则该区域对应的颜色信息为红色、黄色、绿色中的一种。进而，将得到的颜色信息与多个预设颜色区间进行比较，该预设颜色区间为红色、黄色、绿色对应的颜色区间，进而确定该颜色信息表征的颜色，即得到该指示灯当前为红灯、黄灯或绿灯。步骤S124，若为黄灯或红灯，则控制所述车辆行驶至所述指示灯停止线的位置。若识别出该指示灯为红灯或黄灯，则表明此时不能通过车辆，则自动控制车辆行驶至指示灯停止线位置停下。需要说明的是，在控制车辆行驶至指示灯停止线位置前还需判断该车辆的前方是否存在其他车辆，具体通过安装于车辆中的雷达进行检测该车辆前方是否还存在其他车辆，若存在其他车辆，则触发刹车辅助系统，控制车辆行驶一段距离后停止以免发生意外事故；若不存在其他车辆，则控制该车辆行驶至指示灯停止线的位置停止。步骤S125，若为绿灯，则识别所述道路图像中所述绿灯的剩余秒数，若所述剩余秒数不足以供所述车辆行驶通过，则控制所述车辆行驶至所述指示灯停止线的位置，若所述剩余秒数足以供所述车辆行驶通过，则不对车辆进行控制；或若为绿灯且所述绿灯处于闪烁状态，则控制所述车辆行驶至所述指示灯停止线的位置，若所述绿灯不处于闪烁状态，则不对车辆进行控制。若该指示灯为绿灯，对于读秒系统的交通指示灯，则进一步通过图像识别的方法识别该道路图像中的绿灯的剩余秒数，若剩余秒数不足以供车辆行驶通过，则控制车辆行驶至指示灯停止线的位置停下，相反地，若剩余秒数足以供车辆行驶通过，则不对车辆进行控制。对于无读秒系统，即没有计时功能的交通灯指示系统，若通过图像识别得出该绿灯处于闪烁状态，则表明当前允许车辆通过的时间不多，则控制该车辆行驶至指示灯停止线的位置停下，相反地，若该绿灯没有处于闪烁状态，表明当前允许车辆通过的时间充足，则不对车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆行驶前方的道路图像；根据所述道路图像确定所述车辆向前行驶的距离；识别所述道路图像中的车道指示标识；根据所述车道指示标识控制所述车辆转向。

【技术特征摘要】
1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆行驶前方的道路图像；根据所述道路图像确定所述车辆向前行驶的距离；识别所述道路图像中的车道指示标识；根据所述车道指示标识控制所述车辆转向。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路图像确定所述车辆向前行驶的距离的步骤包括：识别所述道路图像中的指示灯停止线；计算所述车辆距离所述指示灯停止线的距离值；识别所述道路图像中的指示灯状态；若为黄灯或红灯，则控制所述车辆行驶至所述指示灯停止线的位置；若为绿灯，则识别所述道路图像中所述绿灯的剩余秒数，若所述剩余秒数不足以供所述车辆行驶通过，则控制所述车辆行驶至所述指示灯停止线的位置，若所述剩余秒数足以供所述车辆行驶通过，则不对车辆进行控制；或若为绿灯且所述绿灯处于闪烁状态，则控制所述车辆行驶至所述指示灯停止线的位置，若所述绿灯不处于闪烁状态，则不对车辆进行控制。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：检测所述车辆的前方是否存在其他车辆，若不存在其他车辆，则控制所述车辆行驶至所述指示灯停止线的位置，若存在其他车辆，则促发刹车辅助系统。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道指示标识包括左转、直行、右转。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道指示标识控制所述车辆转向的步骤包括：若所述车道指示标识为左转，则控制左转向灯打开并限制方向盘反向转动；若所述车道指示标识为右转，则控制右转向灯打开并限制方向盘反向转动；若所述车道指示标识为直行，则限制方向盘转动。...

【专利技术属性】
技术研发人员：干旭波，杨天军，梁长裘，朱贞英，彭鸿，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33