一种IMU标定夹具制造技术

本实用新型专利技术属于夹具技术领域，具体涉及一种IMU标定夹具，包括底座和固定夹片，所述底座包括底板以及在所述底板的两侧相对设置的侧板，所述底板上设有2至4个定位销；所述固定夹片的两端分别与所述侧板采用可拆卸方式连接，所述固定夹片与所述底座连接后可将IMU夹紧。本实用新型专利技术可解决现有技术中由于对IMU标定的装夹精度要求高，导致IMU外形加工精度要求高、生产难度大的问题。

A IMU calibration fixture

The utility model belongs to the technical field of fixture, in particular to an IMU calibration fixture, including a base and a fixed clip. The base comprises a bottom plate and a side plate opposite to the bottom plate, which is provided with two or four positioning pins; the two ends of the fixed clip are respectively connected with the side plate in a detachable manner. After connecting the fixing clip with the base, the IMU can be clamped. The utility model can solve the problems of high requirement for the clamping accuracy of IMU calibration in the prior art, which leads to high requirement for the machining accuracy of IMU shape and great difficulty in production.

【技术实现步骤摘要】
一种IMU标定夹具
本技术属于夹具
，具体涉及一种IMU标定夹具。
技术介绍
IMU即惯性测量单元，惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置，其广泛应用于无人机
一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态，在导航中有着很重要的应用价值。IMU属于精密测试仪器，需要定期对其进行标定。由于IMU采集空间6个自由度的数据信息，其内部的陀螺仪旋转轴和旋转平面需要垂直，标定时需要保证各轴姿态稳定。为了保证IMU在标定过程中的姿态稳定，现有的标定方式是对IMU六个面进行固定约束，因此为满足标定时的装夹要求，IMU的外形需要有六个平面两两垂直，这导致加工精度要求高，生产难度大，产品造价昂贵。
技术实现思路
本技术提供一种IMU标定夹具，以解决现有技术中由于对IMU标定的装夹精度要求高，导致IMU外形加工精度要求高、生产难度大的问题。本技术实施例提供一种IMU标定夹具，包括底座和固定夹片，所述底座包括底板以及在所述底板的两侧相对设置的侧板，所述底板上设有2至4个定位销，所述侧板、所述底板与所述定位销采用一体成型；所述固定夹片的两端分别与所述侧板采用可拆卸方式连接，所述固定夹片与所述底座连接后可将IMU夹紧。作为本技术的优选方式，所述固定夹片包括夹紧部和固定部，所述固定部位于所述夹紧部的两端。作为本技术的优选方式，所述夹紧部为长条状，在所述夹紧部的中部设有向下弯曲的弓形结构，所述弓形结构的顶部为平面。作为本技术的优选方式，所述固定部为垂直于所述夹紧部且向下延伸的环形扣。作为本技术的优选方式，所述侧板的外侧均设有凸起，所述环形扣可挂扣在所述凸起上。作为本技术的优选方式，所述凸起上设有向下倾斜的导引斜面。作为本技术的优选方式，两个所述环形扣的距离与两个所述侧板的外侧面的距离相等。作为本技术的优选方式，所述底板的上、下表面的平面度≤0.5μm/100mm。作为本技术的优选方式，所述底板的上、下表面的粗糙度≤Ra0.2μm。作为本技术的优选方式，所述侧板与所述底板的垂直度为≤0.02mm。本技术的有益效果在于：通过底座和固定夹片的夹持作用将IMU装夹在标定仪器工作台上，并且底座的上表面设置至少两个定位销防止IMU的轴向转动。由于底座和固定夹片的夹持作用和定位销的定位作用，IMU的6个空间自由度已被限制，因此只需对底座的底面和IMU的底面做高精度加工即可满足IMU的标定要求，大大减小了IMU的生产成本，有利于降低IMU的价格。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例的结构示意图。