任务执行方法、装置、可移动物体及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种任务执行方法及装置，该任务执行方法包括：获取任务列表，任务列表包括至少两项待执行的任务；确定任务模式，任务模式包括任务集模式和任务流模式；根据确定的任务模式，执行任务列表中至少两项待执行的任务。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】任务执行方法、装置、可移动物体及计算机可读存储介质
本专利技术涉及自动控制领域，具体涉及一种任务执行方法、装置、可移动物体及计算机可读存储介质。
技术介绍
伴随设计水平的提升和系统功能的完善，可移动物体，例如无人飞行器、机器人、载人飞行器、航模、无人飞艇、固定翼无人机和无人热气球等可能被允许挂载数种有效载荷，这就为只需一次出行即可完成多项任务提供了可能，但这会增加控制的复杂度。当前可移动物体在出行过程中不可或缺地需要人为参与决策或操纵，势必增加可移动物体执行任务的时间成本和劳动成本，同时，也不可避免地产生因人为参与造成的误操作等问题。因此，如何在可移动物体支持的功能范畴内，依靠其自身智能化和自动化水平的提高，实现全过程的完全自主执行任务，进而解放人力，是亟待解决的问题。
技术实现思路
基于此，有必要针对现有技术中的上述问题，提供一种不需要太多认为参与决策或操纵，不会增加可移动物体执行任务的时间成本和劳动成本，避免人为参与造成的误操作等问题的任务执行方法、装置、可移动物体和计算机可读存储介质。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供一种任务执行方法，用于可移动物体，包括：获取任务列表，所述任务列表包括至少两项待执行的任务；确定任务模式，所述任务模式包括任务集模式和任务流模式，所述任务集模式指所述可移动物体依照最优路径执行所述至少两项待执行的任务，所述任务流模式指所述可移动物体按照用户指定的顺序执行所述至少两项待执行的任务；根据所确定的任务模式，执行所述至少两项待执行的任务。在本专利技术的一实施例中，所述方法还包括：确定所述至少两项待执行的任务中第一项被执行的任务的起点位置。在本专利技术的一实施例中，所述确定所述至少两项待执行的任务中第一项被执行的任务的起点位置，包括：确定所述可移动物体的当前位置；判断所述当前位置是否与所述起点位置匹配；若否，则调整所述可移动物体的位置直至与所述起点位置匹配。在本专利技术的一实施例中，所述确定所述可移动物体的当前位置，包括：确定所述可移动物体的经度和纬度。在本专利技术的一实施例中，所述方法还包括：确定所述可移动物体相对地表的高度。在本专利技术的一实施例中，所述根据所确定的任务模式，执行所述至少两项待执行的任务，包括：当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体的剩余能量是否能够支持所述可移动物体完成所述至少两项任务中尚未完成的任务并返回；若否，则向控制终端发出能量不足的提示警告。在本专利技术的一实施例中，所述方法还包括：判断向所述控制终端发出能量不足的提示警告的次数是否超过预设阈值；若是，则放弃执行尚未完成的任务并返回。在本专利技术的一实施例中，所述方法还包括：判断向所述控制终端发出能量不足的提示警告的持续时间是否超过预设阈值；若是，则放弃执行尚未完成的任务并返回。在本专利技术的一实施例中，所述根据确定的任务模式，执行所述至少两项待执行的任务，包括：当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断是否有新的任务需要加入所述任务列表；若是，则更新所述任务列表。在本专利技术的一实施例中，所述根据所述确定的任务模式，执行所述至少两项待执行的任务，包括：当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体是否已经完成所述至少两项任务中的所有待执行的任务。在本专利技术的一实施例中，所述任务模式为任务集模式，则所述方法还包括：重新进行路径规划，并根据最优路径执行更新后的任务列表中尚未完成的任务。在本专利技术的一实施例中，所述当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体是否已经完成所述至少两项任务中的所有待执行的任务，包括：判断所述任务列表中是否存在所述可移动物体尚未执行的任务；若否，则判断所述可移动物体已经完成所述任务列表中所有待执行的任务。在本专利技术的一实施例中，所述任务模式为任务流模式，则更新所述任务列表包括：将所述新的任务列于所述任务列表最后。在本专利技术的一实施例中，所述当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体是否已经完成所述至少两项任务中的所有待执行的任务，包括:判断所述可移动物体当前执行的任务是否与所述任务列表中最后一项被执行的任务匹配；若是，则判断所述可移动物体已经完成所述任务列表中所有待执行的任务。在本专利技术的一实施例中，所述根据所述确定的任务模式，执行所述至少两项待执行的任务，包括：判断所述任务列表中是否存在有干涉关系的两项任务；若是，则重新选择任务模式。在本专利技术的一实施例中，所述至少两项待执行的任务为下述至少两项任务：灾害预警、勘察检测、图像采集、检测跟踪、样本提取以及物品投放。