一种船载打捞机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种船载打捞机械手，包括安装座、安装盖、旋转装置、2个横向伸缩气压杆、安装块、纵向伸缩气压杆、连接架、限位杆、安装台、抓取机械手，工作时，通过旋转装置中的步进电机控制旋转架转动，从而旋转架带动两个横向伸缩气压杆转动，两个横向伸缩气压杆通过气压控制伸缩，调节抓取距离，纵向伸缩气压杆控制抓取机械手的升降，从而控制抓取高度，抓取机械手中通过气压缸控制驱动气压杆的伸缩，使得四个抓取手指可以沿滑块的工作轨道实现开合，从而完成抓取动作，本发明专利技术采用气压缸控制抓取机械手，使抓取更稳定，本发明专利技术整体可安装在小型船体上，方便使用，结构合理，使用效果显著，有较高推广价值。

A marine salvage manipulator

The invention relates to a ship-borne salvage manipulator, which comprises a mounting seat, a mounting cover, a rotating device, two transverse telescopic bars, a mounting block, a longitudinal telescopic bars, a connecting frame, a limit bar, a mounting platform and a grabbing manipulator. When working, the rotating frame is controlled by a stepper motor in a rotating device, thereby rotating the bracket belt. Two transverse telescopic bars rotate, two transverse telescopic bars control the telescopic through the air pressure, adjust the grasping distance, longitudinal telescopic bars control the lifting of the grasping manipulator, thereby controlling the grasping height, grasping manipulator through the pneumatic cylinder to control the expansion of the driving bars, so that the four grasping fingers can slide along. The working track of the block realizes opening and closing, thereby completing the grabbing action. The invention adopts a pneumatic cylinder to control the grabbing manipulator so as to make the grabbing more stable. The whole of the invention can be installed on a small hull, which is convenient to use, reasonable in structure, remarkable in use effect and has high popularization value.

