水管接头贴标生产线的机器人分拣系统技术方案

本发明专利技术公开了一种水管接头贴标生产线的机器人分拣系统，包括分拣机器人和设置于分拣机器人上且用于吸附水管接头的末端执行器。本发明专利技术水管接头贴标生产线的机器人分拣系统，可以很方便对水管接头进行分拣，提高分拣工作效率，进而可以提高水管接头的贴标生产效率，也提高了产品质量。

Robot sorting system for water pipe joint labeling production line

The invention discloses a robot sorting system for a pipe joint labeling production line, including a sorting robot and a terminal actuator set on a sorting robot and used to adsorb a pipe joint. The robot sorting system of the pipe joint labeling production line can easily pick up the pipe joint, improve the sorting efficiency, improve the production efficiency of the pipe joint and improve the quality of the product.

【技术实现步骤摘要】
水管接头贴标生产线的机器人分拣系统
本专利技术属于水管接头生产设备
，具体地说，本专利技术涉及一种水管接头贴标生产线的机器人分拣系统。
技术介绍
在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术至少存在以下问题：对水管接头粘贴标签时，传统技术采用人工方式对水管接头进行分拣和贴标，工作效率低，标签粘贴位置不准确。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提供一种水管接头贴标生产线的机器人分拣系统，目的是提高水管接头分拣工作效率。为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：水管接头贴标生产线的机器人分拣系统，包括分拣机器人和设置于分拣机器人上且用于吸附水管接头的末端执行器。所述分拣机器人为并联机器人。所述分拣机器人包括静平台、动平台、设置于静平台上的驱动模块以及与驱动模块和动平台连接的运动支链，驱动模块设置三个，各个驱动模块分别通过一个运动支链与动平台连接。4、根据权利要求3所述的水管接头贴标生产线的机器人分拣系统，其特征在于，所述动平台包括与所述运动支链铰接的拉杆支架和设置于拉杆支架上且与所述末端执行器连接的连接轴。所述末端执行器包括与所述分拣机器人连接的安装座、设置于安装座上的旋转气缸、与旋转气缸连接且可旋转的旋转杆和设置于旋转杆上的拾取工具，拾取工具为吸盘。所述旋转杆的旋转中心线与所述安装座的旋转中心线相垂直。本专利技术水管接头贴标生产线的机器人分拣系统，可以很方便对水管接头进行分拣，提高分拣工作效率，进而可以提高水管接头的贴标生产效率，也提高了产品质量。附图说明本说明书包括以下附图，所示内容分别是：图1是水管接头贴标生产线的结构示意图；图2是水管接头贴标生产线的局部结构示意图；图3是视觉系统与上料输送线的装配示意图；图4是本专利技术机器人分拣系统的结构示意图；图5是分拣机器人的结构示意图；图6是末端执行器的结构示意图；图7是上料输送系统的结构示意图；图中标记为：1、储料仓；2、提升机；3、上料输送系统；301、上料输送线；302、挡板；303、转线通道；304、排料输送线；305、排料通道；4、机器人分拣系统；401、静平台；402、拉杆支架；403、驱动模块；404、主动臂；405、从动臂；406、连接轴；407、传动轴；408、驱动电机；409、安装座；410、旋转气缸；411、旋转杆；412、拾取工具；413、机架；5、视觉系统；501、暗箱；502、工业相机；6、贴标机；7、皮带输送机构。具体实施方式下面对照附图，通过对实施例的描述，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本专利技术的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。如图1所示，为具有本专利技术机器人分拣系统的水管接头贴标生产线，其包括上料系统、用于识别水管接头的类型的视觉系统5、本专利技术的机器人分拣系统4、用于将水管接头依次输送至视觉系统5和机器人分拣系统4处的上料输送系统3以及贴标机6。本专利技术的机器人分拣系统4根据视觉系统5的识别结果拾取目标类型的水管接头，贴标机6对目标类型的水管接头进行贴标，完成整个贴标工作。具体地说，水管接头为弯管，水管接头分为两通弯管型和三通弯管型的两种，两通弯管型的水管接头具有两个接口，三通弯管型的水管接头具有三个接口。