用于自动驾驶仿真系统的测试方法技术方案

本发明专利技术涉及自动驾驶领域，公开了一种用于自动驾驶仿真系统的测试方法。该测试方法包括：生成车辆仿真环境；通过数据转换接口读取仿真环境中传感器数据并将其转换成第二自动驾驶仿真系统可识别的传感器数据；第二自动驾驶仿真系统接收该可识别的传感器数据并根据其与设定测试目标生成第二控制指令并将其发送到数据转换接口；数据转换接口接收该第二控制指令并将其转换成仿真环境生成模块可识别的控制指令；仿真环境生成模块将该可识别的控制指令应用到虚拟车辆以使得该虚拟车辆在虚拟场景中运行。如此，实现对第二自动驾驶仿真系统的测试。

Test method for autopilot simulation system

The invention relates to the field of automatic driving, and discloses a test method for automatic driving simulation system. The test method includes: generating the vehicle simulation environment, reading the sensor data in the simulation environment through the data conversion interface and converting it into the sensor data that can be identified by the second autopilot simulation system; and the second autopilot simulation system receives the identifiable sensor data and generates a system based on it to set the test target. Two control instructions are sent to the data conversion interface; the data conversion interface receives the second control instruction and converts it into a simulation environment to generate the identifiable control instruction; the simulation environment generation module applies the identifiable control instruction to the virtual vehicle to make the virtual vehicle run in the virtual scene. Thus, the test of the second automatic driving simulation system is realized.

【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶仿真系统的测试方法
本专利技术涉及自动驾驶领域，具体地，涉及一种用于自动驾驶仿真系统的测试方法。
技术介绍
自动驾驶系统的开发都遵从从仿真到实车测试的过程，仿真实验作为一种零风险、快速迭代、可复现的测试方法，为自动驾驶技术上路测试奠定了坚实的基础。仿真可以快速有效的对算法的正确性与性能进行测试。目前的主要机器人系统的开发依赖于Ros(robotoperatingsystem)。Ros是一个开放的标准平台，它提供了一系列的软件框架和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。Ros主要依附于Linux操作系统。若在Linux下进行全流程的仿真，需要花费大量的时间和精力进行仿真相关的基础工作的搭建，例如：建立一个与真实环境相似的道路环境，建立相匹配的传感器，建立接近真实状况的汽车动力学模型。从无到有搭建满足要求的仿真系统需要花费大量的时间，延误了核心算法开发时间，是现在开发自动驾驶系统的重要障碍。由于自己开发需要花费大量的人力物力，使用一款成熟的商用解决方案是一条捷径。目前比较成熟的商用仿真环境是Prescan和Carsim，然而这两者都是在Windows操作系统下的仿真软件，L本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动驾驶仿真系统的测试方法，其特征在于，该方法包括：在第一操作环境下的第一自动驾驶仿真系统的仿真环境生成模块生成车辆仿真环境，该车辆仿真环境包括虚拟车辆、虚拟传感器以及虚拟场景；该仿真环境生成模块根据该虚拟传感器生成的传感器数据和设定测试目标生成第一控制指令，并将该第一控制指令应用到所述虚拟车辆以使得该虚拟车辆在所述虚拟场景中运行；该第一自动驾驶仿真系统的数据转换接口读取所述传感器数据并将所述传感器数据转换成在第二操作环境下的第二自动驾驶仿真系统可识别的传感器数据；所述第二自动驾驶仿真系统接收该可识别的传感器数据，根据该可识别的传感器数据与所述设定测试目标生成第二控制指令，并将该第...

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶仿真系统的测试方法，其特征在于，该方法包括：在第一操作环境下的第一自动驾驶仿真系统的仿真环境生成模块生成车辆仿真环境，该车辆仿真环境包括虚拟车辆、虚拟传感器以及虚拟场景；该仿真环境生成模块根据该虚拟传感器生成的传感器数据和设定测试目标生成第一控制指令，并将该第一控制指令应用到所述虚拟车辆以使得该虚拟车辆在所述虚拟场景中运行；该第一自动驾驶仿真系统的数据转换接口读取所述传感器数据并将所述传感器数据转换成在第二操作环境下的第二自动驾驶仿真系统可识别的传感器数据；所述第二自动驾驶仿真系统接收该可识别的传感器数据，根据该可识别的传感器数据与所述设定测试目标生成第二控制指令，并将该第二控制指令发送到所述数据转换接口；所述数据转换接口接收该第二控制指令，并将该第二控制指令转换成所述仿真环境生成模块可识别的控制指令；以及所述仿真环境生成模块将该可识别的控制指令应用到所述虚拟车辆以使得该虚拟车辆在所述虚拟场景中运行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：如果所述可识别的控制指令应用到所述虚拟车辆之后所述虚拟车辆在所述虚拟场景中运行的结果达到所述设...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙龙飞，
申请(专利权)人：乐视汽车北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11