【技术实现步骤摘要】
可移动机器人及用于可移动机器人的内部组件相关申请的交叉引用本专利申请对于所有共同主题方面根据35U.S.C.120要求于2016年8月12日提交的标题为“具有枢转头部的球形可移动机器人”的共同受让的美国专利申请第15/235,554号(“申请'554”)的优先权,并且本专利申请是申请'554的部分继续申请。申请'554通过引用整体并入本申请。
本技术的实施方式涉及机器人技术。更具体地,本技术的实施方式涉及球形可移动机器人。
技术介绍
现有技术的球形机器人通常利用“仓鼠球”设计。在“仓鼠球”设计中,内部漂球(rover)在球壳内移动。内部漂球是独立的,与球形球不连接。这提供了低效的设计,因为驱动基本上是通过使漂球向上移动到壁侧面并允许漂球的重量使球形球向前滚动来进行的。该设计也是有效的,因为其限制了电机的尺寸,但其取决于球形球内部的牵引力,并且难以操纵。现有技术中缺少的是高效且容易操作的球形机器人。
技术实现思路
本技术的实施方式通过提供一种具有重心转移转向机构的球形可移动机器人来解决上述所讨论的问题。球形可移动机器人包括固定在球壳上的静态驱动系统。被固定的驱动系统允许驱动系统在使球壳转向时更高效。重心转移转向机构允许可移动机器人在通过使可移动机器人的质心不与可移动机器人的几何中心竖直地对齐而被驱动时转向。本技术的第一实施方式涉及一种包括球壳和内部组件的可移动机器人。内部组件设置在球壳内。内部组件包括基座、驱动组件和重心转移转向机构。驱动组件构造为推进可移动机器人。驱动组件可旋转地固定到球壳上,使得驱动组件的旋转被传递至球壳。重心转移转向机构构造为相对于球壳的几何中 ...
【技术保护点】
1.可移动机器人,包括:球壳;以及设置在所述球壳中的内部组件,其特征在于,所述内部组件包括:基座;驱动组件,所述驱动组件构造为推进所述可移动机器人,其中所述驱动组件可旋转地固定至所述球壳,使得所述驱动组件的旋转传递给所述球壳;以及重心转移转向机构,所述重心转移转向机构构造为相对于所述球壳的几何中心移动所述可移动机器人的质心。
【技术特征摘要】
2016.08.12 US 15/235,554;2017.07.21 US 15/656,3961.可移动机器人,包括:球壳;以及设置在所述球壳中的内部组件,其特征在于,所述内部组件包括:基座;驱动组件,所述驱动组件构造为推进所述可移动机器人,其中所述驱动组件可旋转地固定至所述球壳,使得所述驱动组件的旋转传递给所述球壳;以及重心转移转向机构,所述重心转移转向机构构造为相对于所述球壳的几何中心移动所述可移动机器人的质心。2.根据权利要求1所述的可移动机器人,其特征在于,相对于所述球壳的所述几何中心移动所述可移动机器人的所述质心影响所述可移动机器人的行进方向。3.根据权利要求2所述的可移动机器人,其特征在于,所述重心转移转向机构将所述质心在与所述由驱动系统传递至所述球壳的旋转方向垂直或者倾斜的方向上移动。4.根据权利要求3所述的可移动机器人,其特征在于,所述内部组件构造为通过使所述球壳围绕与x轴垂直的y轴旋转而使所述可移动机器人在所述x轴方向上移动,其中z轴定义为与所述x轴和所述y轴均垂直并且向上定向,其中所述x轴、所述y轴和所述z轴穿过所述球壳的所述几何中心。5.根据权利要求4所述的可移动机器人,其特征在于,可旋转地固定至所述球壳的所述驱动组件沿着所述y轴布置,其中所述驱动组件通过驱动器-壳体接合件固定至所述球壳,所述驱动器-壳体接合件固定地紧固至所述球壳。6.根据权利要求4所述的可移动机器人,其特征在于,所述驱动组件还包括:用于产生旋转的驱动电机;固定至所述球壳的内表面的驱动器-壳体附接支架,所述驱动器-壳体附接支架用于将所述驱动组件所产生的旋转传递至所述球壳;以及固定至所述驱动器-壳体附接支架且固定至所述驱动电机的驱动轴,所述驱动轴用于传递所产生的旋转,其中所述驱动轴和所述驱动器-壳体附接支架各自与所述y轴对齐。7.用于可移动机器人的内部组件,其特征在于,所述内部组件包括:基座;与所述基座关联的重心转移转向机构,所述重心转移转向机构包括:压载重物;以及与压载重物关联的压载电机,其中所述压载电机构造为使所述压载重物在默认位置和转向位置之间移动,其中所述压载电机构造为相对于所述可移动机器人的几何中心改变所述内部组件的质心。8.根据权利要求7所述的用于可移动机器人的内部组件,其特征在于,所述重心转移转向机构构造为当所述压载重物处于所述转向位置时以第一角速度使所述可移动机器人转向。9.根据权利要求7所述的用于可移动机器人的内部组件,其特征在于,所述重心转移转向机构还包括:固定至所述基座的重物轨道,其中所述压载重物构造为沿着所述重物轨道移动。10.根据权利要求9所述的用于可移动机器人的内部组件,其特征在于,所述重物轨道为弓形。11.根据权利要求10所述的用于可移动机器人的内部组件...
【专利技术属性】
技术研发人员:M·艾勒曼,C·阿杜安,S·穆兹达茨,
申请(专利权)人:斯平玛斯特有限公司,
类型:新型
国别省市:加拿大,CA
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