一种探洞摄影检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种探洞摄影检测装置；所述探洞摄影检测装置包括底座、地面检测装置、检测控制器；所述检测控制器是计算机检测控制器；所述地面检测装置与所述底座配合固定设置；所述检测控制器与所述底座配合固定设置；所述地面检测装置与所述检测控制器配合连接；所述地面检测装置包括影像采集装置；所述影像采集装置至少包括数码相机、数字摄像机之一；所述影像采集装置配合固定设置在底座上。本发明专利技术提供了一种探洞摄影检测装置，能够自动检测探洞的位置和/或探洞的直径，提高了探洞检测的工作效率。

A detection device for hole detection

The invention relates to a hole detection and detection device, which comprises a base, a ground detection device, a detection controller, and the detection controller is a computer detection controller, and the ground detection device is fixed and fixed in coordination with the base, and the detection controller is fixed and fixed in coordination with the base. The ground detection device is connected with the detection controller, and the ground detection device includes an image acquisition device, and the image acquisition device includes at least one of the digital cameras and a digital camera, and the image acquisition device is fixed on the base in conjunction with the image acquisition device. The invention provides a device for detecting the hole, and can automatically detect the location and / or diameter of the hole and improve the work efficiency of the detection of the hole.

【技术实现步骤摘要】
一种探洞摄影检测装置
本专利技术涉及电子及机械设备领域，尤其是探洞摄影检测装置。
技术介绍
有些施工中，制作了很多探洞，但探洞回填往往不及时、甚至不回填；既有管理因素、经济因素，也与缺乏探洞清理设备有一定的关系。在进行探洞清理、回填等工作时，如果有一种自动化的装置，能够自动检测探洞的位置和/或探洞的直径和/或探洞的深度，有利于加快探洞检测的速度，减少道路占用。
技术实现思路
技术问题：针对现有技术存在的缺陷，本专利技术提出一种探洞摄影检测装置、探洞检测方法；其能够自动检测探洞位置和/或探洞的直径，提高了探洞检测的工作效率。技术方案：为实现上述目的，本专利技术提出一种探洞摄影检测装置，包括底座、地面检测装置、检测控制器；所述检测控制器是计算机检测控制器；所述地面检测装置与所述底座配合固定设置；所述检测控制器与所述底座配合固定设置；所述地面检测装置与所述检测控制器配合连接；所述地面检测装置；所述地面检测装置用于获得检测区域地面的测量数据和/或摄影数据。所述地面检测装置包括影像采集装置；所述影像采集装置至少包括数码相机、数字摄像机之一；所述影像采集装置配合固定设置在底座上。进一步的，所述检测控制器还包括输入接口；所述输入接口包括启动接口和/或停止接口；所述输入接口的启动接口和/或停止接口是线路连接和/或通信连接。所述输入接口是线路连接和/或通信连接。进一步的，所述检测控制器至少还包括下述接口之一：接口一：通信接口；所述通信接口包括下述之一：数字无线通信接口、移动数字通信接口、近距离无线通信接口、有线通信接口；接口二：视频接口；所述视频接口至少能够连接一台视频监控装置；所述视频接口是模拟接口或数字接口；接口三：音频接口；所述音频接口至少能够连接一台拾音器；所述音频接口是模拟接口或数字接口。本专利技术提出一种探洞检测方法，其特征在于：所述探洞检测方法用于检测检测区域内的探洞的位置和/或直径，包括下述处理步骤：S1).逐块遍历检测区域；自检测区域的一个角开始，每次检测一个检测子区域，所述检测子区域的长度、宽度设置为大于探洞直径，使一个检测子区域只能有一个完整的探洞；行内相邻的两个检测子区域重叠至少半个探洞直径，2行重叠至少半个探洞直径；列内相邻的两列检测子区域重叠至少半个探洞直径；一个检测子区域检测完毕后，移动到行内下一个检测子区域；一行检测完毕后，检测下一行；S2).