一种服务机器人用前臂旋转结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种服务机器人用前臂旋转结构，包括肘部舵机和腕部舵机，还包括肘部连接件、腕部连接件、手部连接件、前臂旋转轴和腕部旋转块，腕部连接件一端设腕部旋转块，腕部连接件另一端设手部连接件，腕部连接件上设腕部舵机，腕部旋转块与前臂旋转轴相连接，前臂旋转轴的旋转连接盘上设旋转轴连接孔组，旋转连接盘与肘部舵机上的舵盘相连接，肘部舵机上设肘部连接件，肘部连接件上设定位连接前臂旋转轴的转轴定位组件，前臂旋转轴通过转轴定位组件与肘部连接件相旋转连接。在保证前臂空间紧凑的情况下，通过加设旋转轴来承受弯矩，使得舵机输出轴仅承受扭矩，该设计能显著提高舵机的使用寿命。

A revolving structure of the forearm for a service robot

The utility model discloses a revolving structure of the forearm for a service robot, including the elbow rudder and the wrist helm. It also includes the elbow joint, the wrist joint, the hand part, the forearm rotating shaft and the wrist rotation block. The wrist joint is set at one end of the wrist joint, and the wrist joint is connected to the other end and the wrist part. The connector is equipped with a wrist steering machine, the wrist rotation block is connected with the forearm rotating shaft, the rotary connecting disc of the forearm rotating shaft is connected with the rotating shaft connection hole group, the rotating connection disc is connected with the rudder plate on the elbow rudder, the elbow part is connected with the elbow joint, and the elbow joint parts are positioned to locate the rotating axis positioning component connecting the forearm rotation axis. The rotation axis of the forearm is rotatably connected with the elbow joint through the rotary shaft positioning component. In the case of compact forearm, the rotation axis is added to bear the bending moment, which makes the steering gear shaft bear only the torque. This design can significantly improve the service life of the steering gear.

【技术实现步骤摘要】
一种服务机器人用前臂旋转结构
本技术涉及一种机器人结构，尤其是涉及一种使用于机器人中的服务机器人用前臂旋转结构。
技术介绍
通常类人形服务机器人为了完成人手具有的动作功能，在手臂上需要布置4～6个执行机构。考虑结构轻量化发展及便于控制，目前大多采用舵机作为执行件，机身是采用由塑料或者铝合金等软性材料制成，当舵机单输出轴上承受弯矩时，会容易影响舵机的精度及使用寿命。