【技术实现步骤摘要】
一种船载打捞机械手
本专利技术涉及一种船载打捞机械手，属于创新机械

技术介绍
随着人们生活品质的提高，环境问题越来越多的成为关注的焦点，人们开始追求整齐干净的生活环境，天然湖泊及人工湖作为改善环境的重要组成部分，更是备受关注。然而，由于生活废水、工业污水以及生活垃圾的不当排放，使得众多湖泊遭受了严重的污染，对其清理也成为了繁重且困难的工作。当下进行湖泊清理时多为人工清理，其任务繁重，乏味，且无法对较重物体进行打捞，造成了诸多不便，而机械打捞方法由于体积庞大无法再小型船只使用，在一些小面积湖泊使用时有诸多不便，仍无法解决此类问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种船载打捞机械手，以解决小型船只进行湖面垃圾打捞时人工打捞费时费力，打捞物品受限的问题。本专利技术按以下技术方案实现：一种船载打捞机械手，包括安装座、安装盖、旋转装置、2个横向伸缩气压杆、安装块、纵向伸缩气压杆、连接架、限位杆、安装台、抓取机械手；所述安装座的底部通过螺栓固定安装在打捞船的打捞位置，所述安装盖与安装座的顶部连接，所述旋转装置的底部安装在安装座内部，所述旋转装置的上部伸出安装盖，所述两个横向伸缩气压杆的一端固定在旋转装置上，两个横向气压杆的另一端与安装块连接，所述安装块与所述连接架连接，所述纵向伸缩气压杆的底部固定在安装台上，纵向伸缩气压杆的顶部伸出连接架的底部，所述纵向伸缩气压杆的两侧分别设有限位杆，所述两根限位杆的底部与安装台连接，所述两根限位杆的顶部与连接架的底部连接，所述抓取机械手通过螺钉安装在所述安装台下方。所述旋转装置包括步进电机、减速器、主轴、旋转架；所述步进电机、减速器、主轴位于所述安装座内部，所述步进电机上方设有减速器，且步进电机与减速器连接，所述减速器通过主轴与旋转架的底部连接，所述旋转架的上部位于安装盖上方，所述旋转架与两个横向伸缩气压杆的一端连接。所述抓取机械手包括4个抓取手指、连接销、安装架、4个滑块、驱动连接架、驱动气压杆、气压缸；所述安装架包括4根支柱Ⅰ，4根支柱Ⅱ和固定板，所述4根支柱Ⅰ位于固定板上方，所述4根支柱Ⅱ位于所述固定板下方，所述安装架通过4根支柱Ⅰ与所述安装台底部连接，所述安装架的固定板上方固定有气压缸，所述驱动气压杆的顶部伸入所述气压缸内，所述驱动气压杆位于所述固定板下方，所述驱动气压杆的底部设有驱动连接架，所述驱动连接架设有4个滑道，所述4个滑块分别置于驱动连接架的4个滑道内，且所述4个滑块分别与4个抓取手指顶部固定连接，所述4根抓取手指的一侧通过连接销与安装架底部的4根支柱Ⅱ连接。本专利技术的工作原理为：将机械手整体通过安装座固定安装在船体使用位置，方便拆换；工作时，通过旋转装置中的步进电机控制旋转架转动，从而旋转架带动两个横向伸缩气压杆转动，两个横向伸缩气压杆通过气压控制伸缩，调节抓取距离，纵向伸缩气压杆控制抓取机械手的升降，从而控制抓取高度，抓取机械手中通过气压缸控制驱动气压杆的伸缩，使得四个抓取手指可以沿滑块的工作轨道实现开合，从而完成抓取动作。本专利技术具有以下有益效果：1、本专利技术采用气压缸控制抓取机械手，使抓取更稳定。2、本专利技术机械手可安装在小型船体上，方便使用。3、本专利技术结构合理，使用效果显著，有较高推广价值。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术的旋转装置的结构示意图；图3为本专利技术的抓取机械手的结构示意图；图4为本专利技术的抓取机械手的三维结构示意图；图5为本专利技术的驱动连接架的结构示意图；图中各标号为：1-安装座、2-安装盖、3-旋转装置、4-横向伸缩气压杆、5-安装块、6-纵向伸缩气压杆、7-连接架、8-限位杆、9-安装台、10-抓取机械手、11-步进电机、12-减速器、13-连接主轴、14-旋转架、15-抓取手指、16-连接销、17-安装架、18-滑块、19-驱动连接架、20-驱动气压杆、21-气压缸、22-支柱Ⅰ、23-支柱Ⅱ、24-固定板。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本专利技术作进一步说明，但本专利技术的内容并不限于所述范围。实施例1：如图1~5所示，一种船载打捞机械手，包括安装座1、安装盖2、旋转装置3、2个横向伸缩气压杆4、安装块5、纵向伸缩气压杆6、连接架7、限位杆8、安装台9、抓取机械手10；所述安装座1的底部通过螺栓固定安装在打捞船的打捞位置，所述安装盖2与安装座1的顶部连接，所述旋转装置3的底部安装在安装座1内部，所述旋转装置3的上部伸出安装盖2，所述两个横向伸缩气压杆4的一端固定在旋转装置3上，两个横向气压杆4的另一端与安装块5连接，所述安装块5与所述连接架7连接，所述纵向伸缩气压杆6的底部固定在安装台9上，纵向伸缩气压杆6的顶部伸出连接架7的底部，所述纵向伸缩气压杆6的两侧分别设有限位杆8，所述两根限位杆8的底部与安装台9连接，所述两根限位杆8的顶部与连接架7的底部连接，所述抓取机械手10通过螺钉安装在所述安装台9下方。所述旋转装置3包括步进电机11、减速器12、主轴13、旋转架14；所述步进电机11、减速器12、主轴13位于所述安装座1内部，所述步进电机11上方设有减速器12，且步进电机11与减速器12连接，所述减速器12通过主轴13与旋转架14的底部连接，所述旋转架14的上部位于安装盖2上方，所述旋转架14与两个横向伸缩气压杆4的一端连接。所述抓取机械手10包括4个抓取手指15、连接销16、安装架17、4个滑块18、驱动连接架19、驱动气压杆20、气压缸21；所述安装架17包括4根支柱Ⅰ22，4根支柱Ⅱ23和固定板24，所述4根支柱Ⅰ22位于固定板24上方，所述4根支柱Ⅱ23位于所述固定板24下方，所述安装架17通过4根支柱Ⅰ22与所述安装台9底部连接，所述安装架17的固定板24上方固定有气压缸21，所述驱动气压杆20的顶部伸入所述气压缸21内，所述驱动气压杆20位于所述固定板24下方，所述驱动气压杆20的底部设有驱动连接架19，所述驱动连接架19设有4个滑道，所述4个滑块18分别置于驱动连接架19的4个滑道内，且所述4个滑块18分别与4个抓取手指15顶部固定连接，所述4根抓取手指15的一侧通过连接销16与安装架17底部的4根支柱Ⅱ23连接。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种船载打捞机械手，其特征在于，包括安装座（1）、安装盖（2）、旋转装置（3）、2个横向伸缩气压杆（4）、安装块（5）、纵向伸缩气压杆（6）、连接架（7）、限位杆（8）、安装台（9）、抓取机械手（10）；所述安装座（1）的底部通过螺栓固定安装在打捞船的打捞位置，所述安装盖（2）与安装座（1）的顶部连接，所述旋转装置（3）的底部安装在安装座（1）内部，所述旋转装置（3）的上部伸出安装盖（2），所述两个横向伸缩气压杆（4）的一端固定在旋转装置（3）上，两个横向气压杆（4）的另一端与安装块（5）连接，所述安装块（5）与所述连接架（7）连接，所述纵向伸缩气压杆（6）的底部固定在安装台（9）上，纵向伸缩气压杆（6）的顶部伸出连接架（7）的底部，所述纵向伸缩气压杆（6）的两侧分别设有限位杆（8），所述两根限位杆（8）的底部与安装台（9）连接，所述两根限位杆（8）的顶部与连接架（7）的底部连接，所述抓取机械手（10）通过螺钉安装在所述安装台（9）下方。