在本专利技术的一实施例中，所述可移动物体包括下述任意之一：无人飞行器、机器人、载人飞行器、航模、无人飞艇、固定翼无人机和无人热气球。为实现上述目的，本专利技术还提供一种任务执行装置，用于可移动物体，包括：获取模块，用于获取任务列表，所述任务列表包括至少两项待执行的任务；确定模块，用于确定任务模式，所述任务模式包括任务集模式和任务流模式，所述任务集模式指所述可移动物体依照最优路径执行所述至少两项待执行的任务，所述任务流模式指所述可移动物体按照用户指定的顺序执行所述至少两项待执行的任务；执行模块，用于根据所确定的任务模式，执行所述至少两项待执行的任务。在本专利技术的一实施例中，该装置还包括：起点位置确定模块，用于确定所述至少两项待执行的任务中第一项被执行的任务的起点位置。在本专利技术的一实施例中，所述起点位置确定模块具体用于：确定所述可移动物体的当前位置；判断所述当前位置是否与所述起点位置匹配；若否，则调整所述可移动物体的位置直至与所述起点位置匹配。在本专利技术的一实施例中，所述当前位置包括所述可移动物体的经度和纬度。在本专利技术的一实施例中，所述当前位置还包括所述可移动物体的相对地表的高度。在本专利技术的一实施例中，所述执行模块具体用于：当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体的剩余能量是否能够支持所述可移动物体完成所述至少两项任务中尚未完成的任务并返回；若否，则向控制终端发出能量不足的提示警告。在本专利技术的一实施例中，所述执行模块还用于：判断向所述控制终端发出能量不足的提示警告的次数是否超过预设阈值；若是，则控制所述可移动物体放弃执行尚未完成的任务并返回。在本专利技术的一实施例中，所述执行模块还用于：判断向所述控制终端发出能量不足的提示警告的持续时间是否超过预设阈值；若是，则控制所述可移动物体放弃执行尚未完成的任务并返回。在本专利技术的一实施例中，所述执行模块具体用于：当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断是否有新的任务需要加入所述任务列表；若是，则更新所述任务列表。在本专利技术的一实施例中，所述执行模块具体用于：当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体是否已经完成所述至少两项任务中的所有待执行的任务。在本专利技术的一实施例中，所述任务模式为任务集模式，所述执行模块具体用于：重新进行路径规划，并根据最优路径执行更新后的所述任务列表中尚未完成的任务。在本专利技术的一实施例中，所述执行模块具体用于：判断所述任务列表中是否存在所述可移动物体尚未执行的任务；若否，则判断所述可移动物体已经完成所述任务列表中所有待执行的任务。在本专利技术的一实施例中，所述任务模式为任务流模式，所述执行模块具体用于：将所述新的任务列于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种任务执行方法，用于可移动物体，其特征在于，包括：获取任务列表，所述任务列表包括至少两项待执行的任务；确定任务模式，所述任务模式包括任务集模式和任务流模式，所述任务集模式指所述可移动物体依照最优路径执行所述至少两项待执行的任务，所述任务流模式指所述可移动物体按照用户指定的顺序执行所述至少两项待执行的任务；根据所确定的任务模式，执行所述至少两项待执行的任务。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种任务执行方法，用于可移动物体，其特征在于，包括：获取任务列表，所述任务列表包括至少两项待执行的任务；确定任务模式，所述任务模式包括任务集模式和任务流模式，所述任务集模式指所述可移动物体依照最优路径执行所述至少两项待执行的任务，所述任务流模式指所述可移动物体按照用户指定的顺序执行所述至少两项待执行的任务；根据所确定的任务模式，执行所述至少两项待执行的任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述至少两项待执行的任务中第一项被执行的任务的起点位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少两项待执行的任务中第一项被执行的任务的起点位置，包括：确定所述可移动物体的当前位置；判断所述当前位置是否与所述起点位置匹配；若否，则调整所述可移动物体的位置直至与所述起点位置匹配。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述可移动物体的当前位置，包括：确定所述可移动物体的经度和纬度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述可移动物体相对地表的高度。6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所确定的任务模式，执行所述至少两项待执行的任务，包括：当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体的剩余能量是否能够支持所述可移动物体完成所述至少两项任务中尚未完成的任务并返回；若否，则向控制终端发出能量不足的提示警告。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断向所述控制终端发出能量不足的提示警告的次数是否超过预设阈值；若是，则放弃执行尚未完成的任务并返回。