上料系统用于存放需贴标的多个水管接头，上料系统并用于将水管接头输送到上料输送系统3，然后由上料输送系统3将水管接头首先输送至视觉系统5处进行检测，然后由上料输送系统3将检测后的水管接头输送至机器人分拣系统4，机器人分拣系统4接收视觉系统5发送的信号，机器人分拣系统4拾取目标类型的水管接头，机器人分拣系统4并将拾取的水管接头输送到皮带输送机构7，再由皮带输送机构7将水管接头输送至贴标机6处，最后由贴标机6自动对水管接头进行贴标，完成水管接头的整个贴标工作。贴标机6的结构如同本领域技术人员所公知的那样，在此不再赘述。如图1和图2所示，上料系统包括用于存放水管接头的储料仓1和用于将储料仓1中的水管接头提升到上料输送系统3的提升机2。储料仓1为顶部开口且内部中空的壳体结构，储料仓1用于存放需贴标的水管接头，储料仓1的顶面具有让水管接头通过的开口，储料仓1位于上料输送系统3的一端，提升机2用于将储料仓1中存放的水管接头向上输送至上料输送系统3。提升机2的结构如同本领域技术人员所公知的那样，在此不再赘述。如图1至图3所示，视觉系统5包括暗箱501、光源和设置于暗箱501中的工业相机502，上料输送系统3位于工业相机502的下方，暗箱501的底部具有让水管接头通过的通道。暗箱501为内部中空的矩形箱体结构，工业相机502和光源固定设置于暗箱501的中空内腔中，光源是用来打光，光源发出的光线射向下方的水管接头，有利于获取清晰的图片，工业相机502为图像采集的装置，工业相机502拍摄水管接头的图片，完成图像采集。暗箱501的底面设有开口，该开口与暗箱501的中空内腔连通，上料输送系统3使水管接头从暗箱501的开口下方通过，暗箱501的开口下方为让水管接头通过的通道，使得工业相机502能够拍摄到水管接头。暗箱501的顶部和四周均为封闭状态，以遮挡光线，减少外界光照对拍摄的影响，有利于获取清晰的图片和图像处理。视觉系统5对采集的图像进行图像处理和分析后，识别出当前水管接头的类型，并将识别结果发送至机器人分拣系统4，机器人分拣系统4拾取上料输送系统3上的目标类型的水管接头(目标类型的水管接头是指需贴标的水管接头)并将水管接头输送至皮带输送机构7上，从而完成分拣工作。如图1、图2、图4至图6所示，视觉系统5位于上料系统和本专利技术水管接头贴标生产线的机器人分拣系统4之间。本专利技术水管接头贴标生产线的机器人分拣系统包括机架413、分拣机器人和设置于分拣机器人上且用于吸附水管接头的末端执行器。机架413为固定设置，分拣机器人设置于机架413上，分拣机器人优选为并联机器人，灵活性高，能够实现水管接头的移动和按要求摆放。分拣机器人具有三维平动和一维转动四个自由度，分拣机器人主要包括静平台401、动平台、设置于静平台401上的驱动模块403以及与驱动模块403和动平台连接的运动支链，驱动模块403设置三个，各个驱动模块403分别通过一个运动支链与动平台连接。静平台401固定设置于机架413上，驱动模块403用于提供使运动支链运转的动力，驱动模块403是由伺服电机和与伺服电机连接的减速机组成，驱动模块403的伺服电机固定设置于静平台401上，减速机与运动支链连接，三个驱动模块403在静平台401上是以静平台401的中心呈周向均匀分布。运动支链包括主动臂404和从动臂405，主动臂404的一端与驱动模块403的减速机连接，主动臂404的另一端与从动臂405的上端铰接，从动臂405的下端与动平台铰接。驱动模块403运转时，能够带动主动臂404上下摆动，主动臂404在上下摆动时可带动从动臂405沿三维方向运动，进而带动动平台沿三维方向平动。如图4至图6所示，动平台包括与运动支链铰接的拉杆支架402和设置于拉杆支架402上且与末端执行器连接的连接轴406。拉杆支架402与从动臂405的下端为铰接连接，三个从动臂405是以拉杆支架402的中心呈周向均匀分布。分拣机器人还包括设置于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.水管接头贴标生产线的机器人分拣系统，其特征在于，包括分拣机器人和设置于分拣机器人上且用于吸附水管接头的末端执行器。

【技术特征摘要】
1.水管接头贴标生产线的机器人分拣系统，其特征在于，包括分拣机器人和设置于分拣机器人上且用于吸附水管接头的末端执行器。2.根据权利要求1所述的水管接头贴标生产线的机器人分拣系统，其特征在于，所述分拣机器人为并联机器人。3.根据权利要求1或2所述的水管接头贴标生产线的机器人分拣系统，其特征在于，所述分拣机器人包括静平台、动平台、设置于静平台上的驱动模块以及与驱动模块和动平台连接的运动支链，驱动模块设置三个，各个驱动模块分别通过一个运动支链与动平台连接。4.根据权利要求3所述的水管接头...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅兆博，刘彦敏，侯琨，梁涛，熊伟，
申请(专利权)人：芜湖瑞思机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34