其中，1、底座，2、固定夹片，3、底板，4、侧板，5、定位销，6、环形扣，7、IMU，8、凸起。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施方式作进一步地详细描述。本技术实施例公开了一种IMU标定夹具，如图所示，其结构分为两部分，包括底座1和固定夹片2。底座1的结构包括底板3以及在底板两侧相对设置的侧板4，两个侧板4垂直于底板3，形成一个U形结构，IMU7标定时即设置在U形结构内。本技术正常工作时，底板3的上表面与IMU7接触，两个侧板4不与IMU7接触，实际上底座1只有一个面与IMU7接触。在底座1与IMU7的接触面上(即底板的上表面)设有2至4个定位销5，1个定位销5能够固定IMU7使之不与底板3发生相对移动，2个以上的定位销5能够固定IMU7使之不与与底板3发生相对转动。为方便底座1的制作和使用，可在底板3表面规划一个矩形，将定位销5分布于矩形的顶点处。进一步地，侧板4、底板3与定位销5采用一体成型，能够最大限度保证夹具的整体刚度，从而确保标定精度。此外，由于IMU7为精密测量仪器，其标定夹具的工作面也应当具有较高的形位公差和表面粗糙度，在综合考虑制造成本和使用要求的情况下，本技术底板3的上、下表面的平面度≤0.02mm/100mm，上、下表面的粗糙度≤Ra0.8μm，侧板4与底板3的垂直度≤0.02mm。利用上述结构的底座1可以限制IMU7的5个空间自由度，此时IMU7还可以在竖直方向上与底座1发生相对移动，因此为了限制竖直方向的移动自由度，需在IMU7上方对其施加向下的压力将其固定。为了彻底固定IMU7，在底座1的上方还设有固定夹片2，固定夹片2的两端分别与底座1的侧板4采用可拆卸方式连接，固定夹片2与底座1连接后可将IMU7夹紧。固定夹片2的结构包括夹紧部和固定部，固定部位于夹紧部的两端。夹紧部为一个长条状的金属片，在其中部设有向下弯曲的弓形结构，该弓形结构的顶部为平面，弓形结构具有一定的变形空间，正是利用弓形结构发生形变产生的弹力将IMU牢牢固定，而将弓形结构的顶部设置为平面可以增大固定夹片2对IMU7的作用面积，使IMU7的受力更均与、更牢靠。固定部与夹紧部连接，其结构为垂直于夹紧部且向下延伸的环形扣。与固定部结构相对应的，在底座1两个侧板4的外侧设有与环形扣6匹配的凸起8，环形扣6可挂扣在凸起8上。当底座1和固定夹片2配合将IMU7夹好，固定夹片2和底座1对IMU7的作用力将可将IMU7牢牢固定在二者之间。需要解开挂扣时，只需将环形扣6向外侧掰动即可解开。为了方便环形扣6与凸起8的挂扣，在凸起8上设有向下倾斜的导引斜面，只需将固定夹片2向下按压，环形扣6顺着导引斜面下行直至挂扣在凸起8的底部。为了保证固定夹片2与底座1挂扣结构的稳定性，防止固定夹片2与底座1相对晃动，两环形扣6之间的距离与底座1上两个侧板4的外侧面的距离相等。应用本技术标定IMU7时，首先根据底板上定位销5的位置在IMU7的底面开孔，然后将IMU7上的孔对准定位销5，将IMU7放置在底座1上，随后从上方安装固定夹片2，将固定夹片2的两个环形扣6挂扣在凸起8上。此时通过固定夹片2和底座1的作用力将IMU7牢牢固定，之后将其置于标定仪器上即可进行标定。以上所述仅为本技术的较佳实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种IMU标定夹具，其特征在于，包括底座和固定夹片，所述底座包括底板以及在所述底板的两侧相对设置的侧板，所述底板上设有2至4个定位销,所述侧板、所述底板与所述定位销采用一体成型；所述固定夹片的两端分别与所述侧板采用可拆卸方式连接，所述固定夹片与所述底座连接后可将IMU夹紧。

【技术特征摘要】
1.一种IMU标定夹具，其特征在于，包括底座和固定夹片，所述底座包括底板以及在所述底板的两侧相对设置的侧板，所述底板上设有2至4个定位销,所述侧板、所述底板与所述定位销采用一体成型；所述固定夹片的两端分别与所述侧板采用可拆卸方式连接，所述固定夹片与所述底座连接后可将IMU夹紧。2.根据权利要求1所述的IMU标定夹具，其特征在于，所述固定夹片包括夹紧部和固定部，所述固定部位于所述夹紧部的两端。3.根据权利要求2所述的IMU标定夹具，其特征在于，所述夹紧部为长条状，在所述夹紧部的中部设有向下弯曲的弓形结构，所述弓形结构的顶部为平面。4.根据权利要求2所述的IMU标定夹具，其特征在于，所述固定部为垂直于所述夹紧部且...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱韬，冯建江，
申请(专利权)人：广州安云电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44