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断向所述控制终端发出能量不足的提示警告的持续时间是否超过预设阈值；若是，则放弃执行尚未完成的任务并返回。9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述根据确定的任务模式，执行所述至少两项待执行的任务，包括：当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断是否有新的任务需要加入所述任务列表；若是，则更新所述任务列表。10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述确定的任务模式，执行所述至少两项待执行的任务，包括：当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体是否已经完成所述至少两项任务中的所有待执行的任务。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述任务模式为任务集模式，则所述方法还包括：重新进行路径规划，并根据最优路径执行更新后的任务列表中尚未完成的任务。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体是否已经完成所述至少两项任务中的所有待执行的任务，包括：判断所述任务列表中是否存在所述可移动物体尚未执行的任务；若否，则判断所述可移动物体已经完成所述任务列表中所有待执行的任务。13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述任务模式为任务流模式，则更新所述任务列表包括：将所述新的任务列于所述任务列表最后。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体是否已经完成所述至少两项任务中的所有待执行的任务，包括:判断所述可移动物体当前执行的任务是否与所述任务列表中最后一项被执行的任务匹配；若是，则判断所述可移动物体已经完成所述任务列表中所有待执行的任务。15.根据权利要求1-14任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述确定的任务模式，执行所述至少两项待执行的任务，包括：判断所述任务列表中是否存在有干涉关系的两项任务；若是，则重新选择任务模式。16.根据权利要求1-15任一项所述的方法，其特征在于，所述至少两项待执行的任务为下述至少两项任务：灾害预警、勘察检测、图像采集、检测跟踪、样本提取以及物品投放。17.根据权利要求1-16任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动物体包括下述任意之一：无人飞行器、机器人、载人飞行器、航模、无人飞艇、固定翼无人机和无人热气球。18.一种任务执行装置，用于可移动物体，其特征在于：包括：获取模块，用于获取任务列表，所述任务列表包括至少两项待执行的任务；确定模块，用于确定任务模式，所述任务模式包括任务集模式和任务流模式，所述任务集模式指所述可移动物体依照最优路径执行所述至少两项待执行的任务，所述任务流模式指所述可移动物体按照用户指定的顺序执行所述至少两项待执行的任务；执行模块，用于根据所确定的任务模式，执行所述至少两项待执行的任务。19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，该装置还包括：起点位置确定模块，用于确定所述至少两项待执行的任务中第一项被执行的任务的起点位置。20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述起点位置确定模块具体用于：确定所述可移动物体的当前位置；判断所述当前位置是否与所述起点位置匹配；若否，则调整所述可移动物体的位置直至与所述起点位置匹配。21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述当前位置包括所述可移动物体的经度和纬度。22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述当前位置还包括所述可移动物体的相对地表的高度。23.根据权利要求18-22任一项所述的装置，其特征在于，所述执行模块具体用于：当执行完所述至少两项任务中的一项任务时，判断所述可移动物体的剩余能量是否能够支持所述可移动物体完成所述至少两项任务中尚未完成的任务并返回；若否，则向控制终端发出能量不足的提示警告。24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述执行模块还用于：判断向所述控制终端发出能量不足的提示警告的次数是否超过预设阈值；若是，则控制所述可移动物体放弃执行尚未完成的任务并返回。25.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述执行模块还用于：判断向所述控制终端发出能量不足的提示警告的持续时间是否超过预设阈值；若是，则控制所述可移动物体放弃执行尚未完成的任务并返回。26.根据权利要求18-25任一项...

【专利技术属性】
技术研发人员：张柯，臧波，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44