The invention proposes an X-type corner sub-pixel extraction method, which belongs to the field of image processing technology. The method establishes a coordinate system with the pixel of the upper left corner of the gray image as the origin. The horizontal direction of the gray image is X-axis and the vertical direction is Y-axis. The Harris operator is used to detect the corner of the gray image. Determine the coordinate position of corners, according to the coordinate position of corners, obtain sub-pixel corner coordinates; take each sub-pixel corner as the center of the window and set the window edge length, build the window, retain the corner with the largest amount of corners in the window, and delete other corners; this method can filter out the pseudo-corners in the image, and can be accurate. The detection accuracy can reach 0.09 pixels. The method is simple and insensitive to image rotation, gray change, noise and viewpoint transformation.
【技术实现步骤摘要】
一种X型角点亚像素提取方法
本专利技术属于图像处理
,具体涉及一种X型角点亚像素提取方法。
技术介绍
随着科学技术的不断发展,摄像机也得到了飞速的发展,摄像机的种类以及功能也越来越多,人们也享受到了科技发展带来的各种便利。比如,人们可以利用将摄像机设置在车辆上,通过摄像机采集图像的方式获知停车场内的环境信息。目前的摄像机,在使用时需要对参数进行标定,以得到较为精确的参数,而参数计算直接受角点精确度影响,这就要求角点提取的精确度较高;传统的角点提取技术有基于段测试的角点检测方法,但是图像场景复杂,加上段测试的模板大小、灰度差阀值难以选择等原因,导致在检测X型角点的过程中,容易造成漏检、多检,出现较多伪角点。
技术实现思路
针对现有技术的不足,本专利技术提出一种X型角点亚像素提取方法,能够精确识别图像中X型角点,为摄像机精确标定提供保障。一种X型角点亚像素提取方法,包括以下步骤:步骤1、将待处理图像转换为灰度图像;步骤2、以灰度图像左上角的像素点为原点建立坐标系,所述灰度图像的水平方向为X轴,垂直方向为Y轴,采用Harris算子对灰度图像进行角点检测;步骤3、通过Harris算子确定角点的坐标位置,根据角点的坐标位置获得亚像素级角点坐标;步骤4、以每个亚像素级角点为窗口中心并设置窗口边长,构建窗口,保留窗口内角点量最大的角点,并删除其它的角点;步骤5、判断被测图像的角点个数是否已知,若是,则执行步骤6,否则执行步骤7;步骤6、将保留下来的角点按照角点量由大到小进行排序,根据图像已知角点的个数,选择排在前面的角点,完成图像X型角点亚像素的提取;步骤7、判断保留 ...
【技术保护点】
1.一种X型角点亚像素提取方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1、将待处理图像转换为灰度图像;步骤2、以灰度图像左上角的像素点为原点建立坐标系,所述灰度图像的水平方向为X轴,垂直方向为Y轴,采用Harris算子对灰度图像进行角点检测;步骤3、通过Harris算子确定角点的坐标位置,根据角点的坐标位置获得亚像素级角点坐标;步骤4、以每个亚像素级角点为窗口中心并设置窗口边长,构建窗口,保留窗口内角点量最大的角点,并删除其它的角点;步骤5、判断被测图像的角点个数是否已知,若是,则执行步骤6,否则执行步骤7;步骤6、将保留下来的角点按照角点量由大到小进行排序,根据图像已知角点的个数,选择排在前面的角点,完成图像X型角点亚像素的提取;步骤7、判断保留下的角点的角点量是否大于设定阈值,若是,则保留,完成图像X型角点亚像素的提取;否则,删除。
【技术特征摘要】
1.一种X型角点亚像素提取方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1、将待处理图像转换为灰度图像;步骤2、以灰度图像左上角的像素点为原点建立坐标系,所述灰度图像的水平方向为X轴,垂直方向为Y轴,采用Harris算子对灰度图像进行角点检测;步骤3、通过Harris算子确定角点的坐标位置,根据角点的坐标位置获得亚像素级角点坐标;步骤4、以每个亚像素级角点为窗口中心并设置窗口边长,构建窗口,保留窗口内角点量最大的角点,并删除其它的角点;步骤5、...
【专利技术属性】
技术研发人员:潘鹏飞,孙厚广,栾辉,徐冬林,张杰,张云洲,肖冬,
申请(专利权)人:鞍钢集团矿业有限公司,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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