一种重心可调整的鱼身及仿生鱼制造技术

本实用新型专利技术提供了一种重心可调整的鱼身，涉及仿生学技术领域。该重心可调整的鱼身包括壳体和重心调整装置；所述壳体左右对称，所述重心调整装置设置于所述壳体的内腔，所述重心调整装置的重心位于所述壳体的对称平面上，且能够前后平移。本实用新型专利技术的重心可调整的鱼身，在壳体的对称平面上设置重心可前后移动的重心调整装置，能够实现仿生鱼的俯仰姿态调节、改变仿生鱼推进的下潜和上浮。在此基础上，本实用新型专利技术还提供了一种仿生鱼。

A fish body and bionic fish with adjustable center of gravity

The utility model provides a fish body with adjustable gravity center, which relates to the bionics technology field. The adjustable fish body consists of a shell and a center of gravity adjustment device. The shell is symmetrical, the center of gravity adjustment device is set at the inner cavity of the shell, the center of gravity of the center of gravity adjustment is located on the symmetrical plane of the shell, and can be moved forward and backward. The center of gravity adjustable fish body of the utility model is arranged on the symmetrical plane of the shell, which can adjust the center of gravity to adjust the center of gravity, and can adjust the pitching posture of the bionic fish and change the submergence and floatation of the bionic fish. On this basis, the utility model also provides a bionic fish.