技术实现思路
本技术为解决现有机器人手臂旋转结构存在着舵机承受弯矩影响大，容易导致降低舵机的精度及使用寿命等现状而提供的一种可降低舵机承受弯矩影响，提高舵机精度及使用寿命的服务机器人用前臂旋转结构。本技术为解决上述技术问题所采用的具体技术方案为：一种服务机器人用前臂旋转结构，包括肘部舵机和腕部舵机，其特征在于：还包括肘部连接件、腕部连接件、手部连接件、前臂旋转轴和腕部旋转块，腕部连接件一端设腕部旋转块，腕部连接件另一端设手部连接件，腕部连接件上设腕部舵机，腕部旋转块与前臂旋转轴相连接，前臂旋转轴的旋转连接盘上设旋转轴连接孔组，旋转连接盘与肘部舵机上的舵盘相连接，肘部舵机上设肘部连接件，肘部连接件上设定位连接前臂旋转轴的转轴定位组件，前臂旋转轴通过转轴定位组件与肘部连接件相旋转连接。降低服务机器人用前臂上舵机承受弯矩影响，提高提高舵机精度及使用寿命，提高手臂旋转控制精度及使用寿命。作为优选，所述的转轴定位组件包括轴承座和法兰轴承，法兰轴承内侧与前臂旋转轴相连接，法兰轴承外侧与肘部连接件相连接。提高对前臂旋转轴的旋转连接可靠稳定性，提高使用寿命。作为优选，所述的肘部连接件具有U形槽连接本体，在U形槽连接本体的U形两侧竖臂上设避免肘部舵机的肘部舵盘及前臂旋转轴和肘部连接件发生干涉的通孔，在U形槽连接本体一端延伸设有张开连接体与延伸连接底板，张开连接体设带压铆螺母的压铆螺母连接孔，张开连接体为梯形张开结构。避免造成旋转时摩擦产生阻力和噪音干扰，提高肘部连接灵活性及舵机受力均匀性，提高舵机使用寿命及控制精度。肘部连接件的U形槽连接本体将肘部舵机的侧壁夹紧，防止肘部舵机机身的转动，提高保证结构的稳定性。作为优选，所述的腕部连接件采用U形连接板，在U形连接板的外端头连接有翻折连接定位唇，翻折连接定位唇上设有腕部第一连接孔，在U形连接板的外端头设有腕部第二连接孔，在U形连接板的U形底上设有腕部第三连接孔。提高腕部连接灵活性，及舵机受力均匀性，提高舵机使用寿命及控制精度。作为优选，所述的手部连接件的采用U型板连接结构，U型体连接结构的两侧连接侧板面上均设有手部舵机连接中心孔，两个手部舵机连接中心孔在同一垂直线上，两个手部舵机连接中心孔外周分布有若干连接分孔。提高手部连接灵活性，及舵机受力均匀性，提高舵机使用寿命及控制精度。作为优选，所述的前臂旋转轴采用台阶状连接旋转轴结构，前臂旋转轴包括外周径依次变小的旋转连接盘、第一圆柱状连接定位段、第二圆柱状连接定位段和螺纹柱连接段，其中第二圆柱状连接定位段外柱面上设有环状连接凹槽，旋转连接盘上设有若干个与肘部舵机舵盘相连接的旋转轴连接孔组。提高前臂旋转轴旋转连接定位可靠有效性。作为优选，所述的腕部旋转块正面上设与前臂旋转轴相连接的连接螺纹孔，腕部旋转块侧面上设与腕部连接件相连接的侧面连接孔。提高前臂旋转轴连接定位可靠稳定有效性，防止松动。本技术的有益效果是：本技术所要解决的技术问题是提供一种服务机器人用前臂旋转结构，在保证前臂空间紧凑的情况下，通过加设旋转轴来承受弯矩，使得舵机输出轴仅承受扭矩，该设计能显著提高舵机的使用寿命。附图说明：下面结合附图和具体实施方式对本技术做进一步的详细说明。图1是本技术一种服务机器人用前臂旋转结构的剖视结构示意图。图2是本技术一种服务机器人用前臂旋转结构的主视结构示意图。图3是图2的俯视结构示意图。图4是本技术一种服务机器人用前臂旋转结构中肘部连接件的结构示意图。图5是本技术一种服务机器人用前臂旋转结构中腕部连接件的结构示意图。图6是本技术一种服务机器人用前臂旋转结构中手部连接件的结构示意图。图7是本技术一种服务机器人用前臂旋转结构中前臂旋转轴的结构示意图。图8是本技术一种服务机器人用前臂旋转结构中腕部旋转块的结构示意图。具体实施方式图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示的实施例中，一种服务机器人用前臂旋转结构，包括肘部舵机60和腕部舵机60A，还包括肘部连接件10、腕部连接件20、手部连接件30、前臂旋转轴40和腕部旋转块70，腕部连接件20一端设腕部旋转块70，腕部连接件20另一端设手部连接件30，腕部连接件20上设腕部舵机60A，腕部旋转块70与前臂旋转轴40相连接，前臂旋转轴40的旋转连接盘41上设旋转轴连接孔组45，旋转连接盘与肘部舵机60上的舵盘50相连接，肘部舵机上设肘部连接件，肘部连接件10上设定位连接前臂旋转轴40的转轴定位组件，前臂旋转轴通过转轴定位组件与肘部连接件相旋转连接。