【技术特征摘要】
1.一种船载打捞机械手，其特征在于，包括安装座（1）、安装盖（2）、旋转装置（3）、2个横向伸缩气压杆（4）、安装块（5）、纵向伸缩气压杆（6）、连接架（7）、限位杆（8）、安装台（9）、抓取机械手（10）；所述安装座（1）的底部通过螺栓固定安装在打捞船的打捞位置，所述安装盖（2）与安装座（1）的顶部连接，所述旋转装置（3）的底部安装在安装座（1）内部，所述旋转装置（3）的上部伸出安装盖（2），所述两个横向伸缩气压杆（4）的一端固定在旋转装置（3）上，两个横向气压杆（4）的另一端与安装块（5）连接，所述安装块（5）与所述连接架（7）连接，所述纵向伸缩气压杆（6）的底部固定在安装台（9）上，纵向伸缩气压杆（6）的顶部伸出连接架（7）的底部，所述纵向伸缩气压杆（6）的两侧分别设有限位杆（8），所述两根限位杆（8）的底部与安装台（9）连接，所述两根限位杆（8）的顶部与连接架（7）的底部连接，所述抓取机械手（10）通过螺钉安装在所述安装台（9）下方。2.根据权利要求1所述的船载打捞机械手，其特征在于：所述旋转装置（3）包括步进电机（11）、减速器（12）、主轴（13）、旋转架（14）；所述步进电机（11）、减速器（12）、主轴（13）位于所述安装座（1）内部，所述步进电机（11）上方设有减速器（12），且步...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯开虎，洛浩，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：发明
国别省市：云南,53