【技术实现步骤摘要】
一种重心可调整的鱼身及仿生鱼
本技术涉及仿生学
，尤其涉及一种重心可调整的鱼身及仿生鱼。
技术介绍
随着机器人系统的应用从工业领域向其他领域拓展，机器人系统所面对的环境也从以往的结构化环境变为复杂、动态、对抗、非结构化的环境。新的应用环境和应用领域给机器人技术的发展带来了极大的机遇和挑战。为了适应复杂的、动态的、非结构化环境下的应用需求，机器人研究学者从仿生学研究中寻找灵感来设计开发新型的机器人系统。自然界的生物经过长期进化形成了很多适应于复杂的、动态的、非结构化乃至敌对环境下自由运功的身体结构、机能及其控制方法。受此类生物特征的启发，许多针对不同环境下作业需求的仿生机器人系统得到了充分的研究，并进行了研制生产，例如仿生机器鱼。鱼类在水中具有非凡的运动和控制能力，可以自由地在复杂的水下环境中游动、加速以及转弯，可以高效率、长时间地在高速度的状态下游动等等。这些非凡的游动技巧是人类现有的船舶所难以达到的，也是新型航船所希望达到的目标。鱼类特有的结构、游动机理给人们设计新型船舶提供了很好的思路。目前，常规的水下设备(例如机动船)主要是靠螺旋桨来推进，并依靠舵叶、舵杆辅助实现转向和俯仰。在水域狭窄、空间结构复杂的水下环境中，水下设备在转向以及俯仰变向时速度损失较大、转向半径较大、机动灵活性不足。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种重心可调整的鱼身及仿生鱼，以解决现有技术的仿生鱼和船舶在动力推进和控制过程中存在的转向以及俯仰变向时速度损失较大、转向半径较大以及机动灵活性不足等问题。为了实现上述目的，本技术采用以下技术方案：本技术提供的一种重心可调整的鱼身，包括壳体和重心调整装置；所述壳体左右对称，所述重心调整装置设置于所述壳体的内腔，所述重心调整装置的重心位于所述壳体的对称平面上，且能够前后平移。进一步，所述重心调整装置包括上隔板、悬挂柱、基板和配重块；所述上隔板水平设置于所述壳体的内腔，所述基板通过多个所述悬挂柱固定安装在所述上隔板的下方，所述配重块设置于所述基板上且能够前后移动。该技术方案的技术效果在于：配重块设置于基板上，并悬挂于上隔板的下侧，使得鱼身的重心下沉，有利于仿生鱼在水中潜行。而配重块能够前后移动，则实现了鱼身俯仰姿势的调整。进一步，所述配重块通过丝杆活动设置于所述基板。该技术方案的技术效果在于：配重块通过丝杆来调节平移，具有结构稳定、传动效率高、使用寿命长的优点，并且，丝杠的活动调节没有回程间隙，精度更高。进一步，还包括定位块；所述定位块固定设置于所述壳体的内腔，并抵接所述基板的下表面。该技术方案的技术效果在于：由于配重块和基板悬挂在鱼身壳体内的上隔板，对稳定度有较高要求，而设置了抵接基板下表面的定位块，且该定位块安装在壳体的内腔，故能够进一步固定基板，提高配重块的控制精准度。进一步，所述壳体的横断面呈圆形或者椭圆形。该技术方案的技术效果在于：由于鱼身横截面影响了仿生鱼前行的阻力，将壳体的横断面设置为圆形或者椭圆形，能够大大减小阻力，提高仿生鱼的机动灵活性。进一步，还包括翻盖；所述翻盖设置于所述壳体的左侧、右侧或者顶部。该技术方案的技术效果在于：壳体内腔设置有上隔板、悬挂柱、基板、配重块、电池等零件，为了方便零件的拆换和检修，故在壳体侧壁设置了翻盖，根据实际应用的要求，可在壳体的左侧、右侧或者顶部设置翻盖。进一步，还包括密封条；所述密封条设置于所述翻盖与所述壳体之间。该技术方案的技术效果在于：同样地，由于仿生鱼在水体中运行，并且鱼身壳体内设置了上隔板、悬挂柱、基板、配重块、电池等零件，故采用密封条实现防水功能。进一步，所述壳体的前端呈尖锐状。该技术方案的技术效果在于：鱼身位于整个仿生鱼的前端，将鱼身壳体的前端设置为尖锐状，减少了水体阻力，提高了仿生鱼的机动灵活性。进一步，还包括一个背鳍和两个胸鳍；所述背鳍和所述胸鳍均呈平板状；所述背鳍垂直设置于所述壳体的顶侧，两个所述胸鳍分别水平设置于所述壳体的左右两侧。该技术方案的技术效果在于：背鳍和胸鳍能够保证仿生鱼在行进中的方向稳定性，避免受到水流影响而翻转或旋转。本技术还提供一种仿生鱼，包括鱼尾、尾鳍以及上述的重心可调整的鱼身；所述重心可调整的鱼身、所述鱼尾和所述尾鳍依次前后连接。本技术的有益效果是：重心可调整的鱼身及仿生鱼，在壳体的对称平面上设置重心可前后移动的重心调整装置，能够实现仿生鱼的俯仰姿态调节、改变仿生鱼推进的下潜和上浮。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式的技术方案，下面将对具体实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的重心可调整的鱼身的透视图；图2为本技术实施例提供的重心可调整的鱼身内重心调整装置的结构示意图；图3为图1中A处断面从鱼身前向后的剖视图；图4为本技术实施例提供的仿生鱼的结构示意图。附图标记：1-壳体；2-上隔板；3-悬挂柱；4-基板；5-配重块；6-丝杆；7-定位块；8-翻盖；9-背鳍；10-胸鳍；11-鱼尾；12-尾鳍。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。现有技术说明：随着机器人系统的应用从工业领域向其他领域拓展，机器人系统所面对的环境也从以往的结构化环境变为复杂、动态、对抗、非结构化的环境。新的应用环境和应用领域给机器人技术的发展带来了极大的机遇和挑战。为了适应复杂的、动态的、非结构化环境下的应用需求，机器人研究学者从仿生学研究中寻找灵感来设计开发新型的机器人系统。自然界的生物经过长期进化形成了很多适应于复杂的、动态的、非结构化乃至敌对环境下自由运功的身体结构、机能及其控制方法。受此类生物特征的启发，许多针对不同环境下作业需求的仿生机器人系统得到了充分的研究，并进行了研制生产，例如仿生机器鱼。鱼类在水中具有非凡的运动和控制能力，可以自由地在复杂的水下环境中游动、加速以及转弯，可以高效率、长时间地在高速度的状态下游动等等。这些本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种重心可调整的鱼身，其特征在于，包括壳体和重心调整装置；所述壳体左右对称，所述重心调整装置设置于所述壳体的内腔，所述重心调整装置的重心位于所述壳体的对称平面上，且能够前后平移。

【技术特征摘要】
1.一种重心可调整的鱼身，其特征在于，包括壳体和重心调整装置；所述壳体左右对称，所述重心调整装置设置于所述壳体的内腔，所述重心调整装置的重心位于所述壳体的对称平面上，且能够前后平移。2.根据权利要求1所述的重心可调整的鱼身，其特征在于，所述重心调整装置包括上隔板、悬挂柱、基板和配重块；所述上隔板水平设置于所述壳体的内腔，所述基板通过多个所述悬挂柱固定安装在所述上隔板的下方，所述配重块设置于所述基板上且能够前后移动。3.根据权利要求2所述的重心可调整的鱼身，其特征在于，所述配重块通过丝杆活动设置于所述基板。4.根据权利要求3所述的重心可调整的鱼身，其特征在于，还包括定位块；所述定位块固定设置于所述壳体的内腔，并抵接所述基板的下表面。5.根据权利要求1～4任一项所述的重心可调整的鱼身，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：裘宜达，辛语盎，
申请(专利权)人：北京乐益达教育科技有限公司，孟红旭，裘宜达，辛语盎，
类型：新型
国别省市：北京,11