水管接头的贴标方法技术

本发明专利技术公开了一种水管接头的贴标方法，采用水管接头贴标设备，且包括步骤：S1、由水管接头贴标设备的上料输送系统将水管接头输送至视觉系统，由视觉系统识别水管接头的类型；S2、由上料输送系统水管接头输送至机器人分拣系统，机器人分拣系统根据视觉系统的识别结果拾取目标类型的水管接头，机器人分拣系统并将目标类型的水管接头摆放在指定位置；S3、由水管接头贴标设备的贴标机对目标类型的水管接头进行贴标。本发明专利技术水管接头的贴标方法，采用专用的水管接头贴标设备，可以很方便对水管接头进行贴标，提高了水管接头贴标生产效率，也提高了产品质量。

The labeling method of pipe joint

The invention discloses a method for the labeling of a pipe joint, which adopts a pipe joint labeling device, and includes steps: S1, the feeding system of the water pipe joint labeling equipment conveys the pipe joint to the visual system, and the type of the pipe joint is identified by the visual system; S2, the pipe joint of the feeding system is conveyed to the robot. In the sorting system, the robot sorting system picks up the pipe joint of the target type according to the recognition results of the visual system, the robot sorting system and the pipe joint of the target type in the specified position; S3, the labeling machine of the water pipe joint labeling equipment is labeling the water pipe joint of the target type. The labelling method of the pipe joint of the invention adopts a special pipe joint labeling equipment, which can be conveniently labeled for the pipe joint, improve the production efficiency of the pipe joint labeling and improve the quality of the product.