转轴定位组件包括轴承座80和法兰轴承90，法兰轴承90内侧与前臂旋转轴相40连接，法兰轴承90外侧与肘部连接件10通过紧固螺栓01或紧固螺钉相紧固连接。肘部连接件10具有U形槽连接本体12，在U形槽连接本体12的U形两侧竖臂上设避免肘部舵机的肘部舵盘及前臂旋转轴和肘部连接件发生干涉的通孔11，在U形槽连接本体12一端延伸设有张开连接体15与延伸连接底板14，张开连接体设带压铆螺母的压铆螺母连接孔，张开连接体为梯形张开结构。U形两侧竖臂靠腕部连接件边缘处设轴承座连接孔13。腕部连接件20采用U形连接板，在U形连接板的外端头连接有翻折连接定位唇22，翻折连接定位唇22上开有腕部第一连接孔23，在U形连接板的外端头开有腕部第二连接孔24，在U形连接板的U形底上设有腕部第三连接孔21。手部连接件30的采用U型板连接结构，U型体连接结构的两侧连接侧板面32上均设有手部舵机连接中心孔34，两个手部舵机连接中心孔34在同一垂直线上，两个手部舵机连接中心孔34外周分布有若干连接分孔35；手部连接件30在U型板底33上设多个板底连接孔33。前臂旋转轴40采用台阶状连接旋转轴结构，前臂旋转轴包括外周径依次变小的旋转连接盘41、第一圆柱状连接定位段42、第二圆柱状连接定位段43和螺纹柱连接段44，其中第二圆柱状连接定位段43外柱面上设有环状连接凹槽46，旋转连接盘41上开有若干个与肘部舵机舵盘相连接的旋转轴连接孔组45。环状连接凹槽46上设法兰轴承90。腕部旋转块70正面上设与前臂旋转轴相连接的连接螺纹孔72，腕部旋转块侧面71上设与腕部连接件相连接的侧面连接孔73。在本技术位置关系描述中，出现诸如术语“内”、“外”、“上”、“下”、“左”、“右”等指示方位或者位置关系的为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了方便描述实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种服务机器人用前臂旋转结构，包括肘部舵机和腕部舵机，其特征在于：还包括肘部连接件、腕部连接件、手部连接件、前臂旋转轴和腕部旋转块，腕部连接件一端设腕部旋转块，腕部连接件另一端设手部连接件，腕部连接件上设腕部舵机，腕部旋转块与前臂旋转轴相连接，前臂旋转轴的旋转连接盘上设旋转轴连接孔组，旋转连接盘与肘部舵机上的舵盘相连接，肘部舵机上设肘部连接件，肘部连接件上设定位连接前臂旋转轴的转轴定位组件，前臂旋转轴通过转轴定位组件与肘部连接件相旋转连接。

【技术特征摘要】
1.一种服务机器人用前臂旋转结构，包括肘部舵机和腕部舵机，其特征在于：还包括肘部连接件、腕部连接件、手部连接件、前臂旋转轴和腕部旋转块，腕部连接件一端设腕部旋转块，腕部连接件另一端设手部连接件，腕部连接件上设腕部舵机，腕部旋转块与前臂旋转轴相连接，前臂旋转轴的旋转连接盘上设旋转轴连接孔组，旋转连接盘与肘部舵机上的舵盘相连接，肘部舵机上设肘部连接件，肘部连接件上设定位连接前臂旋转轴的转轴定位组件，前臂旋转轴通过转轴定位组件与肘部连接件相旋转连接。2.按照权利要求1所述的服务机器人用前臂旋转结构，其特征在于：所述的转轴定位组件包括轴承座和法兰轴承，法兰轴承内侧与前臂旋转轴相连接，法兰轴承外侧与肘部连接件相连接。3.按照权利要求1所述的服务机器人用前臂旋转结构，其特征在于：所述的肘部连接件具有U形槽连接本体，在U形槽连接本体的U形两侧竖臂上设避免肘部舵机的肘部舵盘及前臂旋转轴和肘部连接件发生干涉的通孔，在U形槽连接本体一端延伸设有张开连接体与延伸连接底板，张开连接体设带压铆螺母的压铆螺母连接孔，张开连接体为梯形张开结构。4.按照权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈宏福，顾万强，陈银昌，王飞，
申请(专利权)人：杭州欢乐飞机器人科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33