测量获得检测子区域的距离数据矩阵；在一个检测子区域内进行检测，按照预先设置的检测点的行列间距(间距小于探洞直径的5分之一)，确定位于检测区域内的检测点的位置；测量出各个检测点到地面检测装置的距离，获得检测区域的距离数据矩阵；S3).检测探洞边沿点，在探洞候选边沿点标记矩阵A中标记探洞边沿点；包括如下子处理：S3.1).去除探洞候选边沿点标记矩阵A所有元素的标记(探洞候选边沿点标记矩阵A的行数、列数与距离数据矩阵一致)；S3.2).逐一计算距离数据矩阵内的所有行或列相邻点之间的距离差值；S3.3).找出候选探洞边沿点：判断所述距离差值的绝对值是否大于或大于等于设定的阈值，如果是，则认为该一对相邻点中的2个点对应的检测点为候选探洞边沿点，在探洞候选边沿点标记矩阵A中的对应这2个点的位置做标记；S4).在探洞候选边沿点标记矩阵A中，找探洞，并把找出的探洞记录到探洞集合中；包括如下子处理：S4.1).复制探洞候选边沿点标记矩阵A到探洞边沿点遍历标记矩阵B；S4.2).去除探洞边沿点标记矩阵C所有元素的标记(探洞边沿点标记矩阵C的行数、列数与探洞候选边沿点标记矩阵A一样)；S4.3).找探洞的第一个边沿点：在探洞边沿点遍历标记矩阵B中，逐行或列遍历找第一个有标记的元素(记为P)；找到，认为找到疑似探洞的一个边沿点，在探洞边沿点遍历标记矩阵B中去掉点P对应的标记，在探洞边沿点标记矩阵C中标记点P对应的标记；未找到，认为该区域中没有探洞了，转步骤S4.8；S4.4).找探洞的邻接边沿点：在探洞边沿点遍历标记矩阵B中，以点P为中心的，行或列距离点P距离在x(预先设定)个点的范围内，查找下一个有标记的元素(记为P2)；找到，在探洞边沿点遍历标记矩阵B中去掉点P2对应的标记，在探洞边沿点标记矩阵C中标记点P对应的标记，记录P等于P2，转步骤S4.4；未找到，转步骤S4.5；S4.5).判断找到的探洞是否完整：在探洞候选边沿点标记矩阵A中，在以点P为中心的，行或列距离点P在x个点的范围内，查找下一个有标记的元素；找到，认为找到完整的探洞，转步骤S4.6；未找到，认为找到的是不完整的探洞，转步骤S4.2找下一个探洞；S4.6).计算探洞的直径、中心点坐标：依次计算探洞边沿点标记矩阵C中的有标记的任意一点，到其余有标记的点之间的最大距离(记为L)和最大距离对应的2个点(记为P1、P3)；判断L是否在预先设定的范围内，如果在，认为找到探洞，认为探洞的中心点在点P1、P3连线的中点，计算探洞中心点的位置；如果不在，转步骤S4.2；S4.7).把该探洞的位置信息记录到探洞集合中；S4.8).处理结束。进一步的，所述处理步骤S3.3被替换为：S3.4).根据所述差值的正负确定该点位于洞内、洞外；如果所述差值为正，则被减数对应的检测点位于洞内；如果所述差值为负，则减数对应的检测点位于洞内；选择一对相邻点中的位于洞内的检测点和/或位于洞外的检测点，在探洞候选边沿点标记矩阵A中的对应位置做标记。进一步的，所述处理步骤S4.6被替换为：S4.10).遍历计算探洞的直径、中心点坐标：依次计算探洞边沿点标记矩阵C中的带标记的所有点之间的距离，获得有标记的点之间的最大距离(记为L)和最大距离对应的2个点(记为P1、P3)；判断L是否在预先设定的范围内，如果在，认为找到探洞，认为探洞的中心点在点P1、P3连线的中点，计算探洞中心点的位置；如果不在，转步骤S4.2。进一步的，所述处理步骤S4.6被替换为：S4.11).最大宽度、高度法遍历计算探洞的直径、中心点坐标：依次计算探洞边沿点标记矩阵C中的带标记的所有点之间的行距、列距，找到最大的行距、列距，及其端点；以最大的行距、列距之中的大值或小值或其平均值为探洞直径(记为L)；判断L是否在预先设定的范围内，如果在，认为找到探洞,以最大的行距、列距对应的连线的交叉点为探洞中心点，或以最大的行距或列距对应的连线的中点为探洞中心点；如果不在，转步骤S4.2。进一步的，所述的探洞检测方法，可选的还包括下述处理步骤：S5).坐标变换:根据探洞摄影检测装置的坐标，对探洞中心点坐标进行坐标变换，获得探洞中心点相对于探洞摄影检测装置原点的坐标。有益效果本专利技术提出的探洞摄影检测装置，能够自动检测探洞的位置和/或探洞的直径，提高了探洞检测的工作效率。附图说明图1是本专利技术的探洞摄影检测装置的一种实施例的结构示意图：11.底座，12.地面检测装置，13.连接线，14.检测控制器。图2是本专利技术的探洞摄影检测装置的另一种实施例的结构示意图：11.底座，15.运动平台，16.激光测距装置，13.连接线，14.检测控制器。图3是本专利技术的探洞检测方法的一种实施例的主流程图。图4是本专利技术的探洞检测方法的图3所示实施例的处理步骤S3的子流程图。图5是本专利技术的探洞检测方法的图3所示实施例的处理步骤本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种探洞摄影检测装置，其特征在于：包括底座、地面检测装置、检测控制器；所述检测控制器是计算机检测控制器；所述地面检测装置与所述底座配合固定设置；所述检测控制器与所述底座配合固定设置；所述地面检测装置与所述检测控制器配合连接；所述地面检测装置包括影像采集装置；所述影像采集装置至少包括数码相机、数字摄像机之一；所述影像采集装置配合固定设置在底座上。