【技术实现步骤摘要】
水管接头的贴标方法
本专利技术属于水管接头生产工艺
，具体地说，本专利技术涉及一种水管接头的贴标方法。
技术介绍
在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术至少存在以下问题：对水管接头粘贴标签时，传统技术采用人工贴标，工作效率低，标签粘贴位置不准确。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提供一种水管接头的贴标方法，目的是提高水管接头贴标工作效率。为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：水管接头的贴标方法，采用水管接头贴标设备，且包括步骤：S1、由水管接头贴标设备的上料输送系统将水管接头输送至视觉系统，由视觉系统识别水管接头的类型；S2、由上料输送系统水管接头输送至机器人分拣系统，机器人分拣系统根据视觉系统的识别结果拾取目标类型的水管接头，机器人分拣系统并将目标类型的水管接头摆放在指定位置；S3、由水管接头贴标设备的贴标机对目标类型的水管接头进行贴标。所述水管接头贴标设备还包括上料系统，上料系统包括用于存放水管接头的储料仓和用于将储料仓中的水管接头提升到所述上料输送系统的提升机。所述视觉系统包括暗箱和设置于暗箱中的工业相机，所述上料输送系统位于工业相机的下方，暗箱的底部具有让水管接头通过的通道。所述机器人分拣系统包括分拣机器人和设置于分拣机器人上且用于吸附水管接头的末端执行器。所述分拣机器人为并联机器人。所述分拣机器人包括静平台、动平台、设置于静平台上的驱动模块以及与驱动模块和动平台连接的运动支链，驱动模块设置三个，各个驱动模块分别通过一个运动支链与动平台连接。所述动平台包括与所述运动支链铰接的拉杆支架和设置于拉杆支架上且与所述末端执行器连接的连接轴。所述末端执行器包括与所述分拣机器人连接的安装座、设置于安装座上的旋转气缸、与旋转气缸连接且可旋转的旋转杆和设置于旋转杆上的拾取工具，拾取工具为吸盘。所述旋转杆的旋转中心线与所述安装座的旋转中心线相垂直。所述上料输送系统包括用于将水管接头依次输送至所述视觉系统和所述机器人分拣系统处的上料输送线、用于将水管接头从所述上料系统引导至上料输送线上的上料通道、用于将未拾取的水管接头输送至上料系统的排料输送线和用于将上料输送线上未拾取的水管接头引导至排料输送线的转线通道。本专利技术水管接头的贴标方法，采用专用的水管接头贴标设备，可以很方便对水管接头进行贴标，提高了水管接头贴标生产效率，也提高了产品质量。附图说明本说明书包括以下附图，所示内容分别是：图1是水管接头贴标设备的结构示意图；图2是水管接头贴标设备的局部结构示意图；图3是视觉系统与上料输送线的装配示意图；图4是机器人分拣系统的结构示意图；图5是分拣机器人的结构示意图；图6是末端执行器的结构示意图；图7是上料输送系统的结构示意图；图中标记为：1、储料仓；2、提升机；3、上料输送系统；301、上料输送线；302、挡板；303、转线通道；304、排料输送线；305、排料通道；4、机器人分拣系统；401、静平台；402、拉杆支架；403、驱动模块；404、主动臂；405、从动臂；406、连接轴；407、传动轴；408、驱动电机；409、安装座；410、旋转气缸；411、旋转杆；412、拾取工具；413、机架；5、视觉系统；501、暗箱；502、工业相机；6、贴标机；7、皮带输送机构。具体实施方式下面对照附图，通过对实施例的描述，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本专利技术的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。本专利技术提供了一种水管接头的贴标方法，通过采用专用的水管接头贴标设备，实现对水管接头的自动贴标。如图1至图7所示，该水管接头贴标设备包括上料系统、用于识别水管接头的类型的视觉系统5、根据视觉系统5的识别结果拾取目标类型的水管接头的机器人分拣系统4、用于将水管接头依次输送至视觉系统5和机器人分拣系统4处的上料输送系统3以及贴标机6，贴标机6对目标类型的水管接头进行贴标，完成整个贴标工作。具体地说，本专利技术的水管接头的贴标方法包括如下的步骤：S1、由水管接头贴标设备的上料输送系统将水管接头输送至视觉系统，由视觉系统识别水管接头的类型；S2、由上料输送系统水管接头输送至机器人分拣系统，机器人分拣系统根据视觉系统的识别结果拾取目标类型的水管接头，机器人分拣系统并将目标类型的水管接头摆放在指定位置；S3、由水管接头贴标设备的贴标机对目标类型的水管接头进行贴标。水管接头为弯管，水管接头分为两通弯管型和三通弯管型的两种，两通弯管型的水管接头具有两个接口，三通弯管型的水管接头具有三个接口。上料系统用于存放需贴标的多个水管接头，上料系统并用于将水管接头输送到上料输送系统3，然后由上料输送系统3将水管接头首先输送至视觉系统5处进行检测，然后由上料输送系统3将检测后的水管接头输送至机器人分拣系统4，机器人分拣系统4接收视觉系统5发送的信号，机器人分拣系统4拾取目标类型的水管接头，机器人分拣系统4并将拾取的水管接头输送到皮带输送机构7，再由皮带输送机构7将水管接头输送至贴标机6处，最后由贴标机6自动对水管接头进行贴标，完成水管接头的整个贴标工作。贴标机6的结构如同本领域技术人员所公知的那样，在此不再赘述。如图1和图2所示，上料系统包括用于存放水管接头的储料仓1和用于将储料仓1中的水管接头提升到上料输送系统3的提升机2。储料仓1为顶部开口且内部中空的壳体结构，储料仓1用于存放需贴标的水管接头，储料仓1的顶面具有让水管接头通过的开口，储料仓1位于上料输送系统3的一端，提升机2用于将储料仓1中存放的水管接头向上输送至上料输送系统3。提升机2的结构如同本领域技术人员所公知的那样，在此不再赘述。如图1至图3所示，视觉系统5包括暗箱501、光源和设置于暗箱501中的工业相机502，上料输送系统3位于工业相机502的下方，暗箱501的底部具有让水管接头通过的通道。暗箱501为内部中空的矩形箱体结构，工业相机502和光源固定设置于暗箱501的中空内腔中，光源是用来打光，光源发出的光线射向下方的水管接头，有利于获取清晰的图片，工业相机502为图像采集的装置，工业相机502拍摄水管接头的图片，完成图像采集。暗箱501的底面设有开口，该开口与暗箱501的中空内腔连通，上料输送系统3使水管接头从暗箱501的开口下方通过，暗箱501的开口下方为让水管接头通过的通道，使得工业相机502能够拍摄到水管接头。暗箱501的顶部和四周均为封闭状态，以遮挡光线，减少外界光照对拍摄的影响，有利于获取清晰的图片和图像处理。视觉系统5对采集的图像进行图像处理和分析后，识别出当前水管接头的类型，并将识别结果发送至机器人分拣系统4，机器人分拣系统4拾取上料输送系统3上的目标类型的水管接头(目标类型的水管接头是指需贴标的水管接头)并将水管接头输送至皮带输送机构7上，从而完成分拣工作。如图1、图2、图4至图6所示，视觉系统5位于上料系统和机器人分拣系统4之间，机器人分拣系统4包括机架413、分拣机器人和设置于分拣机器人上且用于吸附水管接头的末端执行器。机架413为固定设置，分拣机器人设置于机架413上，分拣机器人优选为并联机器人，灵活性高，能够实现水管接头的移动和按要求摆放。分拣机器人具有三维平动和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.水管接头的贴标方法，其特征在于，采用水管接头贴标设备，且包括步骤：S1、由水管接头贴标设备的上料输送系统将水管接头输送至视觉系统，由视觉系统识别水管接头的类型；S2、由上料输送系统水管接头输送至机器人分拣系统，机器人分拣系统根据视觉系统的识别结果拾取目标类型的水管接头，机器人分拣系统并将目标类型的水管接头摆放在指定位置；S3、由水管接头贴标设备的贴标机对目标类型的水管接头进行贴标。

【技术特征摘要】
1.水管接头的贴标方法，其特征在于，采用水管接头贴标设备，且包括步骤：S1、由水管接头贴标设备的上料输送系统将水管接头输送至视觉系统，由视觉系统识别水管接头的类型；S2、由上料输送系统水管接头输送至机器人分拣系统，机器人分拣系统根据视觉系统的识别结果拾取目标类型的水管接头，机器人分拣系统并将目标类型的水管接头摆放在指定位置；S3、由水管接头贴标设备的贴标机对目标类型的水管接头进行贴标。2.根据权利要求1所述的水管接头的贴标方法，其特征在于，所述水管接头贴标设备还包括上料系统，上料系统包括用于存放水管接头的储料仓和用于将储料仓中的水管接头提升到所述上料输送系统的提升机。3.根据权利要求1或2所述的水管接头的贴标方法，其特征在于，所述视觉系统包括暗箱和设置于暗箱中的工业相机，所述上料输送系统位于工业相机的下方，暗箱的底部具有让水管接头通过的通道。4.根据权利要求1至3任一所述的水管接头的贴标方法，其特征在于，所述机器人分拣系统包括分拣机器人和设置于分拣机器人上且用于吸附水管接头的末端执行器。5.根据权利要求4所述的水管接头的贴标方法，其特征在于，所述分拣机器人为并联机器人。6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅江平，刘彦敏，侯琨，梁涛，熊伟，
申请(专利权)人：芜湖瑞思机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34