一种双手爪制造技术

本发明专利技术公开了一种双手爪，包括：相机通过相机固定板固定于连接板的右端面。机器人连接法兰的右侧连接连接板的左侧。浮动气缸的上端连接于机器人连接法兰的下端面，两直线轴承位于浮动气缸的左右方向的两侧。导向轴与直线轴承滑动连接；导向轴的下端连接浮动板。浮动接头的上端置于浮动气缸内，并且浮动接头的下端连接于浮动板。夹紧机构的上端固定连接于浮动板的下端面。两第一手指的上端固定连接于浮动板的下端面；夹紧机构控制两第一手指相向或相背运动。每一第二手指设置于第一手指正对于另一第一手指的端面。本发明专利技术的双手爪的两第一手指和两第二手指设计紧凑，并且可采用一个夹紧气缸进行工作，减少了多气缸的成本。

A two hand claw

The invention discloses a pair of claw, which comprises a camera fixed on the right end surface of the connecting board through a camera fixing plate. The right side of the connecting flange is connected to the left side of the connecting plate. The upper end of the floating cylinder is connected to the lower end face of the robot connecting flange, and the two linear bearing is positioned on both sides of the left and right sides of the floating cylinder. The guide shaft is directly connected with the linear bearing, and the lower end of the guide shaft is connected with a floating plate. The upper end of the floating joint is arranged in the floating cylinder, and the lower end of the floating joint is connected to the floating plate. The upper end of the clamping mechanism is fixedly connected to the lower end surface of the floating plate. Two the upper end of the first finger is fixedly connected to the lower end surface of the floating plate, and the clamping mechanism controls two of the first finger direction or the back movement. Each second fingers are set on the first finger to the end face of the other first finger. The two first fingers and two second fingers of the double claw of the invention are compact in design and can be operated by a clamping cylinder, thereby reducing the cost of multiple cylinders.