【技术特征摘要】
1.一种探洞摄影检测装置，其特征在于：包括底座、地面检测装置、检测控制器；所述检测控制器是计算机检测控制器；所述地面检测装置与所述底座配合固定设置；所述检测控制器与所述底座配合固定设置；所述地面检测装置与所述检测控制器配合连接；所述地面检测装置包括影像采集装置；所述影像采集装置至少包括数码相机、数字摄像机之一；所述影像采集装置配合固定设置在底座上。2.根据权利要求1所述的探洞摄影检测装置，其特征在于：所述检测控制器还包括输入接口；所述输入接口包括启动接口和/或停止接口；所述输入接口的启动接口和/或停止接口是线路连接和/或通信连接。所述输入接口是线路连接和/或通信连接。3.根据权利要求1或2所述的探洞摄影检测装置，其特征在于：所述检测控制器至少还包括下述接口之一：接口一：通信接口；所述通信接口包括下述之一：数字无线通信接口、移动数字通信接口、近距离无线通信接口、有线通信接口；接口二：视频接口；所述视频接口至少能够连接一台视频监控装置；所述视频接口是模拟接口或数字接口；接口三：音频接口；所述音频接口至少能够连接一台拾音器；所述音频接口是模拟接口或数字接口。4.一种探洞检测方法，其特征在于：所述探洞检测方法用于检测检测区域内的探洞的位置和/或直径，包括下述处理步骤：S1).逐块遍历检测区域；自检测区域的一个角开始，每次检测一个检测子区域，所述检测子区域的长度、宽度设置为大于探洞直径，使一个检测子区域只能有一个完整的探洞；行内相邻的两个检测子区域重叠至少半个探洞直径，2行重叠至少半个探洞直径；列内相邻的两列检测子区域重叠至少半个探洞直径；一个检测子区域检测完毕后，移动到行内下一个检测子区域；一行检测完毕后，检测下一行；S2).测量获得检测子区域的距离数据矩阵；在一个检测子区域内进行检测，按照预先设置的检测点的行列间距(间距小于探洞直径的5分之一)，确定位于检测区域内的检测点的位置；测量出各个检测点到地面检测装置的距离，获得检测区域的距离数据矩阵；S3).检测探洞边沿点，在探洞候选边沿点标记矩阵A中标记探洞边沿点；包括如下子处理：S3.1).去除探洞候选边沿点标记矩阵A所有元素的标记(探洞候选边沿点标记矩阵A的行数、列数与距离数据矩阵一致)；S3.2).逐一计算距离数据矩阵内的所有行或列相邻点之间的距离差值；S3.3).找出候选探洞边沿点：判断所述距离差值的绝对值是否大于或大于等于设定的阈值，如果是，则认为该一对相邻点中的2个点对应的检测点为候选探洞边沿点，在探洞候选边沿点标记矩阵A中的对应这2个点的位置做标记；S4).在探洞候选边沿点标记矩阵A中，找探洞，并把找出的探洞记录到探洞集合中；包括如下子处理：S4.1).复制探洞候选边沿点标记矩阵A到探洞边沿点遍历标记矩阵B；S4.2).去除探洞边沿点标记矩阵C所有元素的标记(探洞边沿点标记矩阵C的行数、列数与探洞候选边沿点标记矩阵A一样)；S4.3).找探洞的第一个边沿点：在探洞边沿点遍历标记矩阵B中，逐行或列遍历找第一个有标记的元素(记为P)；找到，认为找到疑似探洞的一个边沿点，在探洞边沿点遍历标记矩阵B中去掉点P对应的标记，在探洞边沿点标记矩阵C中标记点P对应的标记；未找到，认为该区域中没有探洞了，转步骤S4.8；S4.4).找探洞的邻接边沿点：在探洞边沿点遍历标记矩阵B中，以点P为中心的，行或...

【专利技术属性】
技术研发人员：石立公，李俊杰，
申请(专利权)人：郑州玄一机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：河南,41