【技术实现步骤摘要】
一种双手爪
本专利技术涉及机器手爪的
，尤其涉及一种双手爪的

技术介绍
随着智能制造发展，机器人在自动化制造业中应用越来越广泛。手爪作为机器人六轴末端的执行机构，类型也十分丰富，按照其功能分，可以分为单手爪，双手爪，三手爪等等。我们普通的多功能手爪往往将气缸分布在手爪的不同方向，然后去夹持工件，这样可以实现用一台机器人来抓取多种工件。但与此同时，由于手爪上气缸的增多，使得手爪体积更大，机器人容易与周边设备发生干涉，还增加了制造成本。
技术实现思路
针对上述不足，本专利技术的目的是提供一种双手爪，解决了现有双手爪抓取不同工件时造成干涉的问题。本专利技术成功解决了由于抓取空间紧张带来的干涉问题；结构更加简单，相比普通的双手爪结构，少一个气缸，降低了成本。为了达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种双手爪，其中，包括：相机，所述相机通过相机固定板固定于所述连接板的右端面；机器人连接法兰，所述机器人连接法兰的右侧面连接所述连接板的左端面；浮动气缸，所述浮动气缸的上端连接于所述机器人连接法兰的下端面；两直线轴承，两所述直线轴承的上端连接于所述机器人连接法兰的下端面，并且两所述直线轴承位于所述浮动气缸的左右方向的两侧；两导向轴，每一所述导向轴的上端自下而上插入所述直线轴承的下端，并且所述导向轴与所述直线轴承滑动连接；所述导向轴的下端固定连接于所述浮动板；浮动接头，所述浮动接头的上端置于所述浮动气缸内，并且所述浮动接头的下端固定连接于所述浮动板；夹紧机构，所述夹紧机构的上端固定连接于所述浮动板的下端面，并且所述夹紧机构位于所述浮动板的左侧；两第一手指，两所述第一手指的上端固定连接于所述浮动板的下端面，并且两所述第一手指沿所述夹紧机构的左右方向的中轴线保持对称；所述夹紧机构控制两所述第一手指相向或相背运动；两第二手指，每一所述第二手指设置于所述第一手指正对于另一所述第一手指的端面；并且两所述第二手指沿所述夹紧机构的左右方向的中轴线保持对称。上述一种双手爪，其中，包括：两防转片，每一所述防转片设置一第一通孔，每一所述防转片的第一通孔套设于所述浮动触头的下端；并且每一所述防转片的下端面固定连接于所述浮动板的上端面。上述一种双手爪，其中，所述相机包括相机本体和光源；所述相机本体的右端连接所述光源；所述相机本体的下端面设置一引线。上述一种双手爪，其中，所述相机本体包括前端为弧形的第一块状结构和第二块状结构；所述第一块状结构的后端面连接所述第二块状结构的前端面；所述第二块状结构的右端面连接所述光源；所述相机固定板的上端面连接于所述第一块状结构的下端面。上述一种双手爪，其中，所述第一手指竖直向下，所述第二手指的下端向前倾斜。用以上技术方案，能够达到如下有益效果：1、本专利技术的双手爪的两第一手指和两第二手指设计紧凑，并且可采用一个夹紧气缸进行工作，减少了多气缸的成本。附图说明图1是本专利技术的一种双手爪的主视图；图2是本专利技术的一种双手爪的一角度的立体图；图3是本专利技术的一种双手爪的另一角度的立体图；图4是本专利技术的一种双手爪与机械手的立体图；图5是本专利技术的一种双手爪的主视方向的剖视图。附图中：1、相机；11、相机固定板；12、连接板；13、相机本体；131、第一块状结构；132、第二块状结构；14、光源；15、引线；2、机器人连接法兰；21、第二通孔；3、浮动气缸；4、直线轴承；41、导向轴；5、浮动板；51、浮动接头；6、夹紧机构；71、第一手指；72、第二手指；8、防转片；81、第一通孔；91、第一工件；92、第二工件；10、机械手。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明，但不作为本专利技术的限定。图1是本专利技术的一种双手爪的主视图。图2是本专利技术的一种双手爪的一角度的立体图。图3是本专利技术的一种双手爪的另一角度的立体图。图4是本专利技术的一种双手爪与机械手的立体图。图5是本专利技术的一种双手爪的主视方向的剖视图。请参见图1至图5所示，在一种较佳的实施例中，一种双手爪，其中，包括：相机1，相机1通过相机固定板11固定于连接板12的右端面。机器人连接法兰2，机器人连接法兰2的右侧面连接连接板12的左端面。浮动气缸3，浮动气缸3的上端连接于机器人连接法兰2的下端面。两直线轴承4，两直线轴承4的上端连接于机器人连接法兰2的下端面，并且两直线轴承4位于浮动气缸3的左右方向的两侧。两导向轴41，每一导向轴41的上端自下而上插入直线轴承4的下端，并且导向轴41与直线轴承4滑动连接；导向轴41的下端固定连接于浮动板5。浮动接头51，浮动接头51的上端置于浮动气缸内，并且浮动接头51的下端固定连接于浮动板。夹紧机构6，夹紧机构6的上端固定连接于浮动板5的下端面，并且夹紧机构6位于浮动板5的左侧。两第一手指71，两第一手指71的上端固定连接于浮动板5的下端面，并且两第一手指71沿夹紧机构6的左右方向的中轴线保持对称；夹紧机构6控制两第一手指71相向或相背运动。两第二手指72，每一第二手指72设置于第一手指71正对于另一第一手指71的端面；并且两第二手指72沿夹紧机构6的左右方向的中轴线保持对称。以上仅为本专利技术较佳的实施例，并非因此限制本专利技术的实施方式及保护范围。进一步，在一种较佳实施例中，包括：两防转片8，每一防转片8设置一第一通孔81，每一防转片8的第一通孔81套设于浮动触头51的下端；并且每一防转片8的下端面固定连接于浮动板5的上端面。进一步，在一种较佳实施例中，相机1包括相机本体13和光源14；相机本体13的右端连接光源14；相机本体13的下端面设置一引线15。进一步，在一种较佳实施例中，相机本体13包括前端为弧形的第一块状结构131和第二块状结构132；第一块状结构131的后端面连接第二块状结构132的前端面；第二块状结构132的右端面连接光源14；相机固定板11的上端面连接于第一块状结构131的下端面。进一步，在一种较佳实施例中，第一手指71竖直向下，第二手指72的下端向前倾斜。两第一手指71之间可夹持第一工件91，两第二手指72之间可夹持第二工件92。进一步，在一种较佳实施例中，机器人连接法兰2设一第二通孔，第二通孔用于机械手10连接。以上仅为本专利技术较佳的实施例，并非因此限制本专利技术的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本专利技术说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本专利技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双手爪，其特征在于，包括：相机，所述相机通过相机固定板固定于所述连接板的右端面；机器人连接法兰，所述机器人连接法兰的右侧面连接所述连接板的左端面；浮动气缸，所述浮动气缸的上端连接于所述机器人连接法兰的下端面；两直线轴承，两所述直线轴承的上端连接于所述机器人连接法兰的下端面，并且两所述直线轴承位于所述浮动气缸的左右方向的两侧；两导向轴，每一所述导向轴的上端自下而上插入所述直线轴承的下端，并且所述导向轴与所述直线轴承滑动连接；所述导向轴的下端固定连接于所述浮动板；浮动接头，所述浮动接头的上端置于所述浮动气缸内，并且所述浮动接头的下端固定连接于所述浮动板；夹紧机构，所述夹紧机构的上端固定连接于所述浮动板的下端面，并且所述夹紧机构位于所述浮动板的左侧；两第一手指，两所述第一手指的上端固定连接于所述浮动板的下端面，并且两所述第一手指沿所述夹紧机构的左右方向的中轴线保持对称；所述夹紧机构控制两所述第一手指相向或相背运动；两第二手指，每一所述第二手指设置于所述第一手指正对于另一所述第一手指的端面；并且两所述第二手指沿所述夹紧机构的左右方向的中轴线保持对称。

【技术特征摘要】
1.一种双手爪，其特征在于，包括：相机，所述相机通过相机固定板固定于所述连接板的右端面；机器人连接法兰，所述机器人连接法兰的右侧面连接所述连接板的左端面；浮动气缸，所述浮动气缸的上端连接于所述机器人连接法兰的下端面；两直线轴承，两所述直线轴承的上端连接于所述机器人连接法兰的下端面，并且两所述直线轴承位于所述浮动气缸的左右方向的两侧；两导向轴，每一所述导向轴的上端自下而上插入所述直线轴承的下端，并且所述导向轴与所述直线轴承滑动连接；所述导向轴的下端固定连接于所述浮动板；浮动接头，所述浮动接头的上端置于所述浮动气缸内，并且所述浮动接头的下端固定连接于所述浮动板；夹紧机构，所述夹紧机构的上端固定连接于所述浮动板的下端面，并且所述夹紧机构位于所述浮动板的左侧；两第一手指，两所述第一手指的上端固定连接于所述浮动板的下端面，并且两所述第一手指沿所述夹紧机构的左右方向的中轴线保持对称；所述夹紧机构控制两所述第一手指相向或...

【专利技术属性】
技术研发人员：李修武，董洋洋，钟伟平，张成梁，单齐勇，董德权，陈竞新，陆晨，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31